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Project Mockingbird: さらなる改善の必要性 _1

下の質問者 AlgebraicMirrorさんが使っているのは、古い MOCKINGBIRD V1 だと思われます。MOCKINGBIRD V1 は、3月28日に MOCKINGBIRD VERSION 1.1b にアップデートされています。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3023065-Project-Mockingbird-Getting-Betaflight-Whoops-to-Fly-like-Inductrix/page6


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Mar 13, 2018, 11:47 PM
AlgebraicMirrorさん:

私は Mockingbird 文書どおりにやろうとベストを尽くしました。おそらく Angle モードの設定は正しくできたと思いますが、文書の "adjustments" セクションについていくつかの質問があります。

飛行する時、私はフライトモード・スイッチを上位置にしています。すなわち Angle モードです(著者は Angle をスイッチ中央にしている)から、Rate Profile 1 は Angle にしました。この場合、私は Angle モード用に adjustments section の "slot 1" を選択する必要がありますか? slot 1 = rate profile 1 にしなければいけませんか?

また、スクリーンショットには horizon モードとその rate profile の設定がなく、説明書にもありません。私はモードスイッチの真ん中を horizon にし Rate Profile 2 で飛ばします。すると、それは adjustments タブの slot 2 で良いですか?

私が気づいたことを一つ、みなさんにシェアします。 Mixers に関するセクションで、ロールとピッチに 30% のスロットル・ミックスを加えることが推奨されています。私のクアッドでは数値が大き過ぎたので、私は 15% にしました。私は Bee Brain v2 のキットを使っていますが、カメラとビデオ送信機は搭載していません(アマチュア無線免許がなく、ゴーグルも持っていない)。なので、私のクアッドは元の Inductrix に近いです。カメラとビデオ送信機を搭載した場合は 30% で良いのでしょうが、私の LOS 飛行用クアッドではポップアップし過ぎます。

Mockingbird は明らかに Angle モードでの飛行を改善してくれましたが、それでもまだ Inductrix のフィーリングには及びません。主な相違点は、スティックを離した時に、どれほど早く動きを停止するかにあります。Betaflight はブレーキのかかりが弱く、氷の上を滑って行くような感じがします。私は Betaflight 設定に詳しくないですが、Betaflight でどのように調整したら Inductrix に近くなりますか? 私は Betaflight 3.3 を使っています。



Mar 14, 2018, 01:36 AM
David Galatiさん:

面白い投稿です。私はカメラを搭載した Neebee v2 のクアッドを持っていますが、私も同じことを考えていました。モードスイッチの設定は同じです。Angle モードは素晴らしいですが、Horizon では問題があり、どのように設定して良いかわかりません。



Mar 14, 2018, 12:32 PM
AlgebraicMirrorさん:

スティックから手を離した時、「クアッドが氷の上を滑る」ような感じになるので、この問題は早く解決する必要があります。私には何が問題なのかわかりません。
ストックの Inductrix と mockingbird bee brain v2 の両方を飛ばした後で、私は、もっと大きな問題はヨーレートがかなり低いことだと確信しました。ラダースティックを動かすと、ストックの Inductrix より非常にゆっくりとしか回転しません。

飛行中にターン(旋回)しようとすると、機首が素早く進行方向を向いてくれず、機体が横滑りするので、「氷の上を滑る」ような感じがするのだと思います。色々と試して調整してみようと思います。良い設定が見つかったら報告します。
しかし、ピッチとロールの感じは Inductrix にかなり似ていると思います。だからその点は良いですね。

注 記: 私が見つけたもう一つのことは、Betaflight のクラッシュリカバリーがまだまだ良くないことです(良くはなっていますが!)。大きな問題は、大クラッシュするとジャイロが完全に狂ってしまい、水平に戻れずに激しいドリフトをすることです。こうなると、ドローンを水平な場所に置いてディスアームしないと元にもどりません。再度アームし直すと、元通りに飛行します。



Mar 14, 2018, 12:45 PM
AlgebraicMirrorさん:

前言を訂正します。ヨーの違いを再確認するため、Inductrix と mockingbird bee brain v2 を飛ばし較べました。ヨースティックを最大にすると、Bee Brain v2 の方がストックの Inductrix よりもはるかに早く回転しました。しかし、スティックの動きが小さい場合は、Inductrix の方が速いようです。逆エクスポが、かかっているような感じです。
どういうことなのか、私には原因がわかりません。どちらも Frsky X7 送信機で飛ばしています。Bee Brain v2 の受信機は Frsky で、Inductrix は Spektrum 受信機です。

何か良い案はありませんか?



Mar 14, 2018, 01:02 PM
xanuserさん:

AlgebraicMirrorさん。Bee Brain v2 のヨーのエクスポを調整し、ヨーのレートを少し下げてみてはどうでしょう。

クアッドの調整とフィーリングはきわめて個人的なことなので、誰にでも当てはまるものではありません。



Mar 14, 2018, 04:23 PM
AlgebraicMirrorさん:

xanuserさん。それは、Bee Brain v2 にヨーのエクスポを追加せよという意味ですか? エクスポは追加したくないです。すでに Inductrix と同じコーナリングが出来ているかどうかわかりませんし、スティック中央付近の感度を落としたいとも思いません。

「クアッドの調整とフィーリングはきわめて個人的なこと」というのはそのとおりですが、このスレッドでは違うと思います。モッキンバード・プロジェクトの設定は、個人的な好みであってはいけません。ポイントは、Angle モードの飛行を可能な限り Inductrix に近づけることです。私は、Tiny Whoop カテゴリーにおいては、 Betaflight フライトコントローラよりも Inductrix のフライトコントローラの方が好きです。

Mockingbird 文書どおりに設定すれば、元の Bee Brain v2 クアッドよりもはるかに良くなりますが、まだ改善の余地は残されています。

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tiger22 です。私は古い MOCKINGBIRD V1 文書を読んでいません。しかし、現在の MOCKINGBIRD 文書を読めば、AlgebraicMirrorさんの質問への答えがわかると思います。

続きます。







Taranis 送信機での Mockingbird ミキシング設定

前回記事「Eachine QX65: ピッチ入力とロール入力から、スロットルへのミキシング」の続きです。

このミックスはすごく良いですね。Betaflight デフォルト設定のままの Eachine QX65 でさえも、一気に飛ばしやすくなります。

たとえば、このダイニングテーブルと 4脚の椅子の間を飛ばす場合、以前のようなスロットル調整が不要になったので、スティックの操作がとても楽になりました。スピードが低速ですから、ミックス効果もわずかなはずですが、狭い空間をクルクルと飛ばすことが可能になりました。そのハンドリングは Inductrix FPV とほぼ変わりません。(*^_^*)

180512_1 ダイニングテーブル


私は Taranis X9D+ 送信機を使っていますので、MOCKINGBIRD V2 文書の Taranis 設定そのままです。何も変えていません。MOCKINGBIRD V2 設定はよく練られているようですから、Eachine QX65 を低速で飛ばす場合は、そのままの設定で大丈夫だと思います。

Taranis X9D+ 送信機の設定について、少し書きましょう。以下は基本的に MOCKINGBIRD V2 文書からの翻訳・引用ですが、私の方で少し文章に手を加えています。


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デフォルトの Indoctrix フライトコントローラは、エレベータとエルロンでスロットル・ミキシングされています。Scott Allyn 氏はミキシング量が約 30% だと思っていますが、私はミキシングはクアッドの重量によって変えるべきだと考えています。

また、我々はスロットルのミキシングでカーブ(曲線)を使いますから、スティック操作量が小さいと効果は少なくなり、大きく動かすと効果が大きくなります。

私は 19,600Kv モーター機(615)で 25% に設定しています。617 と 716 モーターのクアッドは 20% にし、Inductrix FPV + は 15% です。まあ良い感じです。

NOTE(注 意): ピッチとロールの入力を素早く行って、あなたのフープが上昇しすぎないか確認してください。もしそうなったら、パーセンテージを下げてください。



TARANIS SETUP WITH CUSTOM CURVES
(TARANIS でカスタムカーブを設定)


Curves Screen Settings(Curves Screen の設定)

・ Curves 画面へ行き、CV1 をハイライトさせ、enter を長押しして Curve 1 を編集します。下図のように設定してください。Points 1, 3 と 5 は必ず下図のように設定する必要がありますが、points 2 と 4 は好みに合わせて調整してかまいません。

180512_2 ミックス


・ pt2 と 4 を 50 にすると、カーブはほぼ直線になり、スロットル・ミックスはピッチとロール入力に直線的に反応します。pt2 と 4 が 50 より小さい場合は、ピッチとロール入力が小さいとスロットル・ミックスの効果が弱くなります。

・ CV1 設定完了後の Curves 画面は次のようになります。

180512_3 ミックス



Mixer Settings(ミキサー設定)

・ Mixer 画面に行き、Throttle チャンネルをハイライトさせます。下に示すとおり Throttle は CH1 です。

180512_4 ミックス


・ enter を長押しして、 Throttle チャンネルのミックスに新しい行を追加するために Insert After を選択して押します。

180512_5 ミックス


・ ポップアップした新しい Mix 画面で、下のようにしてピッチ(エレベータ)入力をスロットルにミックスします。Switch field には、あなたが Aux 2 に設定したスイッチを使います。私の場合は下のように SC↑ (スイッチ C の上位置)です。つまり、Aux 2 が ANGLE モードになると、このミックスが有効になります。

180512_6 ミックス


・ Weight 設定を変えて、ミックスの強さを調整します。ここでは 30 % になっています。

・ main mixer 画面に戻り、次にロール(エルロン)入力をスロットルにミックスするために、再び Throttle チャンネルで Insert After を長押しします。前と同じですが Source は AIL になります。これ以外のすべての設定(特に、Multiplex: Add)はデフォルトのままにしておいてください。

・ Throttle チャンネルは最終的に下図のようになります。Throttle チャンネルをハイライトさせ、Aux2 スイッチを ANGLE モードにして、ピッチとロールのスティックを動かすと、動作を確認することができます。すなわち、ピッチかロールの入力を増やすと throttle バーが上がります。

180512_7 ミックス


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