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スワッシュサーボ調整_2

サーボホーンの直角出しを行う前に、プロポをそれ用に設定しておく必要があります。
昨日の記事は、その方法をネット等で調べて自分なりに書いてみたものですが、あらためて読み返してみて「なんかおかしいな」と気づきました。
まあ、ど素人のtiger22が書いているモノですから、間違いだらけ・突っ込みドコロ満載なのはお許しください。(^^;)

4G3ハンドブックではプロポを「3Dモードにせよ」といい、一方では「ホールドスイッチを入れる」という方がいて、あるいは「自分でピッチカープを直線に調整せよ」という方もいます。で、昨日の私は実に素直に全員の意見を取り入れて書いたわけですが、どう考えても3つの方法を全部やる必要はないですよね。

私のプロポWK-2801 PROの、3D(スタント1)のピッチカーブ

110125_1 スタント1


ホールドスイッチ・オンの時のピッチカープ

110125_2 ホールドスイッチ・オン


上の2つの写真のように、スタント1もホールドスイッチ・オンも同じカーブになります。
ではどの方法が一番良いのか? 本日のテーマはちょっと横道に逸れますが、それです。換言すると「サーボホーン調整にはいくつかの方法があるようだが、最善のやり方はどれか?」ということです。

実にこのあたりが、ラジコンヘリ調整の理解を困難にしている原因の一つではないかと思います。とにかく、プロポのマニュアルも機体のマニュアルもいまひとつ不親切で初心者には理解しがたい。そこでラジコンの入門書を読んでみますが、なかなか知りたいことをズバリ書いてあるものがありません。専門用語が多く初心者には難解で、かつ言葉足らずです。「このようにやりなさい。理由はかくかくしかじかです。」とわかりやすく説明できないものでしょうか。

その結果「独学なんてムリムリ。ラジコンクラブに入って教えてもらうか、買ったお店に相談しなさい。」ということになります。しかし、そんな事情もつゆ知らず海外通販で買ってしまったワタシはどうなるの?
ネットを彷徨い情報を求めることになりますが、これもいろいろな方がそれなりに努力して書いていただいていますが、少しづつ内容が異なっていて逆に混乱することにもなります。

まあ、この弱小ブログ自体がこうして混乱の原因をばら撒いているので、エラソーなことは言えませんが・・・。だけど、本当にそんなにムズカシイことなんでしょうか? 初心者が知りたい情報をわざと書かずに「あえて難しくしているのではないか」とさえ思えてきます。ヘタレの僻みでしょうか?

ひょっとして、4G3の完成機を買ってしまったから理解できないのではないか。ならば、キットを買って一から組み立ててみよう。そうすれば理解できるはず。・・・今はそのように思っています。それで先の激安プロポの購入に走ったわけです。ヘリ構造理解のために1機作ろうというわけで、今は激安ヘリキットを捜しているところです。閑話休題。

さて、疑問点を整理すると、調整を行う際に①ノーマルモードで行うのか、それともスタントモードで行うのか。②ホールドスイッチ・オンで行うべきなのか。さらに、③スロットルスティックの位置は真ん中なのか、それとも一番下なのか。
しかし、どの方法でも、やろうとしていることはいっしょ。「サーボホーンの直角合せと、スワッシュプレートの水平合せ」です。となると、これは素人考えですが、誰にとっても一番手軽で確実なやり方でやるのが最良と思われます。そんな方法はありませんか?


たとえば、あるブログではこんなふうにを書かれていました。これも面白いですよね。

------------- ここから --------------

サーボホーンが変わったことでリンケージの再調整が必要になります。調整は以下の手順で行いました。

1.ピッチカーブ設定でポイント1(スティック一番下)を50%に設定。
2.スティックを一番下にした状態で、ホーンがサーボに対して垂直になるように取り付け。垂直にならなければサブトリムで垂直にする。このときピッチ角が0になるよう調整。
3.この状態でスワッシュが水平になるようにリンケージを調整。あらかじめマニュアルの長さにリンケージを調整しておく。
4.スワッシュを上下させて舵混じりがないように(水平に上下するか確認)エンドポイントを調整。
5.スワッシュミックスのピッチをピッチ角+-10とれるように設定。
6.希望のピッチカーブになるよう、ピッチゲージでピッチカーブを設定し直す。

なお、トリムやエンドポイントはデフォルトに戻し、モーターのコードは外してから作業してください。

------------- ここまで --------------


ここで、さらにわき道へ逸れてCCPM方式を再確認してみました。以下はhttp://www.rcnavi.com/RC_dic/RCdiccont.htmからの引用です。

------------- ここから --------------

CCPM(Cyclic Collective Pitch Mixing)

CCPMとはサイクリック・コレクティブ・ピッチ・コントロール・ミキシングの略でプロポメーカであるJR社の商標である。この他にもSWASHモードとか、スワッシュミキシング、EMSシステム(エレクトリック・ミキシング・スワッシュ・コントロール・システム)、CCP・Mix(CCPミキシング)などと様々な呼びかたがあるが、全て同じことを意味している。
従来のヘリコプターのようにエルロン、エレベータ、ピッチの操作をそれぞれ独立したサーボが行うのではなく、プロポの電気的ミキシング機能によって、3つのサーボのそれぞれの動きが、ミキシングされた形でスワッシュプレートに伝達され、エルロン、エレベータ、ピッチの操作を実現する方式。
CCPMには大きく2つの方式がある。1つはこれまでの方式と同様に90°間隔でスワッシュプレートを支持する90°スワッシュ。もう1つは120°等間隔でスワッシュプレートを支持する120°スワッシュというもの。120°スワッシュのほうがサーボにかかる負荷を均等にできるので、より合理的と言える。
CCPM方式はこれまでの方式と異なり、サーボとスワッシュプレートを直接リンケージできるため、機械的に複雑であったリンケージ部分をシンプルにできると共に、3つのサーボが互いにスワッシュプレートを支持する構造なのでサーボの負担を軽減できるメリットがある。
この他にもCCPMには次のようなメリットがある。
1.ピッチ専用のリンケージが不要。
2.リンケージのガタを少なくできる。
3.舵の効きが正確でシャープにできる。
4.部品点数が減り、軽量化、コストダウンができる。
5.サーボの消費電流が減り、フライト時間がアップする。
一方CCPMには次のようなデメリットもある。   
CCPMに対応したミキシング機能のあるプロポが必要。
3つのサーボの個体差(ステック操作に対する動作速度や動作角度の違い)が大きいと、スワッシュプレートが不自然な動きとなったり、サーボに不必要な力がかかり、消費電流が増え、最悪の場合サーボが故障する場合もある。
サーボ動作角の違いを解消するための、リンケージ調整が面倒。

------------- ここまで --------------


言うまでもなく、Walkera 4G3は120°スワッシュのCCPM方式です。で、上のCCPM解説文の最後の数行のデメリット部分がポイント。←具体的にどうやったらいいのか、いまココで私は困っているというワケです。

ホールドスイッチを入れると、モーターが停止しピッチのみを操作することができます。緊急でモーター止めたい時はホールドスイッチで切るという利用法もあるようです。
このブログ「WK-2801PRO 日本語マニュアル13」にもホールドスイッチとオートローテーションについて簡単な説明があります。「Throttle Hold(スロットルホールド)機能は、オートローテーションによる着陸を行うためにある。」となっていて、本来はスワッシュサーボ調整のためのものとは異なるようです。わたしのような初心者は当分ホールドスイッチを使うことはないでしょうから、これを使わない方法で調整したいですね、・・・あくまでも個人的な感想ですけど。

また、tiger22は未だにホバリングさえ満足に出来ない状況ですから、スタントモードを使うことは当分ないでしょう。となると、初心者にとってはノーマルモードでの調整方法の方が理解しやすいと思われます。

しかし、4G3のハンドブックでは「3Dモードにせよ」となっていますので、ここは素直にワルケラさんに従うべきなんでしょうか。

ちなみに、3D(スタント2)のピッチカーブは下の写真のようになっていました。
あれ、スタント1と違う。ハンドブックには「3Dモードにせよ」としか書いてない。どっちにすればいいんだろう。どっちでもいいの?

110125_3 スタント2


なお、私のプロポにはWalkera 4G6のデフォルト設定が入っていたので、それをコピーして4G3設定を作りました。したがって、上記のピッチカーブは、たぶん4G6のものだと思います。それにしても、う~ん、結論が出ない。(続く・・・)

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