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APM コプターは、以外と風に強い。

次のビデオをご覧下さい。

時速60キロ~90キロの風が吹く中で、450サイズのフレームに APM 3.1 rc4(FC)を搭載した小さなクアッドコプターを飛ばしています。時々、突風が吹いてコプターは上下左右に激しく煽られています。約15分のビデオです。(^^ゞ

(ビデオ) Extreme Arducoptering 2013
http://www.youtube.com/watch?v=f8nAF6s-dwY


パイロットのRobert Lefebvreさんは、いくつかのフライトモードを切り替えています。
ビデオに登場するAPMコプターの基本的なフライトモードを、簡単に説明しましょう。

Stabilize Mode(スタビライズモード):
APMコプターで、もっとも頻繁に使われる基本的な飛行モードです。GPSやコンパスによる自動制御を行わないので、マニュアルモードとも呼ばれています。
 マイクロヘリの経験者には「6軸モード」といえばわかりやすいかもしれません。最近のフライバーレス固定ピッチヘリコプターの操縦感覚に近いようです。もっと言えば、たとえばHubsan X4(童友社スパイダー等)の操縦感覚です。ですから、APMコプターをこれから始める方は、まずHubsan X4で練習して下さい。スパイダーが飛ばせないうちは、APMクアッドに手を出してはいけません。
当然、「3軸モード」ヘリコプター(3軸ジャイロだけを使い加速度センサーは使わない、旧タイプあるいは3D飛行用のヘリ)よりも操縦は易しくなりますので、一部の人たちは「これはマニュアルモードではない」と断言しています。私もそう思います。(^_^)


Loiter Mode(ロイターモード):
 Loiter Mode(ロイターモード)では、コプターは位置(location)と機首の向き(heading)と高度(altitude)を自動的に維持し続けます。


Altitude Hold Mode(高度維持モード ):
コプターのロール、ピッチおよびヨーの操縦はパイロットが行います。高度は自動的に一定に保たれます。高度を自動的に維持するために気圧センサーが使われますが、気圧が瞬間的に変動すれば、当然高度が上下することになります。
ソナー(音波センサー)を併用すれば高度維持の正確性は増しますが、現在のAPMには残念ながら標準装備されていません。



さて、基本的フライトモードをご理解いただいた上で、もう一度ビデオを見直して下さい。このような気候の場合、気圧変動が起こりますので、Loiter ModeやAltitude Hold Modeで、機体が上下するのはやむを得ません。

自動モードで、風の影響を受けないのはおそらくGPSとコンパスです。機体は突風に煽られてドリフトしますので、さらにジャイロ・加速度センサー・気圧センサーからの入力を加えてAPMフライトコントローラが瞬間的に演算処理をして、ESCとモーターに位置修正命令を出すことになります。

もう一つの見所は、Robert Lefebvreさんのマニュアル操縦(Stabilize Mode)との比較でしょうか。

私はこのAPMコプターは小さいくせに、結構がんばっていると思いますが、みなさんはいかがでしょうか。





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APM コプター、風に強いと思います。

こんにちは!いつも拝見させて頂いております。

NAZAとAPM両方を使っていますけど、強風時の姿勢制御に関して私は特に優劣を感じたことはありません。(DJI-A2のような高級品との比較は分かりませんが)

ただ、APMをオリジナルの機体に搭載する場合だと、設定が分かり辛いので100パーセントの性能を引き出すのに結構手間取ると思っています。
QuanumNovaのようなRTFだと標準的なパラメーターが設定済みなのでかなり楽かもしれません。

フライトモードですが"Loiter"は多分"定点ホバ"の為のモードのようで、このモードの時にスティックで移動させようとすると、なかなか動こうとせずカクカクしたぎこちない移動になりやすいように思います。

おそらく"PositionHold"がDJIで言う所の"GPSモード"に一番近いと思われ、スティックを倒せば追従してスムースに動き、ニュートラルにすれば停止ホバリングをしてくれます。

https://www.youtube.com/watch?v=O5lEUo7w0bY

Re: APM コプター、風に強いと思います。

MOMOKOさん、こんばんは。
貴ブログ少しだけ拝見しました。
空撮映像を背景に歌う初音ミクには驚きました。
たぶん初めて視聴したパターンです。空撮もミクも最高でした。(^_^)

少し前に、RC GroupsでNazaとAPMのどちらが風に強いかで論争されていたのを思い出し、突然このようなエントリーを書きましたが、大勢はNaza優位のようですね。APMはパラメータ設定次第という感じがします。
残念ながら、Quanum Novaのデフォルト設定では風に弱いようです。最大傾斜設定を3500にして、ようやくスポーティな飛行ができるレベルのようです。

Position Holdというのは、V3.2 RC2でHybrid Loiterと呼ばれていたものですね。これはGPS-ATTIモードに似ていると言われていますが、MOMOKOさんも同じ評価をされているようですね。

ところで、貴ブログにリンクさせていただきます。
これからもよろしくお願い申し上げます。

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