Quanum Nova フライトモード設定

Turnigy 9x送信機(er9x)では、2つのスイッチを使ってQuanum Novaの6つのフライトモードを切り替えることができます。これはモデルデータでプログラムします。詳しくは下の過去記事をご覧下さい。

送信機に6つのフライトモードを設定する方法
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2625.html

9x送信機に Quanum Nova 用のモデルデータをコピー
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2628.html

er9x: Quanum Nova 用モデルデータの編集
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2631.html


今回は、上で作成した「02:QuanumNova」というモデルデータを使用します。下のビデオで説明されているものの完全コピーですが、非常にシンプルでわかりやすいです。

(ビデオ) Setting up a Turnigy 9XR for switching six flight modes of ArduCopter / ArduPilot
https://www.youtube.com/watch?v=7BWWoEc56C8



前置きが長くなりました。本題に入ります。
どのフライトモードをどういう順番で、送信機の2つのスイッチ(F.ModeスイッチとAILスイッチ)に割り当てるかは、多少検討が必要な問題です。

私は空撮クアッドのビギナーですから、当面はファームウェアのアップデートをしません。つまり、箱だし状態(V3.1.2)のフライトモードの中から、6つを選択することになります。

たとえば、先に私がダウンロードさせていただいたer9xのモデルデータ作成者(MarvinSさん)の設定は、次のとおりでした。
http://diydrones.com/forum/topics/turnigy-9x-with-er9x-firmware-flight-modes


flight mode 1 - Stabile = switch id0 (AIL Switch Up)
flight mode 2 - RTL = switch id1 (AIL Switch Up)
flight mode 3 - Lotier = switch id2 (AIL Switch Up)
flight mode 4 - Auto = switch id0 (AIL Switch Down)
flight mode 5 - Land = switch id1 (AIL Switch Down)
flight mode 6 - Circle = switch id2 (AIL Switch Down)

フライトモードの選択は良いと思いますが、実際にスイッチを操作してみると、私には使いにくく感じられました。RTL(リターンホーム)が2番目というのは不思議ですし、Auto(ウェイポイント飛行)は当面使う予定がありません。

Quanum Nova ユーザーマニュアル(http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2587.html)の注記も、あわせて検討が必要かも知れません。

  **********

注意 1: ビギナーの方は、Manual Mode(Stabilize)とStable Mode(Loiter)およびOne Key to Return Home Mode(RTL)だけを使用して下さい。SWAスイッチ1つで切り替えができます。

注意 2: 離陸はManual Mode(Stabilize)で行って下さい。

  **********


最も頻繁に使うのは Stabilize Mode(スタビライズモード)です。Loiter Mode(ロイターモード)と Alt Hold Mode(オルトホールドモード)は外せません。
Walkera TALI H500で話題になった、中心の1点を向いたまま自動的にぐるっと回る Circle Mode(サークルモード)は使ってみたい機能ですし、自動着陸すなわちLand Mode(ランドモード)は機体を損傷させず安全に着陸させるために、ぜひ入れておきたいと思います。

過去記事「APM コプターは、以外と風に強い。」参照
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2643.html

Simple Mode(シンプルモード)と Super Simple Mode(スーパーシンプルモード)は、セオリーどおり、しばらく使用を控えます。(^^ゞ


・・・などと考えつつ、Novaをミッションプランナー(Mission Planner)に接続しました。送信機の電源も入れます。
ミッションプランナーで、 Initial Setup → Mandatory Hardware を選び、次に Flight Modes をクリックします。下の画面が現れました。すでにNova RTFのデフォルト状態とは違っています。

140914_1 Flight Modes設定


F.ModeスイッチとAILスイッチを、いろいろ切り替えてみると、6つのフライトモードに正常に切り替わることが確認できました。モデルデータは正常動作しています。(^_^)

ここから、フライトモードの設定に入ります。その結果はこれです。

140914_2 Flight Modes設定


flight mode 1 - Stabile = switch id0 (AIL Switch Up)
flight mode 2 - Lotier = switch id1 (AIL Switch Up)
flight mode 3 - Land = switch id2 (AIL Switch Up)
flight mode 4 - Circle = switch id0 (AIL Switch Down)
flight mode 5 - Alt Hold = switch id1 (AIL Switch Down)
flight mode 6 - RTL = switch id2 (AIL Switch Down)

2つのスイッチを同時に1番上まで上げると、最もよく使うStabileモードになります。
2つのスイッチを同時に1番下まで下げると、RTLモードになります。
また、どのフライトモードで飛ばしていても ELEスイッチを下げれば、即座にStabileモードに移ります。GPSに異常が発生した時は、Stabileモードに切り替えるのが鉄則ですから、これはその場合に役立ちます。

しばらくこれを使ってみることにします。最後に Save Modes をクリックして、この設定を保存します。Save Modes が Complete に変わったら、完了です。

140914_3 Flight Modes設定


送信機の設定では、あと1つ最も大切なフェイルセーフの設定が残っています。
ということで、まだ続きます。





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