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Walkera QR X350 の RHT に欠陥か? _3

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1963592&page=120


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Sep 27, 2013, 09:01 AM
Topgooseさん:

RTHクラッシュ(墜落)について、考えられるシナリオとしては・・・?

1. X350と普通にバインドする。
2. GPSを使わずにマニュアルモードで離陸する。
3. 高度40フィートでGPS衛星を捕捉して、RTH地点を記憶する。
4. 高度15フィートまで降りて飛び回る。
5. RTHに切り替える。
6. X350は記憶した高度40フィートの地点に戻ろうとする。
7. 40フィート地点に戻ったところで、モーターの回転が停止する。

・・・そして墜落!!!

こんなことはあってはなりませんが、可能性としては考えられます。
私がテストするワケにはいきませんけど。



Sep 27, 2013, 09:10 AM
CUFLYNさん:

Topgooseさん、なるほど。
私は常に、離陸前にGPS衛星を捕捉(離陸地点を記憶)したことを確認するようにしています。



Sep 27, 2013, 09:44 AM
cmpangさん:

ユーザーがX350のGPSロックを解除するまで、X350はGPS衛星の捕捉に成功したかどうかを決定すべきで、もしそうでないならX350はGPS PHとRTHの飛行ができないようにするべきでしょう。

これは現在のフライトコントローラーには普通についている機能です。

もう一つのポイントは、GPS機能を働かせる前にコンパスのチェックもする必要があることです。

結局、X350はホビーグレードの製品というよりは、やっぱりオモチャなんですね。



Sep 27, 2013, 09:45 AM
Topgooseさん:

CUFLYNさん、私も同じにやっていますよ。



Sep 27, 2013, 09:49 AM
Topgooseさん:

cmpangさん、そのとおりです。
しかし、今回の件はやはりどこかで何かが間違っていますね。



Sep 27, 2013, 10:11 AM
r0ll3rさん:

Topgooseさん、なかなかすばらしい理屈です。しかし、私はいつもGPS衛星の捕捉が完了するまで待っています。長時間待っても十分な数の衛星が捕捉できない時はいったん電源を切って、やり直しています。最低でも6つの衛星が捕捉出来ない限りクアッドのモーターは回しません。
すでに言いましたが私はシステムエンジニアです。これらの理屈は理解していますし、しかも私の得意なのは地形情報システムです。私はGPSのすべての弱点について知っていますから、かえって被害妄想になっています。

しかし、あなたの理屈でおもしろいのは、私も知っていますけど、位置情報の垂直位置が最後に決定されるということです。もし6つの衛星を捕捉していても、1つが故障(よくあることです)していて、さらにもう1つの電波状況が悪いと、残りの4つしか正常動作していないことになります。この場合、垂直位置の判定で15m程度バラツく可能性がありますから、あなたの理屈も成り立つかも。衛星3つだと垂直位置はさらにバラツキます。

私はRTHクラッシュを2回やっています。最初の時は、高速で横に動いて約15度の角度で離陸地点に向けて時速20~30Kmで急降下しました。X350が、地下20m地点を目標としたとしてもそんなに早くは降下しなかったでしょう。だれもそんなRTHビデオを見たことがないはずです。

2回目の時、GPS衛星を7~8個は確実に捕捉していました。高度40m以上のところを飛んでいてRTHスイッチを入れると、これまで見たことがないほどさらに高くへ急上昇しました。これは普通のRTHの動きではありません。それが降りて来たときは、完全に背面姿勢になっていて、しかもモーターが回っていました。フル加速して落ちて来たんです。

ですから、あなたは正しいのかもしれません・・・が、あなたの理屈では説明しきれないことがまだあります。

いずれにせよ、X350の修理が終わったら、古いファームウェアでGPSモード(RTHではない)の飛行テストをしてみます。そして次に最新ファームウェアにアップグレードするつもりです。
ですが、あなたのお考えには興味深い点があります。私は衛星捕捉数を示す右LEDが点滅しないのを実際に見てみたいと思います。
7つ以上点滅すると1m未満の精度を示すとされます。私がGPS衛星を8個捕捉できた時でさえ、垂直位置精度は15m以上ズレルというおそまつさです。垂直位置で15mの誤差は、クアッドに自動着陸させるには非常に信頼性が低いと思われます。X350にどんなGPSチップが使われているか確認する必要がありますね。

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続きます。




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