FC2ブログ

スマホ/タブレットで Betaflight(ベータフライト)設定!

最近は、若い層を中心にして、パソコンを持っていない方が増えているようです。パソコンを持たないせいで、クアッドや Betaflight を楽しめないというのはちょっと残念です。それで今日は、スマホ/タブレットで Betaflight を設定したい人向けのアプリをご紹介します。

スマホ/タブレットでクアッドを飛ばすことが可能ですが、私自身はスマホ/タブレットで Betaflight を使ったことがありませんので、ここでのご質問はご遠慮願います。(^_^)

まず、Android 用では EZ-GUI(Easy GUI ground station)というアプリが有名です。ネット検索すると日本語の説明が色々出てきます。知りたい方は検索して下さい。






iPhone/iPad 用はあまり知られていないようですが、Mobile Flight(モバイルフライト)というアプリがあります。Android 用と違って USB ケーブルでの接続はできません。Bluetooth 4.0(BLE)か Wifi 経由の無線接続となります。

以下、RC Groups から少し翻訳します。


---------------

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2601895-Mobile-Flight-Configuration-and-ground-control-app-for-Cleanflight-on-iPhone


Feb 11, 2016, 04:09 AM(Last edited; Jun 21, 2016 at 11:50 AM)
Flying Headさん:

Mobile Flight: Configuration and ground control app for Cleanflight on iPhone
(モバイルフライト:iPhone 用の、Cleanflight/Betaflight の設定・制御アプリ)


みなさん、こんにちは。

私は自分自身のためにこのアプリを作りました。飛行場で Cleanflight/Betaflight の設定や変更するためには、ラップトップパソコンを持って行く必要がありますが、それが面倒だったからです。同じ思いの方がいらっしゃるでしょうから、私はアプリを公開するつもりです。
というわけで、私はすべての iOS ユーザーの方々に申し上げます。このアプリを試してみたい方は私に連絡して下さい。私はあなたをベータテスターとして登録させていただきます。

これは、Bluetooth 4.0(BLE)または Wifi 経由で UAV(クアッドなどの無人航空機)と通信しますので、あなたのコプターにこれらのいずれか 1つが必要です。私は安価な HM-10、HM-11、およびクローンの Bluetooth ドングルを試しましたが、どれも正常に動作するようです。Wifi では、ESP8266 Wifi モジュールが動作しました。

アプリは App Store からダウンロードできます: https://itunes.apple.com/jp/app/mobile-flight-for-cleanflight-betaflight-inav/id1079191425?mt=8&ign-mpt=uo%3D4






170910_1 Mobile Flight


170910_2 Mobile Flight


170910_3 Mobile Flight


【管理人注: その他写真は直接ご覧下さい。】
https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33974427&postcount=1


---------------


このアプリは、2016年6月から App Store からダウンロードできるようになりました。ベータテスターとして登録しなくても使えるようです。現在の Mobile Flight は、8月22日に出たバージョン 2.4 です。

以下は 2017年6月の Mobile Flight 2.0 beta 登場時のアナウンスを翻訳したものです。

---------------

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=37815161&postcount=49332


Jun 29, 2017, 11:24 AM
Flying Headさん:

Mobile Flight 2.0 beta for iPhone and iPad

Mobile Flight 2.0 beta(モバイルフライト2.0ベータ版)は、すべてのベータテスターに提供されています。希望される場合は、私の Eメールアドレスにメールを送ってください。


What's new:

・ Supports Cleanflight 2.0, Betaflight 3 and INAV 1.6+
・ Betaflight PIDs and rates
・ OSD Configuration
・ VTX Configuration
・ INAV waypoints mission planning
・ INAV navigation configuration and pre-flight checks
・ Configuration of ESC protocols and rates
・ New Simulator to explore and test the app without an actual copter.
・ And many more...

170910_4 Mobile Flight



170910_5 Mobile Flight


---------------


現在の Mobile Flight 2.4 でサポートされているのは、Cleanflight 1.12、Betaflight 3.0、INAV 1.6 となっています。

Flying Headさんは、近々リリース予定の新バージョンでは Betaflight 3.2 と Cleanflight 1.14.2 をサポートしたいとおっしゃっています。






BetaFlight(ベータフライト)とは何か、その起源は?

BetaFlight(ベータフライト) について簡単に解説してみます。

すべての起源は、Arduino(アルドゥイーノ)8ビット基板で動作する、オープンソースの MultiWii(マルチウィ)ファームウェアでした。私が MultiWii を初めて知ったのは遅くて、2013年頃のことです。

MultiWii とは何か。MultiWii はクワッドコプター(だけでなくマルチローターやヘリコプター)の設定をカスタマイズするソフトウェアのことです。通常、MultiWii は Arduino のようなボード(基板)に搭載されて販売されていました。当時のホビーストはそれを購入して、クアッドを自作したわけです。

32ビットの STM32 プロセッサが登場すると、MultiWii は STM32 に移植され、それは BaseFlight(ベースフライト)と呼ばれました。そして BaseFlight から枝分かれして、CleanFlight(クリーンフライト)が登場します。これは人気化して、当時のレーシングクアッドにも搭載されました。

話が前後しますが、2016年に発売された Eachine Tiny QX90 や Tiny QX95 マイクロクアッドには、CleanFlight が搭載されていました。2016年はマイクロクアッドのファンの間でも、CleanFlight から BataFlight への移行が進んだ年でしたから、上記の Tiny QX90 や Tiny QX95 の過去記事をお読みになると、その頃の様子がわかりますし、両ファームウェアの知識も多少は身につきます。

Eachine Tiny QX90 の過去記事

Eachine Tiny QX95 の過去記事


Betaflight と Cleanflight の設定方法は基本的に同じです。だから 2016年は、ビギナーは最初は Cleanflight で学習した方が良いと言われていました。たとえば、このビデオが参考になるでしょう。





さて、話を 2015年 6 7月に戻します。キーパーソンは Boris B さんです。Boris B さんがラジコン掲示板の RC Groups で、"Betaflight Flight Controller Firmware Discussion Thread" というスレッドを立てました。その時の投稿の一部を以下に翻訳します。


---------------

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32229712&postcount=1

Jul 23, 2015, 05:39 AM
Boris Bさん:

Introduction(はじめに)

最新の Cleanflight の改善とテストに関して多くの質問・疑問があるため、ここでそれに関するいくつかの重要情報を扱います。このプロジェクトの狙いは、エンドユーザーのみなさんに開発作業に係わっていただくことです。

Cleanflight で私がやりたいことは飛行性能の改善です。ここでテスト飛行のグループが出来ると非常に役に立ちます。BetaFlight fork(フォーク)は現在の Cleanflight Master(マスターブランチ)の一部で、将来的に Cleanflight に反映させて、その飛行性能を向上させることが可能になります。

BetaFlight ファームウェアを使用する人には、以下の常識的な危険防止措置をとることを強くお勧めします。

* コプターの電源を入れる前に、すべてのプロペラを取り外しておくこと
* フェイルセーフテスト、モーター回転テスト等の基本的操作テストは、すべてベンチで実行すること



Motivation(モチベーション、動機)

このプロジェクトの本来の目的は、GitHub はよく知らないけど自分のファームウェアをコンパイルしている人のために、現在の CleanFlight と新機能をテストして改善することです。

私は、CleanFlight が私たちのマシンから最大限の性能を引き出していないことに気付きました。私の主な狙いは、アクロバット飛行に第 1位の優先順位を与えること、なおかつ良好で安定したレベルのモードも維持することです。また、それを高度なチューニングで行わずに、PID 調整だけでやりたいのです。



Tools(ツール)

Betaflight は、Configurator や EzGui その他多くの MSP ツールのような、最新の Cleanflight ツールを使うように常に調整されています。Betaflight 専用の特別なツールはありません。

---------------


翻訳がヘタで申し訳ありませんが、趣旨はご理解いただけましたでしょうか? Boris B さんは CleanFlight の PID 制御ループの動作方法を改善した、BetaFlight という名の実験的な派生バージョンを作り始めたわけです。そして今では、これがクアッドレーサーの標準的なファームウェアとなっています。

以上の経緯から、Cleanflight と Betaflight は兄弟のようなソフトですから、非常によく似ていて、それぞれ良いところを持っています。
Cleanflight は安定したファームウェアで、Altitude hold、Headless、Waypoints 等のすべての飛行モードを使いたい人に適しています。
Betaflight も基本的に同じですが、アクロバット飛行やレーシングを目的としています。ですから、デフォルト設定がアクロバット用に最適化されています。

前にも書きましたが、今のラジコンホビーでは、マイクロクアッド=マイクロクアッドレーサーを意味しますので、マイクロクアッドを買えば、もれなく Betaflight がついてきます。(笑)

しかし残念なことに、BetaFlight と CleanFlight は文書化が完全とは言えません。新バージョンが出るとその変更点だけが記載されるので、全体を理解するには以前のバージョンの文書を読むことが不可欠となります。面倒くさいです。

それでも、Betaflight をざっくりと理解するには、次のビデオが良いとされています。




また、上記の理由により、MultiWii Wiki、Naze32 Manual、Github の CleanFlight 文書、そして、Github の BetaFlight WiKi と文書を読むことが推奨されています。

設定方法をおおまかに知るには、このチュートリアルが良いようです。




Cleanflight のスロットル・パラメータ設定(RC 入力と ESC への出力)に関する説明ビデオはこれ。

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34144329&postcount=20469


というわけで、全部、英語です。

すべてを理解しようとすると大変ですが、最近のマイクロクアッドコプターは買ってきて箱から出せば、すぐに飛ばすことができます。が前提として、少なくともトイクアッドをホバリングさせ、旋回飛行させ得る程度の操縦技術は必要です。

送信機とバインドして、基本的なチャンネル設定をするだけで飛びます。飛ばすだけなら、それほどむずかしくはありません。
飛行性能を改善するには、PID 調整が必要になりますが、それも YouTube を見たりこのブログを継続的に読んでいると、誰かの設定値が公開されていますから、それをパクれば大丈夫です。(笑)

大変そうに見えて、案外簡単だったりします。まあ、まずはやってみることです。






「ドローンを作ろう! 飛ばそう!(第2版)」は、最高のレーシングクワッド入門書!!!

ドローン・ホビーの、素晴らしい入門書を見つけました!!! 以前からこんな本が欲しいと思っていました!!!

オモチャのクアッドコプターが楽しいので、ホビーとしてレーシングドローンや FPV レーシングを本格的に始めたいという人には最適の本です。空ものラジコンをまったくやったことがない、送信機に触ったことさえないという人にも、わかりやすく書いてあります。

本当の初心者向けのマイクロドローン入門書であり、空ものラジコンの入門書です。それでいて、内容のレベルは高いので、ドローンをやってみたいというベテランパイロットにとっても有益な本となっています。この本は現時点で、日本語で書かれた最高のレーシングドローン入門書だと思っています。

本の名前は、ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版] といいます。定価 2600円+消費税。少々お高いですが、総ページ数が 340ページもありますから、それだけの値打ちがあり、十分に元は取れると思います。

第2版となっていますから、当然に第1版があるはずですが、不幸にして私は読んでいません。第1版が発売された 2015年頃は「FPV クアッドレーサー自作」の時代ですから、第1版もおそらくはタイムリーな出版だったことでしょう。

私がこの第2版で注目したい点は、①SP RACING F3 EVO Brushed 互換フライトコントローラ、②SP Racing F3 互換フライトコントローラ、③BetaFlight 3.1.7 ファームウェア、が使われていることです。そして、これらを使って 4種類のマイクロクアッドを自作して飛ばすまでを解説してあります。

これらのフライトコントローラは、現在市販されている組立済み(BNF)の、多くのマイクロクアッドレーサーで使用されています。SP RACING F3 EVO Brushed は、今でも人気の Eachine Tiny QX90Tiny QX95、そして最新型タイニーフープの KINGKONG TINY6 等のブラシモーター・マイクロクアッドに使われています。また、SP Racing F3 は現役バリバリの、Eachine Lizard95Kingkong FLY EGGKingkong 90GT 等の有名ブラシレスモーター・マイクロクアッドに使われています。

これら BNF クアッドのフライトコントローラのファームウェアは、CleanFlight か BetaFlight です。ということは、自作派だけでなく、完成機を購入する人たちにとっても、設定や修理や改造の時に「使える本」だということです。そういう意味で、この本のタイトルは適切とは言いがたく、もう一工夫あっても良いと思います。(^_^)


では、ちょっと長くなりますが、第2版の全目次を以下に転載します。(^_^)

第0章 ドローンはなぜ飛ぶ?

0-1 ドローンについて説明する前に…
・ そもそも飛行機はなぜ飛ぶ?
・ ヘリコプターはなぜ飛ぶ?
・ 飛行機はどうやって方向を変えている?
・ ヘリコプターはどうやって方向を変えている?

0-2 じゃあドローンって何なの?
・ クワッドコプターの前後左右ってどうなる?
・ クワッド+とクワッドXの前後左右の違い


第1章 はじめてのドローン 実際の機体を見てみよう

1-1 ドローンってどんなもの?
・ よ~く見てみよう

1-2 機体の各部品を見ていこう
・各部品を見ていこう
・なぜ、プロペラは2色なの?
・機体の中央にあるものはなに?
・モーターは4つ必要!
・モーターを制御するものはなに?
・ラジコンとして制御する受信機
・燃料としてバッテリーが必要

1-3 マルチコプターはどう制御される?
・マルチコプターの動力とその制御は?
・マルチコプターの制御技術
・じゃあどう操作したらいいの!?
・加速度センサーで飛ばしやすくなった!
・ドローンって落ちないの?
・ドローンにおける各種センサーの役割
・電波が途切れるなどのトラブル対策は? フェイルセーフ


第2章 ドローンに使われる部品はコレ!

2-1 基本として必要となるもの
・ 欠かせない2つのもの
・ 送受信機(プロポ)
・ まとめ
・ バッテリー充電器
・ ローター(プロペラ)・バランサー
・ その他に必要なもの
・ パソコン、USBケーブル

2-2 機体側で使われる部品
 1) フレーム
 2) モーター
 3) ESC(Electronic Speed Controller)
 4) プロペラ
 5) プロペラアダプター
 6) バッテリー
 7) PDB
 8) フライトコントローラー
・ ドローンの部品はどこで買う?

2-3 ドローンのためのラジコン基礎知識
・ 受信機とサーボモーター
・ ESCのキャリブレーション
・ サーボリバース
・ エンドポイント
・ デュアルレート(D/R,DR)
・ ミキシング

2-4 フライトコントローラーの使用方法
・ フライトコントローラーの接続
・ MultiWii
・ LibrePilot

2-5 Cleanflight/Betaflightを使ってみよう
・ Cleanflight/Betaflight
 1) フライトコントローラー(ハードウェア)
 2) 受信機との接続
 3) ファームウェアのアップデート
 4)ESCの接続
 5)Betaflightの設定
・ ESCのキャリブレーション

2-6 モーターの回転方向の確認
・ モーターの回転方向の変更


第3章 基本的なクワッド機を作ってみる Dart 230 FPV Drone w/ Integrated PCB and LED's (Kit)/Diatone Blade 180 Class Micro Drone Frame Kit

3-1 使用する材料
 1)フレーム
 2)フライトコントローラー
 3)モーター
 4)ESC(Electronic Speed Controller)
 5)プロペラ
 6)バッテリー

3-2 機体を組み立てる
 1)PDBの組み立てとフレームの組み立て
 2)ESCの取り付け
 3)フレームを組み立てる
 4)モーターの取り付け
 5)モーターを配線する
 6)BECを配線する
 7)フライトコントローラーを搭載する
 8)受信機を接続する
・ バッテリーの搭載とちょっとした工夫
・ 機体の設定
・ アップグレードする
・ GPSも付けてみる
・ 使用した材料のまとめ
・ カメラは付けられる?

3-3 チャレンジ200g  重量制限をどうするか
・ まずは機体の紹介
・ 考え方
・ ちょっとした小細工
・ ユニークな部品


第4章 室内用の超小型クワッド機を作ってみる

4-1 室内用の小型機を作ってみよう
・ Quanum WISP 110
・ フレーム
・ フライトコントローラー
・ モーター
・ プロペラ
・ 受信機
・ フレーム

4-2 機体の組み立て
 1)フライトコントローラーに付属のバッテリー接続用のコネクタをハンダ付け
 2)フレームの組み立て
 3)モーターの取り付け
 4)フライトコントローラーの取り付けとモーターの接続
 5)受信機との接続

4-3 設定
・ 機体をまとめて少し考察する

4-4 さらなる超小型機を作ってみよう
・ RJX Hobby F3 EVO Brush PDB Flight Controller with Quadcopter Frame
・ 機体の組み立て
・ 設定


第5章 はじめてのフライト

5-1 スティックモードを理解しておく
・ プロポのスティクモードの確認
・ アーミング
・ プリフライトチェック
・ まずはアーム/ディスアームを練習する

5-2 浮かせてみよう
・ ホバリングをマスターしよう
・ 症状:機体がまっすぐ上に上昇しようとせず極端に傾く場合
・ 症状:機体がどれかひとつのプロペラだけ置いて浮こうとする
・ 症状:浮きはするものの前後左右への移動がかなり大きい
・ 症状:機体が移動しようとする
・ スティック操作の注意点
・ 症状:挙動がおかしい場合 プロポの操作と機体が逆に動く!

5-3 飛ばしてみよう!
・ ホバリングのその先
・ 機体をよりよい状態にしよう?トリムを調整する
・ 落とす/ぶつけた場合は?
・ その他の操縦方法
・ 資料


1 困ったときには?
・ フライトモードについて
・ 機体の制御モードって?
・ フライトコントローラーには何がお勧めですか?
・ プロペラがまったく回りません
・ プロペラがひとつだけ回らなくなりました
・ プロペラがすぐ折れます
・ 気付くとネジがなくなっているのですが……
・ 改正航空法について教えてください
・ どうやっても機体がまったく浮きません
・ 浮かそうとすると機体が裏返ってしまいます
・ 離陸時には機体が右へ移動しようとするのですがホバリング中には左に移動しようとします。どう調整すればよいのでしょうか?
・ 操縦しようと練習していたらコントロールできなくなりました
・ 離陸後の操作に関すること
・ 離陸してから機体を制御しようとしたのですがまったくうまくいきません
・ 機体が傾いて離陸しようとします
・ 機体が傾いた場合にはどう制御すればいい??PID制御について
・ 室内で練習しているのですが、すぐに天井にぶつかります
・ 練習を繰り返しているのですが浮いてすぐに降りてしまいます
・ 墜落させたらどうするべきですか?
・ 着陸させようとしてスロットルを下げても地面付近で浮いてしまいます

2 3Dモデルのダウンロード


いかがでしょう? ラジコンの経験者なら、目次を見ただけで、この本がタダモノでないことがご理解できると思います。果たしてこれだけの内容を、一冊の本で完璧に伝えることができるのでしょうか? 私にはある意味、無謀な試みのようにも感じられ、読む前は少し不安を覚えました。

でも、読んでみて驚きました。この著者の知識と経験は尋常ではなく、重要ポイントはほとんど網羅されているようです。ただし、この本には目次を読んだだけではわからない、いくつかの前提条件があります。

1. 送信機はモード2 の Futaba T10J を使用

2. 受信機は Futaba 互換の OrangeRX SF400S を S.BUS 接続で使用

3. 無線プロトコルは Futaba S-FHSS

4. フライトコントローラの設定にはパソコンが必要だが、パソコンのない人や使ったことのない人には理解しにくい点がある

5. スマホで使える Cleanflight / Betaflight の設定ソフトウェアの説明がない

6. Cleanflight / Betaflight 設定の説明が少し足りない。たとえば、Min_Check、Min_command、Min_throttle、Stick inputs の設定や CLI(Command Line Interface)の説明など。PID 設定も、もう少し詳しい説明が欲しいところ。

7. FPV や空撮に関する説明がほとんどない(無くても問題なし)

8. ハンダ付けビギナーは、別途ハンダ付け方法の学習が必要(むずかしくはない)


ビギナーは Futaba S-FHSS 送受信機を使った方が良いと思います。Futaba 送信機のマニュアルも合わせて読む必要があります。Futaba 以外の送受信機の説明はありません。また、あまりにも内容が広範囲なので細部の説明に不足する部分があります。写真がわかりにくい部分もあります。

しかしそれは大した問題ではありません。わからないところはインターネットで検索して下さい。たいていの答えは見つかるはずです。この本の良いところは、幹が太くてしっかりしていること、大切な点を網羅していることです。




Amazon での発売は 2017年6月17日のようですから、発売からまだ 3ヶ月しか経っていません。しかし、ドローンの世界は日進月歩なので、私はこの本の賞味期限は今年の12月末頃までだと思っています。

どうせ買うなら、今すぐ買うべきです。この本は、今が旬です!






Betaflight Configurator をパソコンにインストールする。

【ご注意】 2017年12月末頃から Betaflight Configurator のインストール方法が変わりました。以下の記事内容は古くなってしまいました。新しいインストール方法の記事を読むには こちら をクリックして下さい。


ホビー用のクアッドコプターを買ってきて、送信機やクアッドコプターを設定しようとすると、そこで Betaflight を使う必要があることに気づきます。

現在、クアッドコプター等のマルチコプターで使われているファームウェアの中で、一番有名なのは Betaflight(ベータフライト)です。レーシングドローンのほとんどは Betaflight ですし、市場で販売されているホビー用のクアッドコプターの多くも、Betaflight を使っています。

前にも書きましたが、Baseflight から Cleanflight が生まれ、Cleanflight から Betaflight は生まれました。2017年2月、Betaflight 開発者の Boris B. 氏は、その開発と進化の過程を示す、わずか 3分間のビデオを Youtube にアップロードしました。

画面上部に日付が表示され、どんどん更新されていきます。感動的であり、芸術的と言えるほどの仕上がりになっています。





さて、Betaflight を利用するためのソフトウェア(Betaflight configurator)は、Google のインターネットブラウザである Chrome(クローム)のアプリです。Google Chrome がパソコンにインストールされていないと、このアプリが使用できません。

Google Chrome は日本でも世界でも、現在、人気ナンバーワンのウェブブラウザです。

WebブラウザシェアランキングTOP10(日本国内・世界)
https://webrage.jp/techblog/pc_browser_share/


Google Chrome をまだ使っていない方は、ちょうど良い機会ですから、Google Chrome をパソコンにインストールしましょう。

Google Chrome のダウンロード:
https://www.google.co.jp/chrome/browser/desktop/index.html


インストールが終わったら、Google Chrome を立ち上げてインターネットに接続し、下の URL をダブルクリックして下さい。Google Chrome ストアにある最新の安定版 Betaflight - configurator(Windows / OSX / Linux)のページが開きます。
なお、私は 64 ビット版の Windows 7 パソコンを使っており、Google Chrome は最新バージョンの 61.0.3163.100(64 ビット)です。

https://chrome.google.com/webstore/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao


171020_1 Betaflight


Betaflight - configurator は、Betaflight ファームウェアの Configuration Tool(設定ツール)です。これを使って、フライトコントローラの中の Betaflight を設定・変更します。もちろん、新しいバージョンの Betaflight をフラッシュ(インストール)することもできます。

では、上の Betaflight - configurator 画面の右上にある「+ CHROME に追加」を、マウスでクリックしましょう。

171020_2 Betaflight


「Betaflight - configurator」を追加しますか? と聞かれますので、その画面の下部の「アプリを追加」をクリックして下さい。

171020_3 Betaflight


はい、Google Chrome のアプリに、Betaflight - configurator が追加されました。いくつかあるアプリの最後に、Betaflight のアイコンが表示されていますね。

この Betaflight のアイコンをダブルクリックすると、Betaflight - configurator が起動します。現在の configurator のバージョンは、3.2.1 です。

Google Chrome のツールバーの左端の「アプリ」をクリックすると、上の「アプリタブ」が開きます。ですから、Betaflight - configurator の起動はいつでも簡単にできます。


なおこの記事は、2017年9月27日付記事「「ドローンを作ろう! 飛ばそう!(第2版)」は、最高のレーシングクワッド入門書!!!」の補足です。これまでに 10人以上の方に、Amazon アフィリエイトリンクからこの本を購入していただきました。ありがとうございます。m(_ _)m

上の本の 203ページには、「Cleanflight、Betaflight ともに Chrome 用のアプリケーションです。このため使用するには Chrome をインストールし、Chrome のウェブストア(URL 省略)からインストールしておいてください。」 と書かれています。たった 3行の文章です。

あまりに簡略すぎるようなので、10 数名の方へのサービスのつもりで、自分なりに補ってみました。お役に立てば幸いです。(^_^)


なお、スマホやタブレットをお使いの方は、スマホ/タブレット用の Configuration Tool(設定ツール)をお使い下さい。下の記事が参考になると思います。

2017年9月10日付記事「スマホ/タブレットで Betaflight(ベータフライト)設定!」


次回 は、Betaflight - configurator とクアッドコプターを接続してみましょう。






クアッドコプターを Betaflight Configurator に接続する。

ちょっと横道に逸れます。前回 ご紹介した Boris B. 氏のビデオ をご覧になった方はお気づきかと思いますが、オープンソースのファームウェアに INAV というのがあります。

INAV も Baseflight / Cleanflight から派生したものですが、アクロ飛行を主目的にした Betaflight とは違って、INAV は GPS 等を使用した高度維持やオートパイロット(自動操縦)飛行を主たる目的としています。

空撮目的のマルチコプタードローンや固定翼ドローンには、INAV の方が使いやすいと思います。INAV も Google Chrome ストアからダウンロードできます。以下に INAV サイトへリンクしておきます。

http://inavflight.com/



Betaflight の話に戻ります。今日は、前回インストールした Betaflight Configurator を、初めて使ってみます。

購入したクアッドコプターと USB ケーブルを用意して下さい。クアッドと送信機とのバインドは、先に済ませておいた方が良いでしょう。バインド方法は、お使いの送信機によって異なります。

ここでは KingKong Fly Egg 130 クアッドと、付属の USB ケーブルを使います。みなさんは、Betaflight がインストールされたクアッドなら、何でもお好きなものをお使い下さい。(^_^)

171022_1 Betaflight


Kingkong FLY EGG 130 130mm FPVレーシングドローン(F3) 10A 4in1 Blheli_S 25 / 100MW 16CH 800TVL PNP BNF


KingKong Fly Egg 130 は、PIKO BLX F3 フライトコントローラ(いわゆる F3 系」のフライトコントローラ)と、4-in 1 BLHeli-S 10A ESC を使っています。

171022_2 Betaflight


ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」をお持ちの方は、203 ~ 207ページあたりをお読み下さい。本日の記事はこの部分の補足のつもりです。ただし、Betaflight ファームウェアのアップデートという面倒なことは行いません。(^_^)

パソコンで Betaflight - configurator を起動します。画面左上に、パソコンの OS と Google Chrome と Betaflight Configurator のバージョンが表示されています。画面右上に目を転じると、COM1、115200、Auto-Connect、等となっているはずです。まだどこも触らないで下さい。

171022_3 Betaflight


フライトコントローラの USB 端子に、USB ケーブルの一方のコネクタを接続します。

171022_4 Betaflight


USB ケーブルのもう一方はパソコンの USB コネクタに接続します。USB ケーブルから Fly Egg 130 に電源が供給されて、クアッドの LED が点灯します。Fly Egg 130 と送信機はあらかじめバインド済みです。

171022_5 Betaflight


USB ケーブルをパソコンに接続すると、パソコンが自動的にドライバのインストールを行ってくれます。

私の場合、すでにパソコンに Cleanflight Configurator をインストールしてあったので、下のようにスムーズに、STMincroelectronics Vitual COM Port(COM5) が有効になりました。

171022_6 Betaflight


しかし、初めて Cleanflight Configurator とクアッドを接続した時は、自分でドライバをインストールする必要がありました。Windows 7 や Windows 8 では、自動的にドライバがインストールされないようです。

ドライバのインストールに失敗した方は「ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」の 205 ~ 207 ページをお読み下さい。そのとおりにやれば、インストールできるはずです。

次のスクリーンショットをご覧下さい。ドライバがインストールされたので、Betaflight Configurator の画面右上が、COM1 から COM5 に変わりました。

171022_7 Betaflight


ここで画面右上の Connect ボタンをマウスでクリックします。

171022_8 Betaflight


フライトコントローラの Betaflight ファームウェアと、Betaflight Configurator が接続されて、Betaflight Configurator の Setup 画面が開きました。画面中央に、クアッドコプターの現在の姿勢(3D モデルという)が、表示されています。クアッドを掴んで回してみて下さい。画面の中の 3D モデル も同じように回転するはずです。

Fly Egg 130 のフライトコントローラには、工場出荷時点で Betaflight がインストールされています。他のホビー用クアッドもほとんどは Cleanflight か Betaflight がインストール済みで販売されています。

画面の右上にご注目ください。Gyro(ジャイロ)と Accel(アクセラメータ=加速度センサー)のアイコンが、表示されています。Fly Egg 130 にはジャイロと加速度センサーしか搭載されていませんから、これで正解です。機体に GPS や気圧計などを搭載していれば、該当するアイコンも表示されるでしょう。

右上端の、コネクタのボタン表示も赤く変わりましたが、この表示の時は、フライトコントローラと「接続されている」ことを意味します。これでいつでもフライトコントローラの設定を変えることが可能になりました。



ところで、工場出荷時の設定を保管して置くと、Betaflight の設定を変更して何か不測の事態が起きた時に、いつでも元の状態に戻すことができます。さっそく設定を保管しましょう。設定を保管するには、CLI(Command Line Interface)のコマンドを使います。

画面左の欄の一番下の CLI をマウスでクリックします。すると下のような CLI(Command Line Interface)画面が開きます。画面の一番下の コマンド入力欄に dump とタイプします。

171022_9 Betaflight


dump と入力して、エンターキーを押すと、下のように、工場出荷時の設定内容がずらずらと文字で表示されます。これが CLI ダンプと言われる、Betaflight 設定の全内容です。

171022_10 Betaflight


マウスを使って、# Betaflight から最後まですべて選択して、それをコピーし、テキストエディタに貼り付けて下さい。私は PC98 の時代から秀丸エディタを愛用しています。

171022_11 Betaflight


171022_12 Betaflight


そして、そのテキストファイルに名前をつけて、大切に保管して下さい。

CLI 画面から脱出するには、一番下の欄に exit とタイプして、エンターキーを押します。

171022_13 Betaflight


すると元の Setup 画面に戻ります。

Betaflight Configurator を終了するには、画面右上の赤い Disconnect ボタンをマウスでクリックします。


次回 「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _1」 に続きます。






Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _1

前回 の続きです。

「百聞は一見にしかず」と言いますので、まずは下のビデオをご覧下さい。Cleanflight Configurator を使って Betaflight の使用方法をおおまかに説明しています。

このビデオでは、FrSky Taranis 送信機(OpenTX)を使っていますので、その部分はご自分の送信機に置き換える必要があります。





Cleanflight は Betaflight の親なので、Cleanflight Configurator でも Betaflight とアクセス可能です。Cleanflight Configurator と Betaflight Configurator はよく似ています。

私はヒアリングと会話がダメなので、ビデオで言ってることがよくわかりません。英語字幕を読んでいます。藪 丈二さんは英会話もご堪能でいらっしゃいますので、本当にうらやましい限りです。遊びにも英語が必要な時代ですね。(笑)

しかし、ビデオを繰り返し見れば、なんとなく雰囲気はつかめます。見て盗むことが大切だと思います。Cleanflight/Betaflight の操作のイメージが掴めるまで、繰り返して見て下さい。

そして、上のビデオのように色々なところを順番に操作してみて下さい。トライ&エラーで遊んで下さい。自分で操作して学習するのが最も効果があると思います。

Betaflight の設定をいろいろ変えても、Save さえしなければ大丈夫。しかし、Save しないとその設定が送信機操作に反映されないので、Betaflight で試してみるにはいったん Save が必要になります。

ですから、変更前の状態をスクリーンショットに撮っておくことをお勧めします。メモでも良いです。いつでも、変更前の状態に戻せるようにして下さい。
万一、変になったとしても、CLI ダンプがあるので元に戻せます。ご安心を。グッドラック。以上。(*^_^*)



しかしまあ、これではあまりにも不親切なので、せめて初飛行できるまでの最低限の設定について書きましょう。

ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」の 218 ~ 221ページをお読み下さい。そちらに詳しく書かれています。私の説明はあくまでも補足です。

事前にご自分のクアッドコプターと送信機をバインドしておいて下さい。送信機の電源を入れ、クアッドコプターにバッテリーを接続します。次に、前回やったように Betaflight Configurator とクアッドを接続して下さい。

基本的に、送信機ではレートやカーブやエクスポの設定は行いません。モデルの設定調整は Betaflight で行います。トリムとサブトリムは中立にして、トラベルアジャスト等も最初(デフォルト)の状態に戻しておきます。

新しいモデルを作りますが、普通に飛ばすだけなら 6 チャンネルあれば OK。基本の 4 チャンネルに加えて、アーム/ディスアームの切り替えに 1 チャンネル、フライトモードの切り替えに 1 チャンネルです。

基本の 4 チャンネルとは、スロットル(Thro)、エルロン(Aile)、エレベータ(Elev)、ラダー(Rudo)の 4 舵のことです。

1ch スロットル(Thro)
2ch エルロン(Aile)
3ch エレベータ(Elev)
4ch ラダー(Rudo)

チャンネルが上のようになっているのは、JR/Spektrum/FrSky などの送信機で、このチャンネル順序(Cleanflight/Betaflight Configurator では Channel Map という)を TAER と表記します。ちなみに Futaba 送信機は AETR です。

Betaflight Configurator のデフォルト設定は AETR となっています。Futaba 送信機ユーザーには優しい仕様? です。

さらに、今の Betaflight Configurator には誤りがあります。FrSky が Futaba と同じ Channel Map になっています。前記のように FrSky は JR/Spektrum と同じ Channel Map です。

ビギナーの方には、もう少し説明が必要かも知れません。スロットル、エルロン、エレベータ、ラダーは飛行機(固定翼機)の用語です。ヘリコプターやマルチコプターでは、スロットル(Throttle)、ロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)と言います。この言葉は必ず覚えて下さい。

Cleanflight/Betaflight Configurator の Receiver Tab(受信機タブ)では、基本の 4 チャンネルがロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)、スロットル(Throttle)の順番に表示されています。それでいて、Channel Map は TAER とか AETR と表示されますから、ビギナーはちょっと混乱します。

上のビデオの 13分56秒くらいから Receiver Tab(受信機タブ)の説明が始まります。よくご覧下さい。

送信機のスティックやスイッチを動かしてみて、Receiver Tab のグラフィックが正しく反応するかどうか確認して下さい。基本 4 チャンネルの動きが違っていたら、Channel Map で正しい送信機を選択し直して、リバース設定を確認をして下さい。終わったら Save をクリックして下さい。

下は、私の Fly Egg 130 で Channel Map を合わせた後の状態です。各チャンネルの、中央値や両サイドのリミットが少しズレていますが、この程度なら問題ないでしょう。後ほど調整します。

171024_1 Betaflight


Modes Tab(モードタブ)の設定も重要です。アーム/ディスアームやフライトモードのスイッチ設定はここで行います。上のビデオでは 18分18秒と、中断後の 20分15秒くらいから解説されています。

ARM の項目がアーム/ディスアームの設定です。送信機のスイッチをオンオフしながら、バーを動かして動作範囲を設定して下さい。終わったら、忘れずに Save をクリックして下さい。

フライトモードは、ANGLE(自律水平モード)や HORIZON(中間モード)や AIR MODE(アクロモード)等の項目で設定します。ビギナーの方は、最初は ANGLE(自律水平モード)だけ動作すれば OK です。AIR MODE を設定しなければ、誤って AIR MODE に入る危険性もなくなります。

私の場合は次のように設定しました。

171024_2 Betaflight


そして、いよいよ初飛行です。航空法等のルールを守って安全に飛行して下さい。グッドラック。(*^_^*)


Betaflight Configurator の概説ビデオもご紹介しておきます。Cleanflight Configurator と比較しつつご覧下さい。





次回 「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _2」 に続きます。






Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _2

前回 の続きです。もう初飛行はされましたか? 成功されたでしょうか?

まだ、送信機の基本 4 軸すなわちロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)、スロットル(Throttle)を正しく調整していませんから、ホバリングで多少ドリフト(どちらかの方向に流れる)するかも知れません。

ところで、最近のホビー用マイクロクアッドコプターでは、ブザーと OSD(オン・スクリーン・ディスプレィ)を標準装備しているものが増えてきました。OSD が必要かどうかは議論が分かれますが、ブザーに関しては、誰もがその必要性を感じているはずです。

KingKong Fly Egg には OSD がありませんが、ブザーはついています。クアッドが草むらに墜落したとき、探し出すのが大変です。ブザーがあれば、音を頼りに見つけることができます。

ブザーは送信機のスイッチを操作して鳴らしますが、そのためには 1チャンネル必要になります。私の場合、すでに 6チャンネル使っていますから、KingKong Fly Egg を飛ばすには 7チャンネル必要ということになります。

もう「ビギナーは 6チャンネル送信機で良い」という時代ではありません。たとえば約 120ドルの、ビギナー用 Taranis Q X7 送信機 は標準で 16チャンネルあり、外部モジュールを追加すれば 32チャンネルまで拡大できます。最低でも 8チャンネルは欲しいですね。

では、7チャンネルにブザーを設定します。まず、送信機で 7チャンネル(AUX3)をミキシングします。下は Taranis 9XD Plus 送信機の MIXER 画面です。

171027_1 Betaflight


そして、Betaflight Configurator の Modes Tab(モードタブ)で、AUX3 に BEEPER(ブザー)を設定しました。Taranis 送信機のスイッチは、ほとんどが 3ポジション・スイッチです。

171027_2 Betaflight


5チャンネル(AUX1)は、アーム/ディスアームの切り替えです。
6チャンネル(AUX2)は、3つのフライトモードの切り替えです。
7チャンネル(AUX3)は、ブザーのオン/オフです。


次に、基本 4 軸の、エンドポイント(トラベルアジャスト)とスティック中央値の調整について書きます。

クアッドのホバリングを安定させるには、ロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)の 3軸の中央値(Stick Center value = mid_rc)が 1500 になっていなければいけません。ただし、Futaba 送信機は例外で 1520 が中央値になります。Futaba ユーザーの方は注意して下さい。

CleanFlight と BetaFlight では、スティックのエンドポイント値は 1000 と 2000 に設定されています。ですから、エンドポイント値が違っている場合は調整が必要です。
今回、エンドポイントの調整は送信機を使って行います。

Spektrum 送信機の場合、スティックのトラベル幅を拡大する必要があります。Tarania 等の一般送信機の 100% は、Spektrum 送信機の 125% に相当します。Spektrum ユーザーの方は、両サイドでトラベルを 125% に設定して下さい。



余談ですが、CLI コマンドを使って BetaFlight 側のエンドポイント設定値を、送信機に合わせるという方法もあります。Spektrum 送信機の場合は、この方が良いかも知れません。

CLI コマンドは rxrange です。CleanFlight と BetaFlight のデフォルト設定は、次のようになっています。

rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

たとえば、rxrange 0 2000 1000 とすると、ロール(エルロン)スティックの移動方向が逆転します。この 1000 と 2000 の値を、送信機に合わせて変更することができます。



元に戻ります。下のスクリーンショットは、前回、Channel Map を合わせた直後の Receiver Tab(受信機タブ)の状態です。

171024_1 Betaflight


ごらんのとおり、エンドポイントも中央値も合っていません。送信機のトラベルアジャストを調整して、エンドポイントを 1000 と 2000 に合わせました。エンドポイントを合わせると、中央値も 1500 に接近してきます。

171027_3 Betaflight


Taranis 送信機のトラベルアジャスト調整画面(OUTPUTS)は、次のようになりました。

171027_4 Betaflight


中央値は 1500 に接近しましたが、まだ 1500 ちょうどではありません。そこで送信機の OUTPUTS 画面で、中央値を微調整して 1500 に合わせました。

171027_5 Betaflight


時々わずかなジッタ(1500 と 1501 を行き来する等の数値のゆれ)がありますが、ほぼ常時 1500 を維持しています。実は ホールセンサー・ジンバル に変えてから、精度がかなり良くなりました。ホールセンサーお勧めです。

これで、基本となる 4つのチャンネルのトラベルは、最低値 1000、中央値 1500、最高値 2000 に設定できました。

なおこの時点で、Taranis 送信機のトラベルアジャスト設定は、次のようになっています。

171027_6 Betaflight


ロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)の中央値が揺れて、1500 で安定しない場合(ジッタが大きい時)は、デッドバンド(DEADBAND)を設定することができます。デッドバンドとは中央値付近の不感帯のことで、Receiver Tab(受信機タブ)画面の右側で設定できます。

デッドバンド(DEADBAND)は、スロットル以外のチャンネルのスティック中央値(stick center value)を取り除いて、スティックの中央値を 1500 ジャストに調整してなくてもスティック中央のジッタを除去してくれます。送信機の揺れ幅に合わせて設定して下さい。


次回「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _3」に続きます。







Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _3

前回 の続きです。クアッドコプターを Betaflight Configurator に接続し、Configuration tab(コンフィグタブ)を開きます。私の場合、デフォルトで下のようになっていました。

171103_1 Betaflight


右側の ESC/Motor Features の欄をご覧下さい。MOTOR_STOP がオフになってますので、アームした時にモーターはゆっくりと回転を始めます。その時の回転数は、すぐ下の Minimum Throttle(アームした時の ESC の最小値)により決定されます。その値は 1030 です。

Maximum Throttle と Minimum Command はスロットルのエンドポイント(トラベルアジャスト)です。デフォルトは Maximum Throttle(スロットル最大値)が 2000、Minimum Command(ディスアームした時の ESC の値=モーター停止位置)が 1000 となっています。前回、この値に合わせて送信機のスロットルのトラベルアジャストを調整したのを覚えていますか。

Maximum Throttle と Minimum Command は 900 ~ 2100 の間で、自由に変更することができますが、通常はデフォルトの 1000 と 2000 のままにしておきます。

ここで送信機のアームスイッチを押すと、Minimum Throttle 1030 の設定値でモーターが回転を始めます。アームするとプロペラがゆっくり回りますから、ひと目で「アームしている」とわかり、パイロットに注意を促してくれます。

アーム中にプロペラ回転を止めることもできますが、そうするとアーム中なのかディスアーム中なのか、クアッドを見ただけでは判断がつかなくなって危険です。

なお、クアッドが衝突したり墜落しそうになった時は、瞬時にディスアームスイッチを入れて、プロペラの回転を止めましょう。墜落時にプロペラが回転していると、プロペラ/モーターや機体が損傷しますし、さらに付近の人や物を傷つける可能性があります。これは反射神経なので、シミュレータで何度も練習すると良いです。


話を元に戻します。この時点で、KingKong Fly Egg 130 をアングルモードでホバリングさせ、動作チェックして見ました。離陸するとすぐに、右方向にドリフトしどんどん流れていきます。

着陸させてディスアームし、再度アームしてプロペラの回転を観察しました。左の 2つのプロペラに較べて、右の 2つのプロペラの回転速度が遅いことに気づきました。原因はこれです。

Betaflight Configurator に接続してクアッドを水平な場所に置き、Motors tab(モータータブ)でアーム時のモーター回転数を確認してみました。下のとおりでした。

171103_2 Betaflight


4つのモーターのうち、1 と 2 は Minimum Throttle 値(1030)で回転しています。3 と 4 のモーターの値はそれより 24 も大きくなっています。クアッドがドリフトしたのは、これが原因ですね。

なぜ 4つのモーターのアイドル回転数が違うのでしょう。Betaflight Configurator の設定を再確認してみました。わかりました。

もう一度、最初の Configuration tab(コンフィグタブ)の写真をご覧下さい。画面右下の Accelerometer Trim の Accelerometer Roll Trim に -44 の値が入っています。これが原因です。値を 0 に戻してセーブしました。

Configuration tab はまだ一度も触ったことがないのに、何でこんな数字が入っていたのか不思議です・・・中華ヘリや中華クアッドでは、たまに不思議なことが起こります。(^_^)


気味が悪いので、Accelerometer(加速度センサー)のキャリブレーションを行うことにしました。

Accelerometer は 機体を自律水平させるために使うセンサーです。Accelerometer が正しくキャリブレーションされていないと、アングルモードやホライズンモードの時に、クアッドはドリフトします。

キャリブレーションの方法は簡単です。Setup tab(セットアップタブ)を開きます。

171103_3 Betaflight


Betaflight Configurator に接続したクアッドコプターを、水平な場所に置いて、画面左上の Calibrate Accelerometer をマウスでクリックするだけです。


余談ですが、完全に水平な場所というのは、なかなかないものです。我が家の床も水平に見えますが、実は微妙に傾いています。床自体が傾いていますから、その上に置いた机やテーブルも傾くわけです。

私は水平器を使って測りながら、パソコンの近くに水平な面を作り出しました。100円ショップなどにも水平器が売られていますが、できれば信頼性の高いものを使う方が良いです。シンワ測定はお勧めです。




言わずもがなのことですが、ホントのビギナーの方は、最初は安価なトイクアッドを買って下さい。Betaflight を搭載したドローンは、まだ買ってはいけません。

Betaflight の設定が正しく行われたかどうかは、実際にドローンを飛ばしてみて判断する必要があります。しかし、ホバリングも満足にできない状態では、それを判断するのは困難です。
少なくとも、アクロモードでホバリングができるようになるまで、ホビードローンを買わない方が良いです。


なんだか余計な回り道をしたようですが、次回は ESC のキャリブレーションを行います。







Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _4

Betaflight の設定では、前々回 に説明したように、最初に送信機のスロットルのトラベルアジャスト(エンドポイント)を、最小値 1000 と最大値 2000 に合わせます。これはとても重要です。

1000 と 2000 という数字がどこで定義されているかは、前回 説明しましたが、覚えていますか? 再確認しましょう。Betaflight Configurator とクアッドを接続して、Configuration tab(コンフィグタブ)の ESC/Motor Features 欄をご覧下さい。

171107_1 Betaflight


Maximum Throttle(スロットル最大値)が 2000、Minimum Command(ディスアームした時の ESC の値)が 1000 となっています。実は、スロットルのトラベルアジャストは、この数字に合わせているのです。

そしてこの数字は、これから説明する「ESC のキャリブレーション」とも関係しています。下のスクリーンショットは、Betaflight Configurator の Motors tab(モータータブ)のデフォルト状態です。まだ、どこも触っていません。

171107_2 Betaflight


左下の 8 つの四角が各モーターを示し、その動作状況がここに表示されます。その上に X 型のクアッドの絵が表示されており、4つのモーターの配置と回転方向が示されています。これは私の KingKong Fly Egg 130 です。1 ~ 4 はモーターの番号を表します。

1 ~ 4 のモーターの四角い図を見て下さい。現在、モーターが停止していることを示しています。1000 は、Minimum Command(ディスアームした時の ESC の値)の値そのものです。

個々のモーターごとにスライダーがあり、これを動かすと当該モーターが回転します。Master スライダーを動かすと、すべてのモーターが同時に回転します。スライダーの最高値は 2000 で、それは Maximum Throttle(スロットル最大値)の値そのものです。

Minimum Command と Maximum Throttle の値を変えると、この図の数字も同時に変わります。したがって、これらを変更した場合は、「ESC のキャリブレーション」を行って下さい。



ESC のキャリブレーションについては、「ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」の 145 ~ 146 ページ、222 ~ 229 ページに書いてありますので、お読み下さい。以下は私なりの補足説明です。

なお、ESC のキャリブレーションでは、実際にモーターを回転させますから、必ずプロペラを取り外してから行ってください。プロペラをつけたままでは事故が起きかねません。また、作業は他人のいない場所で 1人でやって下さい。安全第一です。



最初に日本語のビデオを見ましょう。 YUYA FPVさん、ご了承も得ずに勝手に使わせていただきました。この場を借りて御礼申し上げます。m(_ _)m





方法がわかったところで、次はこれをご覧下さい。ESC のキャリブレーションに加えて、Minimum Throttle の設定をやっています。





では、キャリブレーションの準備に入ります。送信機の電源を入れ、バインド済みのクアッドコプターにバッテリーを接続します。USB ケーブルでクアッドとパソコンを接続し、Betaflight Configurator を立ち上げ、Connect ボタンをクリックします。接続できたら、クアッドコプターからバッテリーを取り外して下さい。

ESC キャリブレーション を開始します。

1. Betaflight Configurator の Motors tab(モータータブ)を開き、I understand the risk,propellers are removed - Enable moter control と書かれた小さなボタンをオンにします(上記ビデオ参照)。

2. Master モータースライダーを、一番上(2000)まで上げます。

3. クアッドコプターにバッテリーを接続します。

4. ESC から一連のビープ音が聞こえますから、その音が止まるまで待ちます。

5. Master スライダーを、一番下まで下げます。

6. 音楽が聞こえます。その音楽が終わったら、バッテリーを取り外します。これでキャリブレーションは終了です。

7. 続いて、Minimum Throttle を設定 します。クアッドに再度バッテリーを接続します。

8. Master スライダーをマウスで 1度クリックしてから、キーボードの ↑キーを押して、画面の数値を見ながら、4つのモーターがすべてスムーズに回転するまで、ゆっくりと上げていきます。↓ キーで下げることができます。

9. 私の場合、その値は 1035 でした。1025 に落としたら、モーターが引っかかるような音が出始めました。

10. I understand the risk,propellers are removed - Enable moter control と書かれた小さなボタンを、元通りオフにします。

11. 1035 に 15 を加えます。私の場合、この 1050 が Minimum Throttle の値となります。なお、ここで加算する数値は、普通サイズのクアッドでは 10 が標準になりますが、小さいモーターのクアッドは低回転トルクがないので、15 ~ 20 を加算してアイドル回転数を高めに設定します。

12. Configuration tab(コンフィグタブ)を開いて、Minimum Throttle の値を 1050 に変更してから、その設定をセーブします。

171107_3 Betaflight


以上で、BNF ドローンの基本設定はおしまいです。BNF の場合、工場出荷時に Betaflight の設定がされていますから、この程度の作業で普通に飛ぶと思います。

なお、申し遅れましたが、私の KingKong Fly Egg には Betaflight 3.1.6 が搭載されています。Betaflight 3.1.7 の方が新しいのですが、3.1.7 には「死のフリップ」問題がありますから、KingKong 等のメーカーはあえて 1つ前のバージョンをデフォルトで搭載しています。

しかし、Betaflight はすでにバージョン 3.2 にアップグレードしており、今後新発売される BNF 機はデフォルトで 3.2 を搭載してくると思われます。3.2 には話題のアンチタートルモードが新搭載されています。

それではみなさん、法令を守り安全に十分配慮して、楽しく飛ばしましょう。 (*^_^*)


次回は、アクロモードのお話を書く予定です。 (*^_^*)





Betaflight に、アクロモード(Acro mode)がない?!

過去記事「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _1」「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _2」で、私の Fly Egg 130 のフライトモードの設定を行いました。今日はモードの設定をもう少し詳しくお話しします。

私の Modes Tab(モードタブ)は、次のようになっています。

171114_1 Betaflight


上では、AUX 1 スイッチがディスアーム位置にあり、AUX 2 スイッチは ANGLE モード(自律水平)の位置にあります。当然プロペラは回っていません。

モードタブの全体をご覧ください。飛行に関する項目は AIR MODEANGLEHORIZON の 3つしかないようです。


tiger22:「A さんに質問です。上の設定でアクロモードはどれでしょうか?」

A さん:「あら、ACRO がありませんね。AIR MODE というのがアクロモードですか?」

tiger22:「違います。Betaflight のフライトモードは、ANGLE と HORIZON と ACRO(または RATE)の 3つです。AIR MODE はフライトモードではありません。

A さん:「じゃあ、アクロバット飛行する時はどうするのですか?」

tiger22:「AUX 1 スイッチをアーム位置にして、AUX 2 スイッチは AIR MODE の位置にします。下のスクリーンショットがそれです。」

171114_2 Betaflight


A さん:「ほら、私の言ったとおり AIR MODE じゃないですか!」

tiger22:「たしかに AIR MODE がオンになっていますが、同時に ARM もオンになっています。つまり ARM + AIR MODE の状態です。」

A さん:「??????」

tiger22:「実は ARM が ACRO を兼ねているのです。Betaflight では ARM するだけで自動的にアクロモードが選択されます。ただし、ANGLE か HORIZON がオンになっていると、そちらが ACRO よりも優先されます。」

A さん:「???」

tiger22:「じゃあ、Accelrometer(加速度センサー)を無効にして、シンプルな設定で説明します。今は下のように加速度センサーが有効になっていますね。」

171114_3 Betaflight


tiger22:「加速度センサーのスイッチをオフにして、無効にします。」

171114_4 Betaflight


tiger22:「するとモードタブから、ANGLE と HORIZON が消えます。ANGLE と HORIZON は加速度センサーが有効でないと使えません。ほら、ずいぶんシンプルになりました。」

A さん:「AUX 1 スイッチはアームスイッチで、今はディスアーム状態です。AUX 2 スイッチは・・・あら、AUX 2 は AIR MODE 切り替えスイッチになりましたね。そして今はエアモードはオフです。」

171114_5 Betaflight


tiger22:「そのとおり。では、AUX 1 スイッチをアームにして、AUX 2 スイッチはオフのままにします。ここでスロットルを上げたらどうなります?」

171114_6 Betaflight


A さん:「えっ、これで飛ぶんですか? フライトモードがありませんよ?」

tiger22:「もちろん飛べます。この場合のフライトモードは何でしょう?」

A さん:「・・・・・」

A さん:「・・わ、わかった! ACRO MODE(アクロモード)!」

tiger22:「ピンポン、大正解です。」(*^_^*)

tiger22:「じゃあ、次。AUX 2 スイッチをオンにします。フライトモードは何ですか?

171114_7 Betaflight


A さん:「ACRO MODE + AIR MODE ?」

tiger22:「正解。A さん、今日はさえていますね~。」(*^_^*)

A さん:「・・・この設定には自律安定モードがないですね。」

tiger22:「ディスアーム、アーム(アクロ)、エアモード(アクロ)の 3つしかありません。3 ポジション・スイッチがあれば、1つのチャンネルで全部設定できます。これこそクアッドレーサーをバリバリ飛ばす人のための設定と言えます。いつの日か、こんなシンプル設定で飛ばしてみたいものです。」

A さん:「いやぁ、私にはまだ無理。ところで ACRO と、ACRO + AIR MODE はどこが違うのですか?」

tiger22:「良い質問ですが、詳しい説明は次回にしましょう。」



以上で、ACRO の正体がご理解いただけたと思います。

もう一度、私のフライトモード設定をご覧ください。きっちり説明したいと思います。


ANGLE(アングル): 自律安定します。クアッドは 45 ~ 50 度以上傾斜しません。ひっくり返る心配がないので、まさにビギナー用モードと言えます。

171114_8 Betaflight


HORIZON(ホライゾン): ロール/ピッチ/ヨーのスティック中央付近では自律安定します。傾斜角度の制限がありませんから、ロールやフリップ等のアクロバット飛行ができます。

171114_9 Betaflight


ACRO + AIR MODE(アクロ+エアモード): ACRO モードの一種です。ゼロスロットルでも姿勢制御が可能なので、普通の ACRO よりも空中での機体安定性が高くなります。長いので省略して、私は AIR MODE と呼んでいますが、もちろん正しい呼び方ではありません。 (^_^;)

171114_10 Betaflight



A さん:「ACRO + AIR MODE があるからには、ANGLE + AIR MODEHORIZON + AIR MODE もあるはずですね?」

tiger22:「もちろんあります。簡単に設定できます。しかし、+ AIR MODE にすると、地上での機体安定性に問題が出てきます。だから、ANGLE モードを多用するビギナーには、私のフライトモード設定が良いと思います。」

A さん:「AIR MODE にも欠点があるんですね。ますます興味が出てきました。」


次回は AIR MODE の説明です。







ブログ内検索(FC2)
Amazon おすすめ
カテゴリ
プロフィール

tiger22

Author:tiger22
好きなもの・・・蕎麦、JUDAS PRIEST、確率論、タイガー戦車。

FC2アフィリエイト
アフィリエイト・SEO対策
ブログ内の検索
カスタム検索
カレンダー(月別)
10 ≪│2018/11│≫ 12
- - - - 1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30 -
最新記事
リンク
最新コメント
最新トラックバック
月別アーカイブ
RSSリンクの表示
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR