PRGenoさんのモッキンバード(Mockingbird)設定

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page3


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Feb 13, 2018, 09:58 AM
benz11さん:

PRGenoさん、あなたの PID 設定を教えていただけませんか? 



Feb 13, 2018, 10:00 AM
benz11さん:

Horizon Hobby の設定は、Mockingbird の設定と較べて、どれくらい良いのでしょうか?



Feb 13, 2018, 10:03 AM
SirPoongaさん:

benz11さん。私は Inductrix FPV Pro を持っていますので、FPV Pro で Project Mockingbird の設定をやってみました。飛びますが、コーナーでドリフトするようです。元の Inductrix より良くないです。新しくなったモデルは試していません。

turtle モードに興味があるので、試してみるためにブラシレス・クアッドを 1機作りました。ブラシレス機はストックの PID でさらに良く飛びますが、パワーでは劣ります。turtle モードを実行するにはパワーが足りないので、時々、起き上がることができません。



Feb 13, 2018, 11:42 AM
PRGenoさん:

benz11さん。OK、私の設定で良ければ教えます。私は調整に自信がありませんが、私がこれまでの経験から正しいと思っている設定で、今回もやってみました。

私は異なる設定のフープを 3つ持っています:

・ Cockroach フレーム、19,000 kv モーター、カメラ搭載の AcroWhoop V2 FrSky
・ Rakon Delrin フレーム、19,000 kv モーター、カメラなしの AcroWhoop V2 FrSky(超軽量の LOS 飛行用フープ)
・ Cockroach フレーム、19,000 kv モーター、BeeBrain V2 stack

3つのフープはすべて、Project Mockingbird 文書に記されているとおりのレートとスロットルミックスの設定です。PID 設定は 3つとも同じですが、Mockingbird の設定と変えています。

Mockingbird の PID 設定には本当に驚きました。特に "I" と "D" の値が私には高すぎます。しかし、最初はその設定を試してみました。次に私の好みに合わせてベストな PID に調整しました。Mockingbird 設定により、私のフープははるかにパワフルなフープに変身しましたが、同時に少しばかりフローティ(ふわつく)に感じるようになりました。このフロート感は、おそらく "P" と "D" が微妙にアンバランスになっているせいだと思いました。

それで私は、Pitch と Roll 両方の "D" 値を、Mockingbird 文書の設定値 45 の半分にすることから始めました。私がいつも使っている "D" 値まで下げました。"D" 値が高いと浮遊感(floaty feeling)が増すので、浮遊感がなくなるまで極力低く設定します。結果、Roll の "D" 値は 24、Pitch の "D" 値は 28 に決めました。

次に、Pitch の "P" 値は少し上げて 100 にし、Roll の "P" 値は 115 にしました。Yaw の "P" 値は 190 のままです。まだ調整中であり決定ではありません。"P" 値はもっと高くするつもりです。私はいつも "P" をできるだけ高くし、"D" はできるだけ低く設定します。

私のゴールは、振動(oscillation or vibration)が出ない範囲で、可能な限り反応の良い(responsive)クアッドにすることです。常にバランスが大切ですが、私の場合 "P" を高く "D" を低くするとうまく行きます。

また、3軸すべての "I" 値は少し落としました。Mockingbird 文書の "I" の設定値は高過ぎるようです。今は、Pitch と Roll 両方の "I" 値を 90 、Yaw を 100 にしています。これらの設定はまだ高いように感じますが、とにかく "I" の設定はあまり気にしていません。アマチュアな私の操縦技術では、"I" は "P" と "D" ほどには気になりません。
繰り返しますが、私は調整が得意ではありません。私は Patrick氏と Mockingbird Project 関係者の方々に本当に感謝しています。本当にありがとうございます。

私はこの PID 調整で明らかに良く飛ぶようになりましたが、あなたはそう思わないかも知れません。



Feb 13, 2018, 05:01 PM
benz11さん:

PRGenoさん、ありがとうございます!


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