APMコプター: Altitude Hold Mode(高度維持モード )_2

以下は、"First Flight - Flight Mode - Altitude Hold Mode"の翻訳で、「APMコプター: Altitude Hold Mode(高度維持モード )_1」の続きです。

http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/


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Verifying AltHold performance with dataflash logs
(データフラッシュログで、AltHoldの性能を検証する)


altitude holdの性能を見るには、あなたの飛行のデータフラッシュログ(dataflash log)をダウンロードするのがベストです。次に mission plannerでそれを開き、気圧高度、要求した高度、高度推定値に基づく慣性航法をグラフ化します。このデータはファームウェアのバージョンとフライトコントローラ・ボードによって、わずかに異なります。

APMバージョン3.1: CTUNのBarAlt(気圧高度)、WPAlt(要求した高度)とGPSメッセージのRelAlt(慣性航法の高度推定値)のグラフです。

APMバージョン3.2またはPixhawkバージョン3.1か3.2: CTUNのBarAlt(気圧高度)、DAlt(要求した高度)とAlt(慣性航法の高度推定値)のグラフです。


3つのグラフは下のように示されます。

150131_1 dataflash logs




Common Problems(よくある問題)

1. コプターに激しい振動があると、altitude holdモードに入れるや否やコプターは急速に上昇します。振動測定と振動対策の詳細については、Measuring Vibrationと Vibration Dampeningの wikiページをご覧下さい。

2. stabilizeモードでパイロットがコントロールを取り戻すまで、コプターがゆっくりと上昇または下降します。通常これは、スロットルスティックが中間ゾーンにないことが原因です。パイロットが manual flightモード(たとえば、Stabilize)から AltHoldに切り替えた時、これが一般的に起こります。manual flightモードでホバリングしてた時、スロットルスティックが中間ゾーンになかったからです。Setting Throttle Midの wikiページをご覧下さい。

3. AltHoldに切り替えた時、モーターが一瞬停止するようにみえますが、すぐ元に戻ります。これは、急速上昇中にパイロットが AltHoldに入れた時、普通に起きることです。目標高度はパイロットが AltHoldに切り替えた瞬間にセットされますが、コプターが急速上昇中だと目標高度が現在高度よりも低くなるからです。コプターが活発に上昇中に AltHoldに切り替えると、瞬間的にモーターを最小パワーまで落とし、目標高度に達してからモーターの回転が戻ります。この問題を回避するためには、コプターが一定高度で安定飛行している時に AltHoldに切り替えて下さい。

4. 気圧の変化により、コプターが長時間にわたって数メートルの幅で上下にドリフトしたり、GCSに示される高度がマイナスになる(離陸地点の高度よりも低くなる)など数メートル幅で不正確になったりもします。

5. 高速前進飛行の後でコプターが水平姿勢になると、瞬間的に高度が 1~2m下がります。これは空力的効果で引き起こされるものです。つまり、コプターのフライトコントローラの設置場所の上に瞬間的に低圧空気域が現れるため、altitude holdコントローラは機体が上昇中と判断して下降させるからです。現時点では効果的な対処法はありません。 INAV_TC_Zパラメータを 7(デフォルトは 5)に増やせば、この効果を減らすことはできますが、上の Common Problem #1の変化を増幅することになります。

6. コプターが地面に接近したり着陸中には、Altitude holdが不安定になります。これは、プロペラ後流による気圧変化によって気圧センサーが影響を受けることにより発生します。解決策は、フライトコントローラをプロペラ後流効果を受けないところに移動するか、適切に換気されたエンクロージャ内に入れてシールドするかです。

7. 光が気圧センサーに当たると、突然の高度変化が起きます。これを防ぐために、2013年半ば以降に販売された APM 2.xは、ケースの内側に黒いテープが貼ってあります。




Adequate Power(十分なパワー)

コプターが十分なパワーを持っていることは非常に重要です。パワー不足だと、AltHoldと attitudeコントローラはモーターの限界パワーを越えるパワーを要求するので、いくつかのコントロールが犠牲となり、姿勢が狂ったり高度が落ちたりします。

理想的には、コプターはスロットル約 50%でホバリングできなくてはいけません。70%以上でやっとホバリングするようでは危険です。

注意: 送信機でEXPOを設定すると、それは Alt Holdのスロットル・デッドバンド(不感応帯)を直接増やすことになります。

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APMコプター: Altitude Hold Mode(高度維持モード )_1

以下は、"First Flight - Flight Mode - Altitude Hold Mode"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/


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Altitude Hold Mode(高度維持モード )

Altitude Hold Mode(高度維持モード)では、コプターのロール、ピッチおよびヨーの操縦は普通にできますが、コプターの高度は常に一定に保たれます。このページには、Alt Holdの使用と調整に関する重要な情報が含まれています。


Overview(概 要)

Altitude Hold Mode(別名、AltHold)が選択されると、現在の高度を維持するようにスロットルが自動的にコントロールされます。ロール、ピッチおよびヨーは Stabilize modeと同様に操縦できます。つまり、パイロットはロールとピッチの傾斜角およびコプターの進路を直接コントロールできるということです。

Automatic altitude hold(自動的な高度維持)は他の多くの飛行モード(Loiter、Sport等)にもある機能です。ですから、ここでの記述はこれらの飛行モードにもあてはまります。

注意: フライトコントローラには、気圧を利用して高度(気圧高度、“Pressure Altitude” )を測定するための気圧センサー(barometer)を搭載しています。ですから、もし飛行場所の気圧そのものが変化した場合には、コプターは(地面から20フィート以内の高さにあり、かつソナーが搭載されていない限り)実際の高度変化よりも気圧の変化に影響されることになります。26フィートより下なら、ソナーは自動的に、より正確に高度を維持することができます。




Controls(コントロール)

パイロットはスロットルスティックで、コプターの上昇率や下降率をコントロールできます。

・ スロットルスティックが中間ゾーン(40%~60%)にある場合、コプターは現在の高度を維持します。

・ 中間ゾーン以外の時(すなわち、40%未満か、60%超)、コプターはスティック量に応じて下降または上昇します。スロットルスティックが完全に下がっている時、コプターは毎秒2.5mの速さで下降します。完全に上がっている時は、毎秒2.5mの速さで上昇します。これらの速度は、PILOT_VELZ_MAX パラメータで調整することができます。

・ デッドバンド(不感帯)のサイズは、THR_DZ パラメータで調整することができます(AC3.2以上のみ)。このパラメータ(params)の値は、0 と 400 の間でなければなりません。0 はデッドバンドがないことを意味します。 100 は、スロットル中央(mid throttle)の上下 10%にデッドバンドを作ります(すなわち、デッドバンドがスロットルの40%~60%に及びます)。

AC3.1(ファームウェアのバージョン3.1)以後では、altitude hold modeでアーム/ディスアームすることが可能です。ディスアームした時、コプターは着陸位置で数秒間休止する必要があるかもしれません。あなたがディスアーム可能になる前に、コプターが着陸したことを示すため、内部キャリブレーションが必要だからです。




Tuning(調 整)

150130_1 Tuning


Altitude Hold Pは、高度誤差(要求された高度と実際の高度の差)を、要求された上昇率または下降率に変換するために使われます。レートを高くするほど、より積極的に高度を維持しようとしますが、高すぎるとスロットルのレスポンスがギクシャクします。

Throttle Rate(通常は調整不要です)は、要求された上昇率または下降率を、要求された加速度のアップダウンに変換します。

Throttle AccelのPID値は、加速度誤差(要求された加速度と実際の加速度の差)をモーター出力に変換します。あなたがこれらのパラメータを変更する場合、P:I=1:2(すなわち、IはPの数値の2倍)は維持されるべきです。これらの値は増やすべきではありませんが、非常にパワフルなコプターでは両方を50%に減らす(すなわち、Pを0.5にし、Iを1にする)ことによりレスポンスが良くなるでしょう。

150130_2 Tuning


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続きます。





バイバイ (;_;)/~~~、ワルケラ(Walkera)_29

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2028056&page=23


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Dec 08, 2014, 11:06 AM
dankar04さん:

Walkera ヘリコプターの将来は厳しいと、私は思っています。Walkeraには旧式ヘリしかなく、ここ数年は新型ヘリが発売されていません。Devo7e送信機 / Devo 10送信機は、今でも最良のお買い得品です。

売られているクローン機はすべて、Bladeか Walkeraの焼き直し品です。私はそれでかまいません。クローン機は 1機たりとも買うつもりはありませんから。Bladeと Walkeraの素晴らしいヘリたちで、私は飛ばすことをおぼえたのです。Devo送信機と Spectrum送信機は快調に動作しています。私の持っている Walkeraヘリの多くは、2年半以上たった旧式ですが、すべて飛行可能です。Bladeヘリは約 2年経過していますが、快調に飛んでいます。

今日では、クローンのクローンから、さらにクローン機が作られています。



Dec 08, 2014, 11:14 AM
pdooleyさん:

そのとおりです。Tarotもクローン・ブランドになり始めました。今、他の中国工場がそれを盗んで作っています。 Ebayに Tarotクローンらしきものがいくつか売られています。私は Tarotのスワッシュプレート上に、3つの異なるスペルを見ました。



Dec 20, 2014, 10:34 AM
dankar04さん:

時が過ぎ、いまやマイクロヘリのフォーラムへのアクセスは、下がりっぱなしです。かつてのマイクロヘリファンはクアッドに移行し、中にはヘリをやめた人もいると思います。
今やマイクロヘリの性能は目を見張るほどに改善され、ほとんどのマイクロヘリは非常によく飛びます。狭い場所で飛ばせるというメリットは、マイクロヘリだけのものです。



Dec 20, 2014, 11:50 AM
OrbitalGolemさん:

Blade 180 CFXのフォーラムへのアクセス数は、Walkeraやその他のブランドのフォーラムの落ち込みを、かなりカバーしています。



Dec 31, 2014, 11:13 AM
zadawさん(香港):

私は昨日、地元の Walkera販売店に行ってきましたが、非常にお寒い状態でした。わずかなヘリとパーツしか置いてありません。実際、以前はヘリを置いていた場所に、他のものが並んでいました。
私は V922と V977のパーツを買うために行ったのですが、これもまた Walkeraと同じ状態になっていました。もしこの時、私がオーナーに会えていたら、私は彼に HiSky製品を扱う気があるかどうか尋ねていたことでしょう。



Jan 01, 2015, 12:10 AM
dankar04さん:

私はフライバーレスの大きなヘリが欲しくなって、JR Forsa 450 3Dを買いました。299.95ドルの完全キットは良いお買い物でした。ScorpionモーターのGaui X-3も、ほぼ同価格でした。X-3の方が強度がありますが、かなり重いです。両方とも良いヘリだと思います。

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HCP100S: DSMX のその後(藪 丈二さん)

HiskyのHCP100S関連記事を追っているのですが、どうもDSMXプロトコルでは
難があるようで、国内でのフライトは京商さん待ちになるでしょう。

私はあきらめました。



BladeのmCPX BLが、実勢約200ドルになって、新型マイクロヘリ登場の兆候ではないかと
期待して見守っているのですが、その気配が今のところありません。


2015-01-29   藪 丈二







第6回ロボット革命実現会議(藪 丈二さん)_2

先般レポートした「ロボット革命実現会議」の第6回議事次第等が公開されました。

http://www.kantei.go.jp/jp/singi/robot/

「ロボット新戦略(案)」の取りまとめが議題となっています。
第1部・総論、第2部・アクションプラン五カ年計画から成る92ページの読みごたえのある資料です。

産業ロボットの定義としてJISでは、「センサー、知能・制御系、駆動系の」3要素を備えた機械としていますが、私どものラジコンヘリ(管理人注: 自律飛行可能なもの)はまさにロボットそのもの考えられます。
その観点からRCファンの一人として、政府が昨年9月に立ち上げた「ロボット革命実現会議」の成り行きには、無関心ではおれません。以下に議題の中から幾つか関連の深い事項を切り取ってみました。

1 無人飛行型ロボットのためのルール作り(航空法等)
 災害現場を始めとして、無人飛行型ロボット(UAV)への期待は高く、今後その普及が見込まれる。しかし、こうしたロボットに関する具体的な運用ルールは明確になっていない。そのため、今後いわゆる小型無人機については、運用実態の把握を進め、公的な機関が関与するルールの必要性や関係法令等も含め、検討を進めていく。

 また、遠隔操縦により国際的にIFR(計器飛行方式)で飛行を行う無人機システム(大型無人機)については、国際民間航空機関(ICAO)での国際基準改定の検討に参画し、2019年以降に想定されている国際基準の改定を踏まえ国内ルール化を進める。

 規制・制度改革に関わる工程表
150129_1 航空法改正


2 ロボットの利活用を支える新たな電波利用システムの整備(電波法)
 ロボットの操縦(制御)、ロボットからの画像等のデータの伝送、ロボットが障害物等を検知するためのセンシングなど、ロボットにおける電波の利用は、従来の汎用的な電波利用形態とは異なる。このため、新たな電波利用システムとしてのルール作りを行う。

 このルール作りにあたっては、ロボットの利用形態や利用環境等を勘案し、我が国の電波利用実態を踏まえた上で、既存の無線システムとの周波数共用を図ることなどによってロボットの電波利用に適した周波数帯や出力等の技術的条件を策定することが適当である。

 また、無人航空機の操縦のための電波利用においては、国際的な使用周波数の検討が国際民間航空機関(ICAO)や国際電気通信連合(ITU)で進められていることを踏まえ、引き続き国際的な協調性についても考慮することが重要である。

 なお、既に総務省では「ロボット用電波利用システムの調査研究会」において、これらロボットの利活用を支えるための新たな電波利用システムの環境整備に向けた検討を進めているところである。

 規制・制度改革に関わる工程表
150129_2 電波法改正


以上、ご参考まで。


2015-01-29  藪 丈二






ストーム・レーシング・ドローン(Storm Racing Drone Type-A)

RC Groupsの FPV Racing(FPV レーシング)には、100近いスレッドがありますが、中でも 1番アクセスを集めているのが、"Storm Racing Drone Type-A sold by HeliPal.com"スレッドです。

実はコレ、「HeliPalが販売している、RTFの FPVレーサー機」のスレッドです。機体は 250サイズの縦長( H 型)クアッドで、カーボンファイバーフレームむき出しです。
RTFというのは、ご存じのとおり完成機体に送受信機、バッテリー、充電器付きの完全セットのことを言います。

150128_1 Storm Racing Drone


FPV レース機は自作するのが当たり前の世界だったのですが、この分野での RTF人気は私の予想外でした。飛ばせば事故ってどこかが壊れる FPVレーサーは、修理とメンテナンスが日常的に必要なジャンルですから、RTFを買ってもすぐに分解修理が必要になります。だったら、最初から組み立てた方が良いと、私は思っていたわけです。古い考え方だったようです。

「Storm Racing Drone Type-A RTFセット」の価格は 379米ドルで、その内容は次のとおりです。

1. 完全組立済 Storm Racing Drone Type-A クアッドコプター
2. CC3Dフライトコントローラ搭載
3. FPVシステム (FPVカメラと TS5823ビデオ送信機) 搭載
4. Walkera DEVO 7送信機と受信機
5. 11.1V 1500mah Li-Poバッテリー
6. 6× 時計回り 3枚羽根プロペラ (うち、4つは予備)
7. 6× 反時計回り 3枚羽根プロペラ (うち、4つは予備)
8. SKYRC E3 バッテリー充電器
9. 1.5mm ヘックスレンチ
10. 2.0mm ヘックスレンチ
11. 2.5mm ヘックスレンチ
12. 10mm ヘックナット ドライバー (モーターキャップ用)
13. 5.5mm ヘックナット クロスレンチ (フレーム用)
14. バッテリー警告ブザー

150128_2 Storm Racing Drone


確かに「組立済」というのは、FPVレーサーのビギナーにとっては魅力的に映るかもしれません。ちょっとセットの中身を検討してみましょう。

ビデオ送信機には、5.8Ghz 200mWの TS5823が使用されています。この TS5823送信機を使ってアマチュア無線局を開局すれば、日本でも合法的に FPVを行うことができます。

250サイズのカーボンファイバー製フレーム(管理人注: 安価なグラッシーカーボン製フレームが混入?)、FPV用カメラは広角 110度です。ただし、カメラの性能はよくわかりません。機体の前後に派手なLEDライトがついています。いかにも、250 FPV レーサーっぽい雰囲気ですね。(^_^)

しかし、残念ながら同梱の DEVO 7送信機とテレメトリー受信機は、電波法違反になりますから日本では使えません。手持ちの合法送受信機に変更する必要があります。
また、送信機等の付属しない BNFセットは販売されていませんので、使えもしない送受信機を無理矢理買わされる結果となります。

つまり、「Storm Racing Drone Type-A RTFセット」は、かえってコスト高になり、日本に住む我々にとっては、魅力ある製品とは思えません。

FPVを行うためには、ビデオ受信機とモニター、または、受信機内蔵ゴーグルを別途購入する必要があります。バッテリーも1個じゃ足りません。ビデオ撮影するのなら、メビウスカメラなども必要になります。

ですから FPVを行うには、総費用は 379米ドルだけでは完全に不足します。FPV完全セットとは言い難く、言い換えれば中途半端な RTFではないでしょうか。

ただし、予算度外視で、完成済みの FPVレーサーがぜひとも欲しいという方には、なかなか魅力的な製品なのかもしれません。(^_^)






2015年1月 ミニクアッドへステップアップ_6

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2318818&page=3


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Jan 11, 2015, 10:51 AM
Brainstormさん:

私もDX6送信機が大好きです!
ただ、送信機のサイズが少し大きいように感じます。私は手が小さいので、15~20%ほど小さいとありがたいです。



Jan 14, 2015, 07:06 PM
tank9さん:

Lemon DSM2 Feather Light 受信機。
Warpquad 200mmにはぴったりの、かわいい小さな受信機です。



Jan 16, 2015, 09:30 PM
tank9さん:

自分への誕生日プレゼントとして、昨夜、Hakko FX888D ハンダごてを買いました。



Jan 17, 2015, 07:46 PM
tank9さん:

パーツの到着を待っている間に、YouTubeビデオを見て、ハンダ付けのやり方を学習しました。

Materials and tools(ハンダ付けの道具と材料)

FX888D Hakko はんだステーション
Qualitek 60/40 .032 diameter, 21 AWG 1.1% Flux (Fry's Electronics) ビデオは .5mmハンダを推奨していますから、私のは少し大きいです。
DeoxIT rosin soldering flux (Fry's Electronics)
99.9% Isopropyl Alcohol (Fry's Electronics)
Small push pump bottle for alcohol
MG Chemicals .10" fine braid static free super wick (Fry's Electronics)
Edsyn Soldapullt Low Static SS350 Challenger (Fry's Electronics)
Hakko CHP 170 ワイヤークリッパー (Fry's Electronics)
小さなラジオペンチ
10~26AWG用の、JT&T ヘビーデューティ・ワイヤストリッパー (Fry's Electronics)
多目的ヒートツール (Fry's Electronics)
Pro'sKit Mini-Tabletop 吸引万力 (Fry's Electronics)
Vornado VH101 個人用ヒーター/ファン

私は作業のすべてをビデオで公開するつもりですから、他の人の参考になると思います。



Jan 17, 2015, 07:53 PM
tank9さん:

(ビデオ)FLIP 1.5 For Dummies
https://www.youtube.com/watch?v=iry4vaE4RUY&feature=youtu.be

みなさん、これからも、私がWarpquad 200を作るのをフォローして下さい。



Jan 18, 2015, 04:56 AM
Brainstormさん:

tank9さん、その調子でがんばって下さい! 私は、チュートリアル・ビデオを見て、パーツの到着を待っている間に適当な基盤とワイヤを使ってハンダ付けの練習をしましたが、それが後々の役に立ちました。むずかしくはありません。しかし、他のすべてのことと同様に、練習をするとしないのとでは大違いです。

あなたのリストはほとんど完璧です。唯一コメントするとすれば、私なら「91% Isopropyl Alcohol(イソプロピル・アルコール)」ではなく、もっと純度の高いハイグレードなものを使います。99.9%のものが電子機器用として一般に推奨されています。普通の薬局では、70~90%の消毒用アルコールしか売っていません。値段も高いです。私はAmazonで99.9%アルコールのボトルと、様々なスプレーを見つけました。私はスプレーの代わりに、ネイルポリッシュリムーバー用のプッシュダウンポンプボトルを使っています。

あなたがみなさんからのフォローを希望するなら、たとえば"Acro Trainer Help and Warpquad 200 Build."のようにスレッドのタイトルを変更してはどうでしょうか。

追記: 私はまだ、「aerobatic quads(エアロバティック・クアッド)」を呼ぶのに、 "acro" という言葉を使うことに抵抗があります。しかし、これは慣例になっています。私たちは "quad-rotor helicopter"(クアッドローター・ヘリコプター)を "quad" (クアッド)と短縮して呼んでいますので、"aerobatic"も同じように "acro" と短縮しているのでしょう。しかし、"acro" は "acrobatic"を短縮したもので、 "aerobatic" の短縮ではありません。私には誤った名称のように思えます。まあ、これは単に私の意見に過ぎませんけど。

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Blade 350 QX3 スレッド追跡_5

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2284222&page=27


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Nov 27, 2014, 07:13 PM
Electromagneticさん:

スロットルを一番下までさげなくても、モーターは停止します。QX3のマニュアルに書いてあります。



Nov 27, 2014, 07:57 PM
aerocalさん:

Electromagneticさんは、DX4送信機をお使いですか?



Nov 27, 2014, 08:03 PM
Electromagneticさん:

DX18G2送信機と QX3 BNFを使っています。



Nov 29, 2014, 08:50 PM
armycopterさん:

今日、仲間と楽しみました。このクアッドが大好きです!

(ビデオ)Day Flight With New Blade 350 QX3
https://www.youtube.com/watch?v=eGXqgRbCVwI&feature=youtu.be



Nov 30, 2014, 05:11 AM
CGbrian.comさん:

boris.eduさん、メインボードには QX2/3とありますよ。



Nov 30, 2014, 06:05 PM
armycopterさん:

(ビデオ)Ferry Beach at 150 feet with Blade 350 QX3
https://www.youtube.com/watch?v=iEZsnZ1XN4c&feature=youtu.be



Nov 30, 2014, 06:13 PM
Electromagneticさん:

飛行テストを続けていますが、QX3は間違いなく改善されています。GPSは30秒でロックします。RTHは非常に速く、あまりにも速いので私は緊張しました。上昇率と下降率も速くなっています。APモードのaltitude holdは、Stabilityモードのように、非常に反応が良いです。boundary limitsは正常に機能し、100m行くとフェンスにぶつかります。私はできるだけ高く上げましたが、100m未満のようでした。確かではありませんが。これを変更するためのPCソフトウェアがまだ出ていませんので、いつまでフェンスに縛られるのか私にはわかりません。



Nov 30, 2014, 06:33 PM
CGbrian.comさん:

なんてこった、早くカゴの中から出たい!!! (笑)



Nov 30, 2014, 08:39 PM
Rob2160さん:

Electromagneticさん、フェンスの境界に着陸してモーターを止め、次に再び電源を入れると、フェンスの中央位置がリセットされますか?

それとも、バッテリーを外して、再接続する必要がありますか?



Nov 30, 2014, 08:43 PM
Electromagneticさん:

わかりませんが、良い質問です。GPSのホーム位置のリセット方法は? 明日、試してみましょう。

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2015年1月 ミニクアッドへステップアップ_5

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2318818&page=2


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Jan 10, 2015, 08:57 AM
Brainstormさん:

tank9さん、なかなか良い選択です。1806モーターは良いですよ、他のサイズよりも入手が容易で安価です。

Somaさんの素晴らしいチュートリアル・ビデオは、なんとか時間をとって全部を見て下さい! 彼はクアッドの組立手順を非常に詳しく説明していますから、これを見れば典型的なトライアル&エラーをやらずに済みます。私はパーツの到着を待っている間に1回見て、実際に組立を始めてからまた見て参考にしました。面白くてためになるビデオです。ビデオへのリンクはこれです。

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28508129&postcount=2


ハンダ付けは、wire loomは3.2mm chisel(タガネ状のハンダコテの先のこと?)にしました。上手く行きました。今は4.7mm chiselも持っています。これはもっと良いでしょう。2mmも良さそうですが、・・・(管理人注: ハンダ付けの話のようですが、よくわからないので省略)

大事なことを1つ言い残しました。Warpquad製作の最初のステップで、フレームのカーボンファイバー製パーツを仕上げるためには、ダイヤモンド・ヤスリとサンドペーパーが必要です。詳細は上記のチュートリアル・ビデオを見て下さい。



Jan 10, 2015, 09:30 AM
mikefromgermanyさん:

tank9さん、あなたのパーツ選択は素晴らしいです。すごいクアッドができるでしょう。
修理代は覚悟して下さい。
幸運を祈ります。



Jan 10, 2015, 04:22 PM
tank9さん:

Brainstormさん。私はSomaさんのチュートリアル・ビデオを見て、Warpquadに決めたんです。何度も繰り返しビデオを見て学習し、部品を注文しました。Warpquad 200の写真を見て、blue ESCはやめました。アームに取り付けるには広すぎますから。(以下省略)



Jan 10, 2015, 04:30 PM
tank9さん:

mikefromgermanyさん、ありがとうございます。私のスキル・レベルではお金がかかると、最初にあなたが心配されたことはわかっています。親切なお言葉に感謝申し上げます。しかし、私は正しい選択を行ったと思っています。私がいっぱいクラッシュしてフラストレーションを経験することも承知の上で、このクアッドを作ることにします。それでもきっと楽しいでしょう。多くの喜びがあるでしょう。

私は修理費と維持費の見積もりにベストを尽くしました。今のところ、予備パーツとしてモーターを2個、十分な数のプロペラを注文しました。そして、Warpquad 200には予備のアームが付属しています。Somaさんにさらにアームを2つ注文しましたが、まだ回答が帰ってきていません。



Jan 11, 2015, 02:42 AM
tank9さん:

DX6送信機を買い、透明保護シールを全部剥がしました。



Jan 11, 2015, 06:37 AM
tank9さん:

この送信機は最高です。



Jan 11, 2015, 06:43 AM
mikefromgermanyさん:

笑 - 言いたいことはわかります。
最初にスロットルを上げるまで、待って下さい。

あなたのこれからにとても興味があるので、ぜひ投稿を続けて下さい。



Jan 11, 2015, 06:57 AM
tank9さん:

Spektrum DX6はセクシーな送信機です。私はベタぼれで、それをなで回しています。

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姉妹ブログ「マルチコプター: FPVレースの世界」の、以下のカテゴリ記事も参考にして下さい。(^_^)

Warpquadフレーム
http://tiger22fpv.blog.fc2.com/blog-category-14.html





APMコプター: Acro Mode(アクロモード )

以下は、"First Flight - Flight Mode - Acro Mode"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/acro-mode/


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Acro Mode(アクロモード )

Overview(概 要)

Acro mode(アクロモード、Rate mode )は、コプターの角速度(angular velocity)をコントロールするために、ラジコンのスティックを使います。スティックを離すと、コプターはその時点の姿勢を維持するので、機体は自動的に水平になりません。Acro modeは、フリップやロールなどのエアロバティック(aerobatics)飛行や、 スムーズかつ素早いコントロールでFPV飛行する時に便利です。

・ スロットルは完全に手動操作となり、コプターの傾きを自動補正してくれません。もしパイロットがスロットルを完全に下げると、モーターの回転は最小値(MOT_SPIN_ARMED)まで落ちます。(その時、飛行中であれば、コプターは高度を失い墜落します。)

・ AC3.1(バージョン3.1)以降にはAcro Trainer(アクロトレーナー)機能があります。Acro modeの飛行練習が簡単にでき、オン/オフの切替が可能です。

・ スティック入力は「ボディフレーム(“body frame”)」で解釈されます(Sport modeの反対です。Sport modeは「アースフレーム“earth frame”」です)。“body frame”と“earth frame”の違いは、コプターが傾斜姿勢(leaned over)の時にもっともはっきりします。たとえば、ピッチが前方に45度の時に左にラダーを切った場合、もしアースフレーム・コントローラ(すなわち、Sport mode)を使えば、コプターはピッチ角度を維持したままロール角度により進路が変わります。Acro modeのようなボディフレーム・コントローラでは、コプターの縦軸を中心にして回ります。つまり、ピッチ角度はロール角度になり、ロール角度はピッチ角度になります。

注意: Acroは、マスターするのがもっとも難しい飛行モードです。コツを掴むまでに、何度も何度もコプターをクラッシュ(衝突、墜落)させることになるでしょう。


(ビデオ) FPV - Cinetank Pixhawk Testing in the Park
https://www.youtube.com/watch?v=tC0mF-N5z0Q&x-yt-cl=84503534&x-yt-ts=1421914688

上のビデオは、FPVゴーグルを使って Acro mode(アクロモード、Rate mode )で、AC3.2ファームウェアの Pixhawkで撮影されたものです。




Acro Trainer(アクロ・トレーナー)

ACRO_TRAINER パラメータは、次のように設定します。

・ 0 = disabled(無効)。これはパイロットが、オートパイロットによる自動水平機能も傾斜角度制限も使わずに、完全なレートコントロール(full Rate control)を行うことを意味します。

・ 1 = automatic leveling(自動水平)。パイロットがスティックを離すと、コプターは自動的に水平姿勢に戻ります。水平に戻る際の程度(aggressiveness)は、ACRO_BAL_ROLL と ACRO_BAL_PITCH パラメータでコントロールできます。デフォルトは1.0に設定されていて、毎秒30度で戻ります。値が大きくなるほど、速く戻ります。

・ 2 (Default)= automatic leveling and lean angle limited(自動水平かつ傾斜角度制限)。1と同じく自動水平ですが、さらにコプターの傾斜角を45度以内に制限します(この角度は ANGLE_MAX パラメータで設定できます)。


トレーナーは、7チャンネルまたは8チャンネルのスイッチを使って有効/無効にすることができます。3ポジション・スイッチでは、off position(すなわち、PWM < 1200)はトレーナーを無効にし、middle positionは上記の 1(automatic leveling)を有効にし、top position(すなわち、PWM > 1800)は 2(automatic leveling and lean angle limited)を有効にします。
2ポジション・スイッチでは、上記の 0(disabled)と 2(automatic leveling and lean angle limited)に設定します。

150124_1 Acro Trainer




Tuning Parameters(パラメータの調整)

・ ACRO_RP_P は、ロール軸とピッチ軸の回転レート(rotation rate)をコントロールします。デフォルトは4.5で、これは毎秒200度の回転レート(rotation rate)です。値が大きいほど回転は速くなり、小さいほど遅くなります。

・ ACRO_YAW_P は、ヨー軸の回転レート(rotation rate)をコントロールします。デフォルトは4.5で、ロールとピッチと同じく毎秒200度の回転レート(rotation rate)です。

・ ACRO_EXPO は、パイロットのスティック入力に、ACRO modeでだけ適用されるエクスポネンシャル(Exponential)値です。デフォルトでは、ACRO modeはスティック中央位置でさえ他のモードよりもはるかに応答性が良いので、パイロットはこのパラメータを使って、Stabilize、AltHold、PosHoldなどのモードの感じに合わせて微調整することができます。デフォルト値の 0 は、ロールとピッチに 30%のEXPOを適用します。




Advanced Tuning Parameters(パラメータの高度な調整)

相当自信を持って ACRO modeで飛ばせるようになると、あなたはコプターの特性と性能を引き出すべく、さらに奥深い調整をしたいと思うでしょう。以下のパラメータは上級者向けで、超高速のロールやフリップの後の「跳ね返り(“bounce”)」を取り除くためのものです。
なお、これらのパラメータは、ACROだけでなくすべての飛行モードに適用されるパラメータです。ご注意下さい。

・ ATC_RATE_RP_MAX
・ ATC_RATE_Y_MAX
・ ATC_ACCEL_RP_MAX
・ ATC_ACCEL_Y_MAX

【管理人注: 上記各パラメータの翻訳は省略。】




User Videos(ユーザーのビデオ)

(ビデオ) FPV - Cinetank Pixhawk ACRO Testing
https://www.youtube.com/watch?v=dnygfyvXmL4&x-yt-ts=1421914688&x-yt-cl=84503534

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