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Tiny Whoop(タイニーフープ)と、Project Mockingbird(プロジェクト・モッキンバード)について。

先日購入した Eachine QX65 を毎日飛ばしていますが、私はこれを Project Mockingbird の設定にして、さらに性能を上げて楽しもうと思っています。Project Mockingbird(プロジェクト・モッキンバード)は簡単に言えば、Betaflight 版の Tiny Whoop 設定のことです。


「Tiny Whoop」は Jesse Perkins氏(JesseP)が、Blade Inductrix にカメラを載せて FPV 改造したのが始まりです。「Tiny Whoop」は Jesse Perkins氏の tinywhoop.com で販売しているマイクロクアッドの商品名です。だからタイニーフープと呼んでよいのは、Jesse Perkins氏の Tiny Whoop だけです。現在は以下のもの等が販売されています。

180425_0 Tiny Whoop


https://www.tinywhoop.com/collections/quads


Blade Inductrix が発売されたのは 2015年夏でした。これは世界で初めて 4つダクテッドファンを搭載した革新的なマイクロクアッドです。プロペラがダクトで保護されているので、人も物を傷つけない非常に安全なビギナー向けのクアッドです。室内飛行に最適化された自律安定モードでは、文字通り安定したホバリングと、静かで滑らか、かつ正確な飛行が楽しめます。

ちなみに、Tiny Whoop の「Tiny」は英語で「非常に小さい」という意味です。「Whoop」はダクテッドファン独特の飛行音を模したものでしょう。また、ダクテッドファンのクアッドは一般的に Whoop(フープ)と総称されています。

Blade Inductrix が市場で大ヒットするや否や、中国の Eachine がすぐに「Inductrix のコピー機」を作って販売し、これまた低価格を武器に大ヒットを記録します。ユーザーは Tiny Whoop を真似て、すぐにこの Eachine クアッドを FPV 化しました。これが最初の「中華フープ」です。それ以後、他の中国メーカーから「中華フープ」が続々と登場しました。

一方、Tiny Whoop が世界中で大ブレークするのを見て、本家の Blade(米国 Horizon Hobby)も動きました。2016年秋、Tiny Whoop から 1年ほど遅れて Inductrix FPV を発売したのです。

この Inductrix FPV は今にいたるも名機として君臨しています。バッテリーコネクタに多少問題がありましたが、性能的には最高のマイクロ FPV クアッドです。これがいわゆる「本家 Tiny Whoop」です。Jesse Perkins氏のショップでも、ほぼ無改造のものが販売されています。

Blade はこの Inductrix FPV で再び市場に衝撃を与えます。その頃の Tiny Whoop はカメラ剥き出しでしたが、Inductrix FPV はカメラを黄色の素敵なキャノピーで完全に保護したのです。これはデザイン的に新鮮でした。

すぐに多数の中国メーカーから「Inductrix FPV のコピー機」が登場しましたが、これらも「中華フープ」と呼ばれています。私の QX65 は名門?「Eachine ブランド」ですから、まさに「正統派の中華フープ」と言えます。しかもこれは、Eachine としてはシリーズ 3世代目ですから、技術的には熟成されているものと密かに期待しています。(*^_^*)

「Tiny Whoop」と、「中華フープ」を含めたその他「フープ」の、決定的違いは何かというと、それはフライトコントローラです。

Blade Inductrix および Inductrix FPV は、Blade 独自の SAFE システムを搭載したフライトコントローラを使っていますが、「中華フープ」やその他「フープ」のフライトコントローラはいろいろです。

一方、「Tiny Whoop」ブランドのクアッドは、すべて Inductrix か Inductrix FPV のフライトコントローラを使っています。「Tiny Whoop」は本質的に Blade Inductrix の改造機なのです。

なぜか? それは上記 Jesse Perkins氏が「Inductrix の SAFE システム・フライトコントローラが最高」だと信じているからです。彼は、Inductrix のフライトコントローラは、ビギナー用としてはもちろんのこと、レース用としても最高だと言っています。

一方、いろいろなフライトコントローラを使っていた「中華フープ」とその他「フープ」勢は、2017年頃から Betaflight ファームウェアに移行して行きます。250 クラスの FPV クアッドレーサーで Betaflight が実質的な標準ファームウェアになったからです。

これを見て、本家 Blade も Betaflight に浮気をしてしまいます。2017年初夏に発売された Inductrix FPV Pro は、定評ある SAFE システムを捨てて、F3 フライトコントローラと Betaflight ファームウェアに変わりました。流行に追随したわけですね。(笑)

しかし、Betaflight を取り扱うにはコンピュータと、その知識が必要です。従来からの Blade ユーザーにはこれが障害になったらしく、Blade は直後の 2017年9月末に Inductrix FPV+ を新発売しました。

Inductrix FPV+ は、Inductrix FPV と同じく送信機を設定するだけで飛ばすことができます。コンピュータ不要です。フライトコントローラが何か私にはわかりませんが、Betaflight 3.2 で新登場したタートルモードと同じ機能、ミャアモードが搭載されており、ファンの注目を集めました。

Betaflight のタートルモードはブラシレスモーターでしか動作しませんが、Inductrix FPV+ のミャアモードはブラシモーターのクアッドで動作します! つまり、このフライトコントローラはマイクロフープで使えるということです。面白いです。



さて、ここから Project Mockingbird(プロジェクト・モッキンバード)のお話に移ります。

Jesse Perkins氏のショップでは「Tiny Whoop」以外の、Blade Whoop も取り扱っています。Betaflight の Inductrix FPV Pro も販売しています。おそらくこれが、Jesse Perkins氏と Betaflight の接点になったのでしょう。

Jesse Perkins氏のチームは、Betaflight のフープの飛行性能を改善して「Tiny Whoop」のレベルまで引き上げることを思い立ちました。Betaflight のフライトコントローラを、Blade の SAFE システム搭載フライトコントローラそっくりにしようとしたのです。

これが Project Mockingbird(プロジェクト・モッキンバード)です。最初はうまく行かなかったようですが、昨年秋に Betaflight が 3.2.2 にアップグレードされると、Angle モードで Inductrix FPV に似た飛行が可能になりました。

したがって、Project Mockingbird の設定が可能なのは Betaflight 3.2.2 以降を搭載したマイクロクアッドとなります。これが絶対条件です。

今年になってからタイミング良く、Betaflight 3.2.2 を搭載したマイクロクアッドが発売されました。これらを購入すれば Betaflight のアップグレード作業は不要となります。Betaflight で Mockingbird 設定をして、送信機のミキシング設定をすれば、さらに高性能になるはずです。

Betaflight 3.2.2 搭載機の中で、現時点の私のお勧めは KingKong Tiny6XEachine QX65 です。いずれも中国の有名メーカーの製品です。そしていずれも、名機 Inductrix FPV のコピー機であり、サイズも「Tiny Whoop」と同一の 65mm です。(*^_^*)

興味のある方は、下のリンクの過去記事をお読み下さい。

「KingKong TINY6X & 7X」カテゴリの記事
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-category-350.html


「Eachine QX65」カテゴリの記事
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-category-351.html


Betaflight とは何ぞや、と言う方はこれをお読み下さい。

「Betaflight ファームウェア」カテゴリの記事
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-category-327.html


我ながら、想定外の長い記事になりました。
記憶を元にして書き飛ばしているので、間違いがあるかも知れません。その節は悪しからずお許し下さい。

なお、皆さんが遊びに出かけるゴールデンウイーク頃に、このブログでプロジェクト・モッキンバードの情報を書こうと思っています。(*^_^*)



【2018年4月25日23時 追記】

上記で「タイニーフープと呼んでよいのは、Jesse Perkins氏の Tiny Whoop だけです。」と知ったかぶりして書いちゃいましたが、現実には Blade Inductrix に近いサイズのマイクロクアッドなら何でもタイニーフープと呼んでいる人も多いようです。

お恥ずかしいことに、私自身もこれまでそのように呼んでいました。Inductrix のフライトコントローラを使っていない OX65 も、タイニーフープと呼んでいます。これからも記事を書く時に、Tiny Whoop とかタイニーフープと書くかも知れません。

でもそれは厳密に言うと誤りです。念のため、お断りしておきます。






プロジェクト・モッキンバード(Project Mockingbird)とは?

Mockingbird(モッキンバード)とはマネシツグミという名の「物まね鳥」のことです。この鳥は北アメリカ南部原産で、他の鳥の鳴き声を真似る性質をもつそうです。

Betaflight ファームウェアのタイニーフープは色々と販売されていますが、飛行性能において Blade Inductrix FPV のフライトコントローラを超えるものが、いまだに見当たらないと言われています。自作の Betaflight タイニーフープについても、同じことが言えます。

私が先日購入した安価な中華フープ、Eachine QX65 はデフォルト設定のままでも簡単に飛びますが、その操縦感覚は箱だしの Inductrix FPV には及びません。悪くはないですが洗練されていません。Inductrix の持つ安定性、まるでレールの上を走るようなフィーリング、正確かつ滑らかな飛行ができないのです。

ミスター・タイニーフープと呼ばれる Jesse Perkins氏は、「小さなタイニーフープでは、Inductrix FPV のフライトコントローラが最も優秀である」と言っています。

Project Mockingbird はその名の通り、Inductrix FPV の飛行特性を Betaflight でそっくり真似ようとする試みです。(*^_^*)

Jesse Perkins氏によると、タイニーフープ・レースでは Acro モードではなく Angle モード(自律安定モード)が使われているそうです。一般の通念では、自律安定モードはビギナー用と思われていますが、タイニーフープ・レースの上位パイロットは皆、Angle モードだそうです。驚きました。

このため、Project Mockingbird V2 の設定は、Angle モード専用となりました。最初の Project Mockingbird 設定は、Angle モードと Acro モードの切り替えが可能です。みなさんの好みで、どちらかを選択されたら良いと思います。

以下は RC Groups のスレッドからの翻訳になります。なおこのスレッドを立てた、ハンドル名 qreacherさんは、Mockingbird マニュアルの著者 patrick j. clarke氏と同じ人です。(*^_^*)

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix


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Jan 23, 2018, 03:40 PM
qreacherさん:

みなさんの Betaflight ファームウェアのフライトコントローラ(のクアッド)を、伝説の Inductrix FPV フライトコントローラのように飛ばし、なおかつ、自分の思い通りにアクロ飛行できるようにしたいと思ったことはありませんか? 

それこそが "Project Mockingbird" の目標です。私は、Jesse 氏とチームそして他の多くの人たちと一緒に、それをテストして使っています。そして、Joshua Bardwell 氏も Jesse Perkins 氏とのインタビューで、それに触れています!

180429_1 Project Mockingbird



HISTORY(歴 史)

Mockingbird の設定の多くは MMW コミュニティの Scott Allyn 氏に負っていますが、それは彼がこれに取り組んだ最初の人だからです。私もこれをやっており、多くの基本的なことを理解しました。しかし、これまでは Betaflight の Angle モードと、遅い PPM の Betaflight フライトコントローラと、フィルタリングだけは良くありませんでした。でも、私は Betaflight 3.2.2 以降なら、すごく良いことに気づきました。



OVERVIEW(概 要)

この設定は、Angle モードで Inductrix FPV フライトコントローラそっくりに動作します。また、スイッチを切り替えれば、元のフライトコントローラでは出来ない Acro モードの様々な飛行特性に変えることができます。グッドニュースは、Angle モードの傾斜角度制限が増えて、より高い KV のモーターが使えることです!



最終目標は、Mockingbird の設定をわかりやすい文書とビデオ解説で示すことですが、もしみなさんが難しく感じるなら、私はみなさんが元の Inductrix フライトコントローラと同等以上に飛ぶと思うかどうかを知りたいと思います。

https://docs.google.com/document/d/1N_GNXWuGPWg2IeCG8EKqiURUd8s29HyRlaH4-ivzjH4/edit


Spektrum DX6e 送信機のユーザーの方は、SPM ファイルをダウンロードするだけです。そして、それをあなたの送信機に入れてすぐに飛ばしてください!



Jan 24, 2018, 11:42 AM
f1canuckさん:

昨日、私の Beta65 クアッドコプターで Mockingbird 設定をやってみました。以前よりも、Angle モードで明らかに反応が良くなりました。もしクラッシュすると、加速度センサーに影響が出てドリフトが始まりますか? 今夜、他のクアッドもこの設定にしようと思います。



Jan 24, 2018, 01:44 PM
qreacherさん:

f1canuckさん。はい、Betaflight はまだ Angle モードのバンプ(bumps)からリカバリーできずによくクラッシュします。上手く行けばすぐに改善されます!



Jan 24, 2018, 05:46 PM
speederx7さん:

非常に興味深いです・・・。

Joshua Bardwell氏と Jesse Perkins氏(ミスター・タイニーフープ)の、インタビューのビデオを見ました。





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tiger22 です。上記 Joshua Bardwell氏と Jesse Perkins氏のインタビュービデオの続きです。










プロジェクト・モッキンバード(Project Mockingbird)への高評価

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix


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Jan 25, 2018, 03:36 PM
ztoon13さん:

Betaflight 設定を文書化していただきありがとうございます。私はほぼ説明書のとおりに Mockingbird 設定を行いました(thr mix weight=20)。間違いなく、飛びが良くなりました。

私のタイニーフープについて:
F36 furibee frame
615 racerstar purple motors
E010 props
BeecoreV2 FC
EF-02 aio vTx/cam modified to get Vin-Vout
18.7gr without battery.



Feb 01, 2018, 07:44 PM
dutchcommandoさん:

ナイス!
私の Betaflight 3.2.4 の中華フープはかなり良く飛んでいますが、Mockingbird 設定を試してみようと思います。



Feb 01, 2018, 08:56 PM
dutchcommandoさん:

OK
リポバッテリーを6本分(各飛行時間 2.5分)飛ばしました。

ワァオ、非常に良く飛ぶようになりました!
今は、簡単にゲート(両面を開けた段ボール箱)をすり抜けられるようになりました。
わが家のミニコースは、床から始まり、天井に行き、床に戻りますが、天井の手前のゲートの通過がいつも問題でした。今ではスロットル操作に煩わされることなく通過できます。

素晴らしい設定をありがとう!



Feb 03, 2018, 02:28 PM
archerfpvさん:

約 1週間、Mockingbird 設定で飛ばして、大好きになりました! 新しいモーターの私のフープは、前よりはるかに良くなりました。うわー、飛行特性が大きく違います。最初の日は 30バッテリーは飛ばしたと思います。こんなに楽しく飛ばしたことはありませんでした。



Feb 06, 2018, 12:47 AM
benz11さん:

dutchcommandoさん、archerfpvさん。Angle モードで飛ばしたのですか、それとも Acro モードですか?



Feb 06, 2018, 02:48 AM
dutchcommandoさん:

自律水平モード(Angle モード)です。



Feb 06, 2018, 05:07 PM
benz11さん:

ありがとう!



Feb 07, 2018, 01:39 AM
benz11さん:

qreacherさん。ブラシモーターのクアッド用フライトコントローラなら、どれでも同じように動作しますか? それとも、この設定はどれか特定のフライトコントローラ用ですか?



Feb 07, 2018, 07:27 AM
dutchcommandoさん:

モーターを 6 × 15mm から 7 × 16mm に変えたところ、さらに良く飛ぶようになりました!

benz11さん、Betaflight の、ほとんどのマイクロ・ブラシモーター・クアッドなら同じように動作すると思います。私は 65mm フレームのクアッドで試しました。というのは、オリジナルのタイニーフープ(Indutrix)が 65mm フレームだからです。65mm フレームのクアッドで設定すれば、もっとも Indutrix に近い動作をするでしょう。



Feb 07, 2018, 07:28 AM
speederx7さん:

私は、Angle モードで驚くほど良く飛び、操縦しやすくなることを、認めざるを得ません。スロットルのミキシングがポイントの一つだと思います。

Acro モードも試しましたが、私にはレートの設定があまりにも高過ぎます。少し調整の必要があります。

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続きます。






ゴールデンウィークに、Tiny Whoop(タイニーフープ)について学ぼう!

どこかのテレビ局によると、今週は「ゴールデンまなびウィーク」だそうです。

そういうことなら、ラジコンファンの我々はテレビを見ないで「Tiny Whoop(タイニーフープ)について学ぶ」というのは、いかがでしょうか?

私のブログで、初めて Tiny Whoop(タイニーフープ)が登場したのは、いつ頃だったでしょうか? Tiny Whoop = Blade Inductrix ですから、Blade Inductrix カテゴリの記事の中にあると思いますが、思い出せません。

こんな時は、先日ブログページの左上に追加した FC2 検索ツールが便利に使えます。右上には Google 検索があります。この 2つの検索ツールは、それぞれの特徴がありますから、2つを使い分けると非常に便利です。

では「ブログ内検索(FC2)」で Tiny Whoop を調べてみましょう。検索窓に「Tiny Whoop」と入力します。

180430_1 ブログ内検索(FC2)


検索ボタンを押すと、下のように関連記事が出てきます。

180430_2 ブログ内検索(FC2)


新しい記事から古い記事の順番に 10 個の記事が表示されます。一番下の「次のページ」をクリックすると、さらに古い10 記事が出てきます。

「次のページ」を 10 回クリックすると、最後の 11 ページに到着しました。つまり 10×10+7=107 の記事が検索されたということです。我ながら良く書きました・・・。

180430_3 ブログ内検索(FC2)


一番古い記事は、「2016/08/07 : BLADE Inductrix : Inductrix(インダクトリックス)で、おうち FPV _4」ですね。以下に引用します。


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May 24, 2016, 03:09 AM
Brainstormさん:

すごいですね~、Demo7さん! あなたのはまさに Tiny Whoop の推奨設定そのものです。MMW CL-0615-14 "Fast"モーターと、MyLipo.de 1S 205mah 25C リポバッテリー。

これらの Inductrix の FPV化の話に刺激されて、私も Inductrix の FPV化を考えています。私は、古い VA1100 (FPV Vapor から)と新品の MMW "Medium"モーターを持っています。"Medium"モーターは純正のモーターよりも力がありますか? それとも "Fast" モーターを買った方が良いのでしょうか?

これは Tiny Whoop のビデオです。短いけど魅力的。





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MMW モーターに MyLipo.de 1S 205mah 25C リポバッテリー! たった 2年前の記事ですが、非常に懐かしいです。

当時から Tiny Whoop は、モーターとバッテリーをパワーアップして、AIO(オール・イン・ワン)カメラを取り付ける程度の改造でした。フライトコントローラとフレームは Inductrix のものをそのまま使っています。


私のブログには、Tiny Whoop に関する「まとめ記事」はほとんどありません。その代わり、100個以上のエントリーの中に分散して記載されています。だから記事が書かれた頃の雰囲気や時代背景が伝わってくるはずです。

興味のある方は「ブログ内検索(FC2)」を活用して、過去記事を古い方から順番に読んで下さい。Tiny Whoop の誕生と変遷がわかると思います。

全部を読み終えると、あなたはご自身で「Tiny Whoop のまとめ」ができるようになります。そしてあなたは「Tiny Whoop の専門家」になれます。 笑

今の Tiny Whoop はレースがメインになっていて、ビュンビュン飛ばしている Youtube ビデオが目立ちますが、初期の Tiny Whoop は FPV 化がメインでしたので、飛行は比較的のんびりしています。

たとえば下の 2年前のビデオを、ビギナーの方がご覧になると「これなら私にもできる!」と思われることでしょう。





私も家の中では、この程度のゆっくりしたスピードで飛ばしています。速度よりも操縦の正確性が大切。狙ったラインに沿って飛ばせるようになると、さらに楽しくなります。

狭い室内であればあるほど、飛行が楽しく感じるはずです。(*^_^*)

手軽に始めたい方には、Blade Inductrix FPV がお勧めです。パソコンと英語が苦ではない方なら、Betaflight のタイニーフープでも良いでしょう。






プロジェクト・モッキンバード(Project Mockingbird)は Angle モードで。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page2


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Feb 07, 2018, 04:27 PM
LakeRatさん:

Mockingbird は私の KingKong Tiny6 で素晴らしい動作をします! この Tiny6 は、箱だし状態ではほとんど飛行不可能でした。Betaflight 3.2.4 にアップグレードして、Project Mocking Bird の設定を適用したところ、非常に素晴らしい飛行をするようになりました。

ありがとうございました!!!



Feb 07, 2018, 09:09 PM
thepiper92さん:

Mockingbird 設定は Angle モードでしか効果がないのでしょうか?



Feb 07, 2018, 09:54 PM
HoneyBaadgerさん:

thepiper92さん。私はそう思います。フープでは Acro よりも Angle モードの飛行を重視しています。Blade Inductrix を飛ばしたことのある人ならわかるでしょう。Inductrix は Angle モードの飛行が素晴らしいんです。



Feb 07, 2018, 10:02 PM
dutchcommandoさん:

彼(管理人注: ミスター・タイニーフープこと Jesse Perkins氏)は「タイニーフープのトップレーサーはみんな、Angle モードで飛ばしている」と言っていますね。



Feb 08, 2018, 06:06 PM
archerfpvさん:

> benz11さん:
> dutchcommandoさん、archerfpvさん。あなたは Angle モードで飛ばしたのですか、それとも Acro モードですか?

ほとんど Angle モードで飛ばしています。Acro モードも試しましたが、機体が小さすぎます。しかし、以前よりもフリップが上手く出来るようになりました。Angle モードなら、微風程度の風なら屋外でも飛ばすことができます。



Feb 10, 2018, 07:00 PM
JDBullさん:

Project Mockingbird が大好きです。Joshua Bardwell氏と Jesse Perkins氏の、インタビュービデオを見て、私はこれをやってみたいと思いました。AcroBee BeeBrainV2 で設定したところ、素晴らしい飛行になりました。私は PID を設定するのが苦手ですが、Mockingbird の文書は非常にわかりやすくて役に立ちました。

私はほとんど Acro モードで家の周りをフリースタイル飛行していますが、Acro モードの設定も良いですよ。コースをさらに正確に飛ばしたいと思って、Angle モードを試しました。そして、Angle モードが非常に安定していて、飛ばすのが楽しいことに気づきました。

Project Mockingbird に感謝します。お陰で室内飛行が楽しくなりました。



Feb 11, 2018, 09:14 PM
tHeScLooNさん:

タイニーフープの PID 設定を数時間捜して、ついに私は Mockingbird を見つけました。 信じられません!!! これこそ私が求めていたものです。
みんなが持っているクアッドが違うので、みなさんが PID を教えるのを躊躇する気持ちはわかります。しかし、タイニーフープではそれは当たりません。詳細設定が公開されているのは素敵です。
プロペラは 2枚羽根にするべきでしょうか? 4枚羽根との違いは? 

私のは 19,600Kv モーターの Beebrain v2 Acrowhoop で、リポバッテリーは Pulse 220mah 45C 1S を使っています。



Feb 12, 2018, 04:46 AM
dutchcommandoさん:

19,600Kv モーターの 2枚羽根だと、スロットル・レスポンスが良くなって、飛行時間が 30秒延びます。しかし、リポバッテリーの電圧が下がってくると、飛行性能がすぐに落ちます。



Feb 12, 2018, 06:27 AM
PRGenoさん:

Project Mockingbird は、すべの私のフープをドラマチックに強化してくれました。私は、throttle mix と rate profile 設定、および dynamic filtering がキーだと思います。PID は個人の好みで決めればよく、私は Mockingbird の PID 設定は使いません。特にデフォルトの D 値は私には高過ぎるので、いつも可能な限り小さくしています。

私は Inductrix を工場出荷時の設定で飛ばしたことがほとんどないので、私の今の設定と較べることができませんが、工場出荷時の設定では上手く飛ぶとは思えません。



Feb 12, 2018, 09:29 PM
AlgebraicMirrorさん:

Blade Inductrix FPV Pro で Project Mockingbird は動作しますか? 



Feb 13, 2018, 09:54 AM
SirPoongaさん:

Inductrix Pro は Betaflight ファームウェアです。普通の Inductrix のフライトコントローラを使っていません。

私の知る限り、フライトコントローラは Naze 3.1.6 を使っています。CLI へ行って、dump と入力し、dump リストをコピーして保管して下さい。それから、Betaflight で Project Mockingbird の設定をして下さい。

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モッキンバード(Mockingbird)V1.1b と V2 と Eachine QX65

前述のように、Mockingbird 設定には、MOCKINGBIRD VERSION 1.1b と MOCKINGBIRD v2 の 2つがあります。

MOCKINGBIRD VERSION 1.1b
https://docs.google.com/document/d/1N_GNXWuGPWg2IeCG8EKqiURUd8s29HyRlaH4-ivzjH4/edit#heading=h.axlc3ap19be


MOCKINGBIRD v2 - ANGLE ONLY VERSION
https://docs.google.com/document/d/11nzMJCEWNX7CY8XjnYBDlEiYT6GNqBuCe9gFEq2FMWI/edit#heading=h.7tapovympwgc


MOCKINGBIRD v2 はレース用の Angle モード専用になります。また、v2 は V1.1b の Angle モード設定より進化しているようですから、Angle モードで飛ばすなら v2 の方が良いと思います。


MOCKINGBIRD VERSION 1.1b の説明にはテスト機の構成が掲載されています。モーターを基準に名前が付けられています。615、617、716、820 の 4つです。たとえば、615 モーターは直径 6mm × 長さ 15mm で、820 は 8mm × 20mm ということです。以下に掲げます。

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私の現在のテスト機:

615(これは私のお気に入りの室内用クアッドです。まだスロットル操作が必要ですが、適正にチューンされた 19.6k(19,600KV)のモーターは軽くて、振動のない機敏で非常に高速のフープです)

・ Inductrix フレームまたは Cockroach フレーム
・ TW Ultra Sauce モーター 19.6k
・ BetaFPV、BeeCore v2、あるいは BeeBrain v2
・ Betaflight 3.2 以上のファームウェア
・ TBS プロペラ
・ FX900TW カメラ
・ TW キャノピー
・ Tiny Whoop 255mAh HVLi バッテリー



617(716 モーターのローエンド・グラントと 6mm モーターの軽さを併せ持つ。超タイトなコース以外のあらゆる場所と室内レースコースに最適。)

・ NewBee Cockroach frame
・ TW Awesome Sauce 20k Motors
・ BetaFPV DSMX OSD FC
・ Betaflight 3.2.3 firmware
・ TBS Props
・ FX900TW AIO Cam
・ TW Razor Skin Canopy
・ Tiny Whoop 255 HV’s



716(非常に大きな室内コース用の Angle モードで飛ばすクアッドで、ローエンド・グラントをたっぷり持つ。私のお気に入りの Acro Freestyle 飛行用クアッドでもある。)

・ New BetaFPV 65s frame
・ MMW 17k Motors
・ BeeCore v2 DSMX
・ Betaflight 3.2.3 firmware
・ TBS Props
・ AKK BA2 AIO
・ NotFastEnuff Shanghai Mullet Canopy
・ Tiny Whoop 255 HV’s



820(難易度の高い高速室内機ですが、屋外や広い屋内で Angle モードで飛ばすとメッチャ楽しいです。飛行時間は 4 ~ 5分。しかし Acro Freestyle には重過ぎる感じです。)

・ Inductrix FPV Plus Frame
・ MMW 820 motors
・ BeeCore v2 mounted backwards in frame
・ Betaflight 3.2+ firmware
・ Blade Inductrix FPV Plus Props
・ AKK BA2 200mw AIO
・ NotFast Enuf Shanghai canopy
・ Tiny Whoop 255 HV’s (with foam insert)
・ I use this for short, precise indoor courses
・ BetaFPV 500 HV’s


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これを見ると、Mockingbird 設定が対象としているフープのイメージがほぼ掴めます。
モーターはすべてブラシで、モーターサイズは 615 ~ 820 です。

ここで私が購入した Eachine QX65 の諸元を確認してみましょう。

Inductrix フレーム互換の、ABS フレーム
615 コアレスモーター(Aerospacerさんの推定では約 19,000KV)
Eachine BeeCore v2.0
Betaflight 3.2.2 ファームウェア
・ Eachine 3枚羽根プロペラ
・ 700TVL 130度 1/4インチ CMOS カメラ
・ Eachine キャノピー
Eachine 250mAh HVLi バッテリー

黄色で示した部分は、上記の 615 のスペックに極めて近いです。これはスゴイ。(*^_^*)

QX65 のデフォルト PID 設定が、Betaflight 3.2 のデフォルト設定と同じだそうですから、モッキンバード(Mockingbird)にすればかなりの性能改善が期待できます。

Banggood にリンクしておきます。

Eachine QX65と5.8G 48CH 700TVLカメラ F3 OSD 65mmマイクロ FPVレーシングドローンクアドコプター 内蔵 - Frsky Compatible Receiver Advanced


国内でバッテリーが入手しづらくなっていますので、購入するなら、バッテリーが 6本付属する Advanced バージョンがお勧めです。






PRGenoさんのモッキンバード(Mockingbird)設定

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page3


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Feb 13, 2018, 09:58 AM
benz11さん:

PRGenoさん、あなたの PID 設定を教えていただけませんか? 



Feb 13, 2018, 10:00 AM
benz11さん:

Horizon Hobby の設定は、Mockingbird の設定と較べて、どれくらい良いのでしょうか?



Feb 13, 2018, 10:03 AM
SirPoongaさん:

benz11さん。私は Inductrix FPV Pro を持っていますので、FPV Pro で Project Mockingbird の設定をやってみました。飛びますが、コーナーでドリフトするようです。元の Inductrix より良くないです。新しくなったモデルは試していません。

turtle モードに興味があるので、試してみるためにブラシレス・クアッドを 1機作りました。ブラシレス機はストックの PID でさらに良く飛びますが、パワーでは劣ります。turtle モードを実行するにはパワーが足りないので、時々、起き上がることができません。



Feb 13, 2018, 11:42 AM
PRGenoさん:

benz11さん。OK、私の設定で良ければ教えます。私は調整に自信がありませんが、私がこれまでの経験から正しいと思っている設定で、今回もやってみました。

私は異なる設定のフープを 3つ持っています:

・ Cockroach フレーム、19,000 kv モーター、カメラ搭載の AcroWhoop V2 FrSky
・ Rakon Delrin フレーム、19,000 kv モーター、カメラなしの AcroWhoop V2 FrSky(超軽量の LOS 飛行用フープ)
・ Cockroach フレーム、19,000 kv モーター、BeeBrain V2 stack

3つのフープはすべて、Project Mockingbird 文書に記されているとおりのレートとスロットルミックスの設定です。PID 設定は 3つとも同じですが、Mockingbird の設定と変えています。

Mockingbird の PID 設定には本当に驚きました。特に "I" と "D" の値が私には高すぎます。しかし、最初はその設定を試してみました。次に私の好みに合わせてベストな PID に調整しました。Mockingbird 設定により、私のフープははるかにパワフルなフープに変身しましたが、同時に少しばかりフローティ(ふわつく)に感じるようになりました。このフロート感は、おそらく "P" と "D" が微妙にアンバランスになっているせいだと思いました。

それで私は、Pitch と Roll 両方の "D" 値を、Mockingbird 文書の設定値 45 の半分にすることから始めました。私がいつも使っている "D" 値まで下げました。"D" 値が高いと浮遊感(floaty feeling)が増すので、浮遊感がなくなるまで極力低く設定します。結果、Roll の "D" 値は 24、Pitch の "D" 値は 28 に決めました。

次に、Pitch の "P" 値は少し上げて 100 にし、Roll の "P" 値は 115 にしました。Yaw の "P" 値は 190 のままです。まだ調整中であり決定ではありません。"P" 値はもっと高くするつもりです。私はいつも "P" をできるだけ高くし、"D" はできるだけ低く設定します。

私のゴールは、振動(oscillation or vibration)が出ない範囲で、可能な限り反応の良い(responsive)クアッドにすることです。常にバランスが大切ですが、私の場合 "P" を高く "D" を低くするとうまく行きます。

また、3軸すべての "I" 値は少し落としました。Mockingbird 文書の "I" の設定値は高過ぎるようです。今は、Pitch と Roll 両方の "I" 値を 90 、Yaw を 100 にしています。これらの設定はまだ高いように感じますが、とにかく "I" の設定はあまり気にしていません。アマチュアな私の操縦技術では、"I" は "P" と "D" ほどには気になりません。
繰り返しますが、私は調整が得意ではありません。私は Patrick氏と Mockingbird Project 関係者の方々に本当に感謝しています。本当にありがとうございます。

私はこの PID 調整で明らかに良く飛ぶようになりましたが、あなたはそう思わないかも知れません。



Feb 13, 2018, 05:01 PM
benz11さん:

PRGenoさん、ありがとうございます!


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Project Mockingbird(モッキンバード)のアクロモードは?

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page4


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Feb 16, 2018, 12:27 AM
SirPoongaさん:

Inductrix FPV Pro を Betafloght 3.2.5 にアップデートしました。Mockingbird 文書のとおりにやりました。F1 ボードなので、2k ループにしかできませんでした。しかし、1k にする必要があるんでしょうか。

エルロンとエレベータのミックスを 20% に減らす必要がありました。しかし、Inductrix FPV Pro はゆっくりと左にヨーイングします。各チャンネルのエンドポイントとセンターは調整済みです。

LOS 飛行以外は素晴らしいです。パンチアウトすると機体が少し震えます。

Inductrix FPV Pro のアップデートについては、アップデート後にバッテリを接続する必要があります。すると受信機とモーター・コントローラがオンになります。それはデフォルトで Oneshot に設定がされているので、あなたはそれをしっかりと保持して、本当に素早く、もう一度 Brushed に切り替える必要があります。



Feb 16, 2018, 04:29 AM
dutchcommandoさん:

ブラシモーター用のボードはすべて、モーターを接続しないで Betaflight をフラッシュすることが推奨されています。フラッシュして設定した後で、再びモーターを接続して下さい。

フライトコントローラの中には、モーターを接続したままフラッシュすると壊れるものがあります。



Feb 17, 2018, 02:23 PM
bcarpenterさん:

私は Furibee F3 32-bit ボードでこれをやってみました。フレームは Santa Whoop でモーターは 716 です。残念ながら、うまく行きません。アームしてもスロットルに反応しません。クアッドはぴくりともしません。dynamic filtering を外すと飛びますが、以前とまったく変わりません。



Feb 17, 2018, 02:33 PM
O3Dさん:

Project Mockingbird のみなさん、ありがとうございます!

Mockingbird 設定をやって約 40回飛ばしました。非常に良いです。

次に、PRGenoさんのおっしゃるとおり、Integral と Differential を半分に減らしました。私の設定では、より低い値が良いとわかりました。クアッドは、特にコーナーでタイトなターンができるように感じます。私は BetaFPV 65S を Acro モードだけで飛ばしています。

180504_1 Mockingbird 設定



Feb 20, 2018, 01:18 AM
benz11さん:

O3Dさん、ありがとうございます。私は今日、Eachine E011 クアッド用に BetaFPV F3 フライトコントローラ (DSM2/X) を注文しました。私はこれで Project Mockingbird を試すのを楽しみにしています。

私は自律水平モードが好きじゃないので、できれば Acro モードで飛ばしたいと思っています。私の送信機が古いのでスロットルのミキシングができません。だから、自分の親指でミキシングする必要があります。



Feb 21, 2018, 07:03 PM
jseeker101さん:

bcarpenterさん。私はあなたと同じボードを搭載した furibee ボディのクアッドを持っています。モーターは 6mm です。私は Mockingbird 文書の一番下にある設定をコピーして貼り付けただけです。あなたの送信機に適合しないので、rxrange セクションは削除する必要があります。PID が 4k/4k になっていることを確認して下さい。それ以上ではアームできないでしょう。30% スロットルとかの送信機プログラムをやらなかったので、モーターを 12000 に設定しました。

私はビギナーなので、調整については何も言えません。



Mar 04, 2018, 04:42 PM
Aerospacerさん:

> Relysさん:
> Mockingbird は素晴らしいスタートですが、今のように送信機でミキシングしなくても、Betaflight の設定だけで完結するようにするべきだと私は思います。いかがでしょうか?

我々は、送信機での設定は最低限にすべきである、と信じさせられています。というのは、フライトコントローラの方が送信機以上の解像度とコーディネーションを持ち、遅延も少ないので、フライトコントローラで設定した方が良いからです。

Betaflight は一定範囲のクアッドコプターと飛行スタイルに対しては多様な機能を提供していますが、マイクロクアッド/ブラシモータークアッド/室内用クアッドは明らかにその範囲から外れています。



Mar 04, 2018, 11:52 PM
cttrulsonさん:

息子と私の BetaFPV 65s と 9X 送信機の、完全な設定と送信機のミックスを行いました。いつも Acro モードで飛ばしているので、最初は制限を感じ奇妙に感じました。しかし、バッテリーを数本飛ばしてから、非常に良いと感じました。設定はどんぴしゃです。

私はこれまで実際 Acro でコーナーを回る時にオーバーしていました。2人合わせて 24パック飛ばして、最後には 2人とも Acro でいつも失敗していたゲートをくぐり抜けることができました。

Project Mockingbird の素敵な成果のお陰です。ありがとうございました!

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tiger22 です。BetaFPV を飛ばしている人が多そうですね・・・。確かによく聞きます。






Betaflight の小さなフープは、Inductrix のタイニーフープには勝てない。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page5


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Mar 05, 2018, 01:35 PM
qreacherさん:

> benz11さん:
> Horizon Hobby の設定は、Mockingbird の設定と較べて、どれくらい良いのでしょうか?

私は Mockingbird の設定が、箱だしの Inductrix FPV のフライトコントローラ設定にどれほど似ているか知りたいと思います。Inductrix はクラッシュリカバリーにおいて、今もなお Betaflight より優れていますが、Butterflight と Betaflight はそれを改善しようとしています。もしクラッシュした時に即座に再アームできれば、それはフープ・レースの世界(Whoop Racing world)のゲームチェンジャーになります。



Mar 05, 2018, 02:11 PM
qreacherさん:

cttrulsonさんのお陰で、良い一日になりました! Mockingbird は近いうちにさらに良くなります。もっと簡単になり、もっと良く飛ぶようになります。こうご期待。

来年は、Tiny Whoop レースのトップ招待選手たち全員に Mockingbird 設定で飛んでもらって、勝利させたいと思います。今年は、クラッシュではまだ Inductrix のフライトコントローラの方が優れています。今年はクレージーなほど難しいコースでしたから。・・・もしみなさんが Mockingbird 設定でレースに勝っているなら、ぜひ教えて下さい!



Mar 05, 2018, 02:34 PM
derelicteさん:

Betaflight 3.3 がリリースされました。3.3 で Mockingbird を試した方はいらっしゃいますか?



Mar 08, 2018, 02:12 PM
da3dalusさん:

私は Eachine QX65 を Mockingbird 設定で飛ばしています。非常に楽しいクアッドに変わりました!

ところでバカな質問があります。私は Acro 飛行を学ぶためにブラシレス・クアッドを作ったところですが、ブラシレス・クアッドでも Mockingbird 設定が可能でしょうか? (私のブラシレスは、2.5インチプロペラの Airblade Eclair と 4インチの Armattan Japalura です。) それとも、その設定ではモーター等を壊す危険性がありますか?

私のフープはこのままの設定で本当に良く飛びますし、率直に言えば Acro はどうでもよく、可能ならば Eachine QX65 をそのまま大きくしたようなクアッドならそれでけっこうです。



Mar 08, 2018, 03:16 PM
tiprcさん:

da3dalusさん。Angle モードでのスロットル・ミックスは、小さなブラシレス機なら面白いでしょう。木の枝の間をすり抜けたり、タイトなコーナーを曲がる時は Mockingbird 設定の効果が出ると思います。タイトなコースには小さなブラシモーターのクアッドが似合うように。

しかし、モーター用に PID を設定する必要があります。アンダーパワーの小さなブラシモーター用の PID 設定は値が高過ぎます。また、モーターのパワーに合わせて、スロットルカーブやエクスポを調整すればローエンドのコントロールがもっと良くなります。ブラシレスだからと言って、特別な設定は必要ないように思います。スロットル・ミックスは調整が必要でしょう。



Mar 10, 2018, 12:31 PM
AlgebraicMirrorさん:

Bee Brain v2 のクアッドを作って、飛ばしています。Mockingbird 設定はしていません。Inductrix を数週間飛ばしてわかったのは、Angle モードは酷くありませんが、Inductrix ほどには本当に良くないことです。例えるなら、Inductrix はコンクリートの上をドライブするような感じで、Angle モードの Bee Brain は氷の上をドライブする感じです。

Inductrix を飛ばしていてスティックから手を離すと、自然にブレーキがかかったようになって、ホバリングに入ります。 Bee Brain では、スティックから手を離すとクアッドは水平になりますが、ブレーキがかからないので、水平面上を滑り続けます。もしエルロンを左に倒すと、クアッドは左に動きます。そこでスティックを離せばクアッドは水平姿勢になりますが、そのまま左に滑り続けます。

あなたが氷の上を歩いていて、突然足を止めたときのような動きです。足は止まっていても、あなたの身体は進行方向にしばらく滑って行きます。

その結果、クアッドでタイトな飛行をしようとすると、コントロールが非常に不正確な感じになります。

私は Bee Brain v2 のクアッドで Mockingbird 設定を試して、果たしてどのくらい改善するかを確かめる必要があります。



Mar 11, 2018, 11:04 PM
goshakvさん:

大きなクアッド、たとえば 220mm クアッドで Mockingbird 設定を行っても、同じ効果が得られますか?



Mar 12, 2018, 12:31 AM
xanuserさん:

goshakvさん。Mockingbird 設定は、ダクト機やブラシモーター機特有の動きを補正するのに役立ちます。
ダクトがなくてパワーもあるブラシレス・クアッドでどんな改善効果が出るかは、私にはわかりません。



Mar 12, 2018, 09:37 AM
goshakvさん:

了解です。ありがとうございます。

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Project Mockingbird: さらなる改善の必要性 _1

下の質問者 AlgebraicMirrorさんが使っているのは、古い MOCKINGBIRD V1 だと思われます。MOCKINGBIRD V1 は、3月28日に MOCKINGBIRD VERSION 1.1b にアップデートされています。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page6


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Mar 13, 2018, 11:47 PM
AlgebraicMirrorさん:

私は Mockingbird 文書どおりにやろうとベストを尽くしました。おそらく Angle モードの設定は正しくできたと思いますが、文書の "adjustments" セクションについていくつかの質問があります。

飛行する時、私はフライトモード・スイッチを上位置にしています。すなわち Angle モードです(著者は Angle をスイッチ中央にしている)から、Rate Profile 1 は Angle にしました。この場合、私は Angle モード用に adjustments section の "slot 1" を選択する必要がありますか? slot 1 = rate profile 1 にしなければいけませんか?

また、スクリーンショットには horizon モードとその rate profile の設定がなく、説明書にもありません。私はモードスイッチの真ん中を horizon にし Rate Profile 2 で飛ばします。すると、それは adjustments タブの slot 2 で良いですか?

私が気づいたことを一つ、みなさんにシェアします。 Mixers に関するセクションで、ロールとピッチに 30% のスロットル・ミックスを加えることが推奨されています。私のクアッドでは数値が大き過ぎたので、私は 15% にしました。私は Bee Brain v2 のキットを使っていますが、カメラとビデオ送信機は搭載していません(アマチュア無線免許がなく、ゴーグルも持っていない)。なので、私のクアッドは元の Inductrix に近いです。カメラとビデオ送信機を搭載した場合は 30% で良いのでしょうが、私の LOS 飛行用クアッドではポップアップし過ぎます。

Mockingbird は明らかに Angle モードでの飛行を改善してくれましたが、それでもまだ Inductrix のフィーリングには及びません。主な相違点は、スティックを離した時に、どれほど早く動きを停止するかにあります。Betaflight はブレーキのかかりが弱く、氷の上を滑って行くような感じがします。私は Betaflight 設定に詳しくないですが、Betaflight でどのように調整したら Inductrix に近くなりますか? 私は Betaflight 3.3 を使っています。



Mar 14, 2018, 01:36 AM
David Galatiさん:

面白い投稿です。私はカメラを搭載した Neebee v2 のクアッドを持っていますが、私も同じことを考えていました。モードスイッチの設定は同じです。Angle モードは素晴らしいですが、Horizon では問題があり、どのように設定して良いかわかりません。



Mar 14, 2018, 12:32 PM
AlgebraicMirrorさん:

スティックから手を離した時、「クアッドが氷の上を滑る」ような感じになるので、この問題は早く解決する必要があります。私には何が問題なのかわかりません。
ストックの Inductrix と mockingbird bee brain v2 の両方を飛ばした後で、私は、もっと大きな問題はヨーレートがかなり低いことだと確信しました。ラダースティックを動かすと、ストックの Inductrix より非常にゆっくりとしか回転しません。

飛行中にターン(旋回)しようとすると、機首が素早く進行方向を向いてくれず、機体が横滑りするので、「氷の上を滑る」ような感じがするのだと思います。色々と試して調整してみようと思います。良い設定が見つかったら報告します。
しかし、ピッチとロールの感じは Inductrix にかなり似ていると思います。だからその点は良いですね。

注 記: 私が見つけたもう一つのことは、Betaflight のクラッシュリカバリーがまだまだ良くないことです(良くはなっていますが!)。大きな問題は、大クラッシュするとジャイロが完全に狂ってしまい、水平に戻れずに激しいドリフトをすることです。こうなると、ドローンを水平な場所に置いてディスアームしないと元にもどりません。再度アームし直すと、元通りに飛行します。



Mar 14, 2018, 12:45 PM
AlgebraicMirrorさん:

前言を訂正します。ヨーの違いを再確認するため、Inductrix と mockingbird bee brain v2 を飛ばし較べました。ヨースティックを最大にすると、Bee Brain v2 の方がストックの Inductrix よりもはるかに早く回転しました。しかし、スティックの動きが小さい場合は、Inductrix の方が速いようです。逆エクスポが、かかっているような感じです。
どういうことなのか、私には原因がわかりません。どちらも Frsky X7 送信機で飛ばしています。Bee Brain v2 の受信機は Frsky で、Inductrix は Spektrum 受信機です。

何か良い案はありませんか?



Mar 14, 2018, 01:02 PM
xanuserさん:

AlgebraicMirrorさん。Bee Brain v2 のヨーのエクスポを調整し、ヨーのレートを少し下げてみてはどうでしょう。

クアッドの調整とフィーリングはきわめて個人的なことなので、誰にでも当てはまるものではありません。



Mar 14, 2018, 04:23 PM
AlgebraicMirrorさん:

xanuserさん。それは、Bee Brain v2 にヨーのエクスポを追加せよという意味ですか? エクスポは追加したくないです。すでに Inductrix と同じコーナリングが出来ているかどうかわかりませんし、スティック中央付近の感度を落としたいとも思いません。

「クアッドの調整とフィーリングはきわめて個人的なこと」というのはそのとおりですが、このスレッドでは違うと思います。モッキンバード・プロジェクトの設定は、個人的な好みであってはいけません。ポイントは、Angle モードの飛行を可能な限り Inductrix に近づけることです。私は、Tiny Whoop カテゴリーにおいては、 Betaflight フライトコントローラよりも Inductrix のフライトコントローラの方が好きです。

Mockingbird 文書どおりに設定すれば、元の Bee Brain v2 クアッドよりもはるかに良くなりますが、まだ改善の余地は残されています。

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tiger22 です。私は古い MOCKINGBIRD V1 文書を読んでいません。しかし、現在の MOCKINGBIRD 文書を読めば、AlgebraicMirrorさんの質問への答えがわかると思います。

続きます。







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