Super CPのサーボ交換とスワッシュサーボ調整_1

ラジコンヘリの楽しみ方は大きく分けて2つあると思います。1つは「飛ばして楽しむ」ことであり、2つ目は「製作し改造して楽しむ」ことです。

特に250~450サイズ以上になると、キットを購入してヘリを製作するところから始めることが多いようです。まず作って、次に飛ばすという手順になります。飛ばす前にはへりがちゃんと空に浮くように「調整」する必要もあります。「製作し改造して楽しむ」場合には「調整」が必ずセットでついてきます。

しかし、マイクロヘリとなるとこの様相は変わってきます。ポイントは価格です。最近のマイクロヘリはとにかく安くなりました。マイクロヘリがトイヘリ(おもちゃ)化したおかげです。ついでに軽くなり、壊れにくくもなりました。
可変ピッチ6chの本格的なヘリコプター(BNF)が70~100ドルで買えてしまいます。4chともなると30~50ドルでしょう。壊れた時に時間と手間をかけて直すのがばからしくなるほどの安さです。もちろん交換パーツもきわめて安価です。

私はプラモデルを作るくらいですからヘリの製作は嫌いではありません。しかし、壊れるたびに直して調整するのが面倒でしょうがありません。どちらかというと「飛ばして楽しみ」たい方です。
自動車だってそうですね。壊れたら修理屋さんにお願いするでしょう。自分で直すのはよほどのマニアな方だと思います。

というような理由で、私は安くて壊れにくく手軽なマイクロヘリだけを飛ばすようになりました。250以上には当面、手を出しません。マイクロヘリが飛ばせないほどに壊れたら、面倒な修理などしないで買い換えれば良いと考えています。
もっとも、最近のアベノリスクな円安のせいで、円ベースの価格が2割近く上昇していますのでこの考えも多少ぐらつきつつあります。

スキッドが折れた、ローターが欠けた、リンクが外れた等の場合はパーツ交換だけで済みますから、当然それくらいの手間はかけます。たとえば、サーボや基板などの電装系で面倒な壊れ方をしたら買い換えれば良いということです。直すか買い換えるかは、ケース・バイ・ケースで判断します。

かつて、初めて買った6chのWalkera 4G3をホバリングさせようとして一瞬でクラッシュし、ブレードを壊しメインシャフトを曲げました。4G6Sの時もそうでした。
以来、ヘリを壊さない飛行練習方法を研究?し、シミュレーター中心主義に落ち着きました。飛行時間はシミュレーター : マイクロヘリ = 7 : 1 程度になっています。

シミュレーターで練習してホバリング出来るようになったら、次にマイクロヘリでホバリングを試してみるというやり方です。おかげで飛行中にマイクロヘリを壊すことは少なくなりました。クラッシュで致命的に壊れることがないので嫌いな修理もやらなくて済みます。

Blade mCPX、mCPX BL、Walkera Genius CP、Mini CPは大きな分解修理をしたことがほとんどありません。ところがNano CPXとSuper CPはよほど当たりが悪かったらしく、Nanoは早々にモーターが回らなくなり、Super CPはサーボが1つ、飛行中に突然壊れました。
モーター交換は大した手間ではないでしょうが、Super CPのサーボ交換となると嫌いな分解・調整が必要になります。ヘリを買い換えようとも思ったのですが、さすがにバカらしく今回は修理することにしました。

というわけで、Super CPの壊れたエレベーター・サーボを交換し、サーボ・リンケージとスワッシュプレート調整をこれからやってみようと思います。
私はDevo 8送信機を使っていますが、この送信機ではこれまでスワッシュプレート調整をやったことがありません。いずれのヘリも箱だしで普通に飛んだので、スワッシュプレートには触らずに済んでいました。ワルケラのマニュアルにも「通常は分解・調整不要」と書いてあります。(笑)

では、そろそろ重い腰を上げて、修理・調整に取り掛かることにしましょうか。





Super CPのサーボ交換とスワッシュサーボ調整_2

最初にお断りしておきますが、この記事はマイクロヘリの初心者の方を対象にしています。ベテランの方には今さらな内容ばかりですが、記載に誤りやもっと良い方法がありましたらご遠慮なくコメントで突っ込んで下さい。
修理嫌いで万年初心者のtiger22が書いていますから、突っ込みどころ満載だと思います。よろしくお願いします。(^^)

さて、Super CPのサーボ交換と調整の作業に入る前に、手順を整理しておきましょう。しばらくやっていないので、すっかり忘れてしまっています。(^^ゞ

1. Devo送信機のSuper CP用データを修正する。
2. エレベーターサーボの交換
3. サーボアームの取付
4. 全サーボのサーボアーム水平確認
5. スワッシュサーボ調整

おおまかには、この順番で行います。



1. Devo送信機のSuper CP用設定を調整用に修正する。

私が使っている送信機はDevo 8です。Super CP用のモデルデータは「TomZ版ビギナー設定」を使っています。
で、以下の説明はDevo 8送信機で行いますが他の送信機でも基本的に同じだと思います。

(1) テストモード(Testing Mode)

Super CPのマニュアルにはテストモードについて記載があります。スワッシュプレートやピッチの調整の際には、送信機をテストモードにする必要があります。残念ながら詳しい理由の説明まで書いてありません。

SCP 日本語説明書・・・Testing Mode setting(テストモードの設定)」
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-1614.html

ところで、テストモードについては、カルマートさんから以下のコメントを戴いています。

「スワッシュの水平をだすのに、「ジャイロが邪魔をして、きちっと設定できない」とどなたかのブログに書いていました。
 だからこのテスティングモードはサーボのニュートラルを出し、リンケージを調整するためのモードだと思います。」

Super CPのジャイロは3軸です。エレベーターとエルロンのジャイロはボード上のジャイロ感度調製ノブで調整しますから、送信機で調整するのはラダーのジャイロということになります。

それでラダージャイロについて少し調べてみたのですが、一般にジャイロの調整範囲は0%~100%です。0%から50%の間がノーマルモード、50%超から100%はヘッドロックモードと呼ばれます。
ヘリを飛ばす時はヘッドロックモードにします。Super CPのデフォルト設定も75%のヘッドロックモードとなっています。

ということで、テストモード(Testing Mode)というのは、ジャイロのノーマルモードと同じ意味のようです。
Super CPのマニュアルによるとテストモードへの切替は、DEVO 7E送信機はHOLDスイッチを1(Pos 1)の位置にし、DEVO 6/7/8S/10/12S送信機はMIXスイッチを2の位置(Pos 2)にします。またこの時のジャイロ感度は50%以下に設定する必要があります。

ここで再びラダージャイロの話に戻りますが、ジャイロゲインの0%と100%がジャイロの補正効果が1番強くて、50%でジャイロ効果がゼロの状態になります。
スワッシュやリンケージの調整を行う時は、ジャイロをノーマルモードにするのが基本のようです。マニュアルにも「テストモードではジャイロ感度を50%以下にせよ」とありますから、まさにジャイロをノーマルモードにしろと言っているのと同じことです。


さて、調整の時はラダージャイロをノーマルモード(ワルケラ用語ではテストモード)にするのは理解できたのですが、1つ疑問なのはエレベーターとエルロンのジャイロです。これは調整の時にまったく気にしなくて良いのでしょうか。
調整する時にヘリを水平な場所にさえ置いておけば良い、逆にいうとヘリは必ず水平にして調整しろということで良いのでしょうか。


疑問を残したままですが、次に送信機のジャイロ感度(gyro sensor)を再確認してみましょう。
私の場合、Gyro Sensorがオートマチック(Automatic)になっていました。(^^ゞ
でもまあ問題無く飛んでいましたから、ワルケラジャイロのオートマチック設定はなかなかのものです。マイクロヘリの場合、通常はジャイロのことなんか気にしないで良いということなのでしょうね。(笑)

Super CPのマニュアルに書かれているGyro Sensorのデフォルト(工場出荷時)設定は以下のようになっています。もしそうでない場合はここで設定し直しておきましょう。

・ DEVO 7E送信機の場合

130414_1 DEVO 7Eジャイロ設定


・ DEVO 6/7/8S/10/12S送信機の場合

130414_2 DEVO 8等ジャイロ設定


私のDevo 8は下のように設定しました。デフォルト設定と同じです。

130414_3 DEVO 8のジャイロ設定


なお、送信機の電源を入れる時、ラダージャイロは通常はヘッドロックモードにする必要があります。Super CPの場合も上記のデフォルト設定なら、送信機に電源を入れる時は特に意識しなくてもヘッドロックモードになります。

次回に続きます。






Super CPのサーボ交換とスワッシュサーボ調整_3

1. Devo送信機のSuper CP用設定を調整用に修正する。(続き)

前回書き忘れましたが、ヘリの設定・調整に関してはカネゴンさんのブログの「RCヘリ初心者講座」がとても参考になります。おススメです。

Yokkun'Zone BLOG・・・RCヘリ講座:14限目「可変ピッチ機の基本調整
http://yszone.cocolog-nifty.com/yszone/2010/10/rc-2ded.html


(2) スロットルホールドとピッチカーブの設定

通常、ヘリコプターの調整を行う時はスロットルホールドをON(オン)にして行います。
スロットルホールドとは、スロットルスティックがどの位置にあっても、スロットル開度を特定の位置(ホールドポジション)に固定にする(ホールド)という意味です。

スロットルホールドは本来、オートローテーションやクラッシュしそうな時の機体保護のために使われますが、ヘリコプターの調整を行う場合にもよく使われます。
ここでは、スロットルスティックを動かしてもモーターが回らないようにするために、スロットルのホールド位置(ホールドポジション)は全て0%に設定します。

スロットルホールド・スイッチは、DEVO 7E送信機の場合はHOLDスイッチ(HOLD)、DEVO 6/7/8S/10/12S送信機ではラダースイッチ(RUDD)です。
いずれのホールドスイッチも、0(Pos 0)がOFF(オフ)で、1(Pos 1)がON(オン)になります。

スロットルホールドをON(Pos 1)にすると、スロットルホールド用に設定されたピッチカーブが使われます。スロットルスティックを動かすとピッチは設定にしたがって変化しますが、スロットル開度はホールド位置(ホールドポジション)に固定されたままです。
では、DEVO 8送信機で実際に設定してみましょう。

① スロットルホールドの設定

Hold StatusをActiveにして、スロットルホールド(Throttle Hold)を有効にします。スロットルの固定位置はホールドポジション(Hold Position)で入力します。DEVO 8の場合、-20%~+50%の範囲で設定できますが、ここでは0にしました。

130419_1 Throttle Hold


スロットルカーブの設定画面にして、ホールドスイッチをONにすると下のようになりました。"Mode Throttle Hold"という文字が表示されるだけです。

130419_2 Throttle Curve



② スロットルホールド時のピッチカーブ設定

ピッチカーブ(Pitch Curve)の設定画面に入って、送信機のホールドスイッチをONにします。

130419_3 Pitch Curve


すでに上の写真のようになっていました。これでOKです。
調整時のピッチカーブはこのように、-100から100までの直線にしておく必要があります。



(3) その他の設定

・ 送信機のトリムはすべて0%(中立)にします。なお、Super CPのマニュアルには「送信機のスロットルスティックとスロットルトリムをいちばん下の位置にして、エレベータートリム、エルロントリム、ラダートリムをそれぞれ中央(ニュートラル)にセットします。」と書いてありますから、スロットルトリムだけは1番下でも問題ないと思います。


・ サブトリムは全部0%にします。

・ TRVAD(トラベルアジャスト)をすべて100%にします。

・ D/R(デュアルレート)はすべて100%にします。

・ EXPO(エクスポネンシャル)はすべて0%にします。

・ 各種ミキシング機能はすべて無効にします。


以上で送信機の準備は終了です。
Super CPの調整を頻繁になさる方は、調整のたびに設定を変えるのが面倒ですから、調整専用のモデルメモリーを作ってしまった方が便利だと思います。





Super CPのサーボ交換とスワッシュサーボ調整_4

2. Super CPの分解図?

Super CPの分解図をワルケラサイトで探してみたのですが見あたりません。Super CPはMini CPの廉価改良版ですから基本構造は同じハズです。Mini CP分解図で我慢することにしましょう。
我々ビギナーの場合、分解図があるとないでは作業の時の安心感がまるで違います。

Mini CP分解図
130421_1 Mini CP分解図


次にパーツを見てみます。まずサーボの交換部品です。パーツ番号はHM-Super FP-Z-10となっていて、Super FPとの共通パーツです。

130421_2 HM-Super FP-Z-10


ワルケラパーツで有名なchinesejade.comから購入しました。
サーボ周辺のパーツも大切ですからchinesejadeで見てみましょう。ご覧のとおりです。

http://www.chinesejade.com/walkeraSuperCP.htm

130421_3 Super CPパーツ


メインフレーム(Main Frame)、サーボホルダー(Servo Holder)、リンケージ(Ball Linkage)およびヘッド周りはすべてMini CPとの共通パーツです。Mini CP分解図がそのまま使えますね。

スワッシュプレートとメインシャフトはGenius CPと同じです。ならば参考までにGenius CPの分解図も上げておきましょう。今回は使うことがないかもしれません。

Genius CP分解図
130421_4 Genius CP分解図


以上調べたことから、サーボを外すには最初にリンケージとサーボホルダーを外す必要があることがわかりました。
これでサーボ交換作業の事前準備が整いました。(^^)





Super CPのサーボ交換とスワッシュサーボ調整_5

3. サーボ交換

Super CPと、Mini CP分解図。そして100円ショップで買ってきたトレイです。細かいネジを紛失すると困るのでトレイの上で作業するようにしています。

130422 1 作業用トレイ


壊れたのは機首寄りのエレベーターサーボです。最初にボールリンケージ(リンク)を外します。リンクを外す時には専用工具があると便利です。
私が愛用しているのはブラウンさんから教えていただいて自作したものです。この工具については以下の記事をお読み下さい。

ボールリンケージ・プライヤーの制作
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-754.html

130422 2 リンクを外す


上の写真のようにボールを挟み、強く押すと簡単に外れます。手の指や普通のプライヤーで外しても良いですが、ボールの付け根を折らないように気をつけて下さい.

外したリンクの長さを測ってみたところ、21mm(計測精度の関係から1mm未満は無視します)ありました。

130422 3 リンクの計測


上で使っているデジタルノギスは精度がそこそこの安物ですが、マイクロヘリで使うぶんにはまったく問題ありません。オススメです。(^^)

激安デジタルノギスをポチッてみた。(*^O^*)
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-987.html

お待ちかね、激安デジタルノギスの使用レポート
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-1008.html



ちょっと横道にそれました。本題に戻ります。(^^ゞ

ついでに残る2つのサーボのリンクの長さも測ってみましょう。リンクを外さないで測りました。いずれも21mm(計測精度の関係から1mm未満は無視します)で、小数点以下に差はありますが3本ともほぼ同じです。
昔の4G3ヘリコプターと較べるとずいぶん精度が向上していますね。ワルケラヘリの評価が高くなった理由がわかります。

壊れたサーボを外します。分解図を見ると、サーボはフレームとサーボホルダーで挟み込まれているだけの簡単構造です。サーボホルダーを固定している小さなネジを2本外すだけで、ホルダーが緩みサーボは簡単に外れました。

130422 4サーボ外し


サーボからの配線のコネクタをボードから外します。ちょっと固いですが、無理に力を入れずグリグリ動かしていればそのうち外れます。

130422 5 サーボ外し


130422 6 サーボ外し



新しいサーボを取り出して、始めにコネクタをボードに取り付けます。赤のケーブルが上になるように注意します。

130422 7 サーボ取付


ここで送信機の電源を入れ、10秒以内にヘリにバッテリーをつなぎます。サーボがジジッと動いたら、送信機のスロットルホールドスイッチを入れて、モーターが回転しないようにします。
本来ならば安全のために電源を入れる前にモーター配線のコネクタを外しておくべきですが、今回は急いでいたのでホールドスイッチだけにしました。危険ですからマネしないで下さい。(^^ゞ


【2013年4月24日追加】

はまちゃん からコメントをいただいて気づきました。

>SuperCP は持っていませんが、一般的な3軸ジャイロでは機能を無効化しておかないと、送信機のスティックをセンターにしてもサーボはセンターで止まってくれないんですが、どうなんでしょう。機体を動かすとジコジコとあちこち向いてしまいますw

おっしゃるとおりで、本来ならここで送信機をテストモードにしなければいけません。うっかり忘れていました。
しかし、サーボはジコジコと動かなかったので問題はないかもしれません。ワルケラのサーボは鈍感というか大雑把というか・・・。

ですからみなさんがサーボを交換される時は、ここではテストモードにした方が良いと思います。今回のはとてもマズイやり方でした。 反省。(^^ゞ



スロットルスティックを中央位置にします。ここがサーボの中立位置です。ここでサーボホーンをサーボに対しできるだけ直角に近くなるように取付けます。他の2つのサーボのサーボホーンの位置とほぼ同じで結構です。サーボホーンをネジ止めします。

130422 8 サーボ取付


サーボを先にフレームに取り付けてしまうと、ボードがじゃましてホーンのネジ止めができませんから注意しましょう。
続いてサーボをフレームにはめ込みます。配線の取り回しに気をつけながら、サーボホルダーを元どおりに被せます。スワッシュプレートのガイドピンの位置に注意して下さい。細かい作業ですが落ち着いてやりましょう。最後にサーボホルダーをフレームにしっかりネジ止めします。

サーボホーンとスワッシュをリンクでつなぎます。リンクをボールにはめ込む時には方向がありますから注意して下さい。大きい穴の方からボールを入れます。
なお、上記のようにリンクの長さは3本とも同じだったので、今回はリンク調整を省略しました。

130422 9 リンクの取付


これでサーボの交換は終わりました。
次回はスワッシュプレートの調整を行います。






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