Walkera TALI H500: Arducopter 開発者からの苦言 _1

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2160969&page=131


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Aug 01, 2014, 05:05 AM
newrossmanさん:

噂ではTALI H500はミッションプランナー(Mission Planner)が使えないということですが、それは本当ですか?



Aug 01, 2014, 05:19 AM
wattsnさん:

過去のこのスレッドを読めば、mattjkさんが使えないことを確認済であるのがわかります。将来のアップデートに期待しましょう。



Aug 01, 2014, 09:23 AM
R_Lefebvreさん(Arducopter開発者):

このスレッドへの参加が遅れました。我々(Arducopter)は最近になってようやく、このTALI H500に気づきました。

このマルチコプターがフライトコントローラにArducopterを使っているというのは本当ですか? 明らかに多くの機能はArducopterに非常によく似ていますが、Walkeraは明らかにいくつかの変更を加えています。

Mission Plannerに接続できないとのことですが、それは確かですか?

もしH500のファームウェアがArducopterに基づいているなら、Walkeraはライセンス規則を破っていることになります。我々はWalkeraに対して差止命令を求めることができます。 ルールは極めてシンプルで、お金の問題ではありません。一言で言えば、

1. Arducopterを使っている場合は、「Arducopterを使っている」と明示しなければなりません。書くだけです。

2. Arducopterに変更を加えた場合は、その変更を我々にも利用できるようにしなければなりません。それが我々すべての者の利益だからです。オープンソースは、共有と継承です。



Aug 01, 2014, 09:25 AM
R_Lefebvreさん(Arducopter開発者):

このスレッドには(APMに関する)間違った情報がたくさんあります。たとえばこれ。

『Jun 15, 2014, 10:26 PM
mattjkさん:

あなたは私が何を言っているかわかっていないようです。
もし、APMコプターの前方にジンバルを装着した場合、アンバランスになってコプターは前に傾きドリフトします。
APMはこのアンバランスを修正できないのです。ですからオートトリム(auto trim)機能を使って、トリム調整する必要があります。』


APMはオートトリムを使わずに、重心のズレを完全に自動補正することができます。



Aug 01, 2014, 09:30 AM
R_Lefebvreさん(Arducopter開発者):

【管理人注: 同じく7月19日付のmattjkさんの投稿に対する反論です。mattjkさんは、GPSモードの飛行では、APMはDJIに劣る等と発言しています。】

どうして我々のGPSモードが、DJIに劣っているというのですか?
我々のGPSモードは、「フライアウェイしない機能」さえも持っています。(^_^)

もしあなたがそうしたいなら、APMコプターは Loiterモードで、時速70Kmで飛行できます。スティックから手を離せば、コプターは停止します。

また、Alt Holdモードでアーム/ディスアームできますし、離着陸もできます。

Stabilizeモードには何の問題もありません。それは完全なマニュアル(手動)飛行モードで、コプターの飛ばし方を知っている人のためのものです。これは多くの人に、気に入っていただいている飛行モードです。



Aug 01, 2014, 09:47 AM
gur75さん:

R_Lefebvreさんのおっしゃるとおりです!
私はGPSモードでも離着陸します! それはまるで魔法のように動作します! APM大好き!

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R_Lefebvreさん(Arducopter開発者)の指摘が事実だとすると、これは問題ですね~。

そう言えば、Walkera QR X350 Proでも、Arducopterのファームウェアにアップデートできないことが問題になっていました。Walkeraのファームウェアを使わなければならないのです。
オープンソースのAPMなのに、純正ファームが使えずにWalkeraのファームウェアを使わなければいけないのは、問題でしょう。

なんだか、イヤ~な感じですね。(+_+)


なお、Quanum Novaの場合は、Arducopter公認ですから、このような問題は一切ありません。ウェブ上で、クリス・アンダーソン氏自身がQuanum Novaの紹介記事を書いていますから。(*^O^*)





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Arducopter

Arducopterの存在をちゃんと知ったのは今日でした、
いままで何と無くそういう物有るんだな〜
と思っていたのですが、

This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.

This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.

オープンソースどころではないです、GNU GPL v3ライセンスですね。
オープンソースとGNU GPLライセンスは等しい物では有りません。
オープンソースライセンスという大きな枠組みのにGNU GPL v3ライセンスが触れる位と考えた方が良いので、GNU GPL v3はGNU GPL v3ライセンスと書いた方が良いです。

IPAによるGNU GPLv3 逐条解説書へのリンクです
http://ossipedia.ipa.go.jp/nfs/pdf_pub/0904/187/5/5.pdf
258ページにも及ぶ解説書なので当然読んでいません(^^;;

さて、我々がよく接するGNU GPL v2の製品はAndroid携帯のLinuxカーネルでしょう。GNU GPL v2まではソースコードの公表、提供されたソースコードをもとに実行可能形式が得られること、改変&再配布までは保証されます。ただし、実行可能形式のデータを手に入れた実機で実行することは保証されていません。
なので、東芝のテレビやシャープの携帯を手に入れたとしてGNU GPL v2の及ぶソースコードは入手できてもそれを改変し実行可能にした物をテレビや携帯で実行出来なくても文句が言えません。
東芝とシャープを例に上げたのは違反実例があるからです。
ほかの日本企業も違反実例があります。
ただ、私はGNU GPL v3の違反実例は知りません。
GNU GPL v2では各社法務・知財&エンジニアらがどうするか検討していましたが、GNU GPL v3は商用では敬遠されがちですね。
GNU GPL v3を趣味で使うなら気にすることはないですし、自らが商用で接する場面もなかったので「実行の自由」の確実性のある解釈が身についてません(^^;;
GNU GPL v3が確実に実行の保証を定義していてWalkeraがAPM使ってるなら違反でしょうね。

Re: Arducopter

oさん、こんにちは。

とてもお詳しいですね。(^_^)

GNU GPLライセンスは、初めて知りました。
オープンソース周辺で利益を上げる方法については、すでにお読みとは思いますが、クリス・アンダーソンの「フリー」が面白いです。彼自身が3Dロボティックスでそれを実践していますので。

GNU GPL 離れ

GNU GPLは特に日本企業で敬遠されがちですね。
一時期どれもこれもLinuxって風潮でしたが、いまはBSD系も多いです。

GNUの考え方、GPLの意義などを理解する読み物としては
Richard M. Stallmanの
「フリーソフトウェアと自由な社会 エッセイ集」
がオススメです。(2003年の本なのでGPL v3の話題はありませんが)

どこまでが無料(自由)でどこからが付加価値の線引きができないと応用が難しいのは事実ですね。経営層や管理職は線を引くのを嫌がる傾向があります。
趣味の世界とは大変親和性が良いですが、、、間口が広いかどうかはコミュニティによりますね(^^)

Re: GNU GPL 離れ

oさん、こんばんは。

>「フリーソフトウェアと自由な社会 エッセイ集」
残念ながら、この本は初めて知りました。当然、まだ読んでいません。
しかし、「フリー」ほどマスコミで話題になった本はないでしょうか?
クリス・アンダーソンのエライのは、自ら実践してたことを書いているからでしょう。

無料(自由)ビジネス考え方はむずかしいでしょう。
結果として、成功した企業がどれだけあるかですね。

私の理解では、中途半端に自社開発するよりはオープンソースに乗っかった方が良いと思います。
たとえば、国内の某社や某社2のように、後発でフライトコントローラを発売してDJIやAPMと対等に戦えるとは思えません。本当に、DJIとサシで対抗できるなら別ですが。

その点、WalkeraやHobbyKingは利口だと思います・・・。



なるほど

なるほど!
有名にである、話題になるというのは重要かもしれませんね。
フリーソフトウェアに関わる人はストールマンを知ってますが、そうじゃ無い人は興味ないかもですね。
みっちり書かれた契約書は大概読みたくないのですから(笑)
気にするのは会社の法務と知財でしょう。
クリス・アンダーソン氏がライセンスにGPL v3を選んだ事は大きいですね。

自分の持ってるAV機器+家電で検索するか、取説の最後の方を見るとGPLライセンスが載ってたりします。しかし、GPL適用範囲が狭いためほとんど有益ではなかったりします。適用範囲が広過ぎてもこれまた面倒で今度は有益過ぎて電波法に引っかかりそうで使えなかったり(笑) Deviation は新規開発と思うので、ちょっと話がずれますが GPL v3ですね。er9xはGPL v2のようです。
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