APM2.5で、Turnigy 9X と FrSky でフェイルセーフ設定


フェイルセーフとは(ウィキペディア(Wikipedia)より引用):
「フェイルセーフ(フェールセーフ、フェイルセイフ、fail safe)はなんらかの装置・システムにおいて、誤操作・誤動作による障害が発生した場合、常に安全側に制御すること。またはそうなるような設計手法で信頼性設計のひとつ。これは装置やシステムは必ず故障するということを前提にしたものである。」



私はこれまで送受信機のフェイルセーフを使ったことがありませんし、設定をやったこともありません。マイクロヘリを4年もやっているのに、その実態は、いまだにラジコン・ビギナーです。(^^ゞ

マイクロヘリやマイクロクアッドで遊んでいる程度なら、本格的なラジコン知識が必要とされないからです。ところが、ヘリやクアッドの設定をやろうとすると、一気に必要とされる知識の幅と量が増えてきます。
特に、安全に関する知識の中では、このフェイルセーフが最も重要なものの1つだと思います。

ということで、この問題について先にtarkoさんに教えていただきましたが、どうもよく理解できません。それでさらにネットを検索して調べてみました。

以下は、DIYDRONESのDiscussionsからのヘタな翻訳です。自分でも理解できないところがありますが、だいたいの雰囲気は掴めました。(^_^)

Failsafe apm 2.5 with frsky and turnigy 9x
http://diydrones.com/forum/topics/failsafe-apm-2-5-with-frsky-and-turnigy-9x


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March 28, 2013 at 4:58am
Patrick Helsemansさん:

私は、このやり方で良いのか確信が持てません。

私はAPM2.5を、FrSkyモジュールとTurnigy 9X送信機で飛ばしています。
FrSkyのフェイルセーフ設定方法は、Mark Harrison氏のYouTubeビデオで見ました。それをマネして設定したところ、うまく動作しています!

(ビデオ) Setting Ardupilot Failsafe for Turnigy 9x / FrSky module
http://www.youtube.com/watch?v=r7B0Sfyb6Uo

APM2.5のマニュアルでは、これとは別のフェイルセーフ設定方法が書かれています。

https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Failsafe?wl=en

すでにMark Harrison氏の方法で設定してしまった場合でも、上のマニュアルのやり方で設定する必要がありますか?



March 28, 2013 at 6:28am
Bill Bonneyさん:

あなたはMark Harrison氏の方法でやって良いです。FrSkyはPWM値を全チャンネルに設定できます。送信機のスティックを中立(真ん中)にして、フライトモードをLANDかRTLにしてフェイルセーフを設定する方法は、まさにあなたがやっていることと同じです。

スロットルだけにフェイルセーフを設定する受信機もあります。これは、ミッションプランナーを使ってPWM値を設定する時に利用できます。たとえばFutabaはスロットルだけに設定します。

APMでフェイルセーフを発動するため、スロットル(のPWM値)を975未満にセットしてFrSkyのフェイルセーフを使う場合、その利点は無線信号が回復した時にAPMがその時点のスティック位置に戻らないことです。フライトモードの変更を行うまでは、LANDかRTLのままです。

フェイルセーフでRTLを使う場合、あなたは離陸前にGPSが確実にロックされていることを確認しなければなりません。そうしないと、コプターは現在位置がわからないし、帰るべき正しい場所もわからないことになります。



March 28, 2013 at 7:28am
Patrick Helsemansさん:

あなたがMark氏の方法でフェイルセーフ設定をするとしたら、50%スロットルにしてRTLモードにするんですね。やったぁ!

フェイルセーフ・モードになって(送信機の)スロットルが50%になる時、APMの975未満のフェイルセーフはどのように使われるのですか?



March 28, 2013 at 8:15am
Bill Bonneyさん:

>フェィルセーフ・モードでスロットルが50%になる時、APMの975未満のフェイルセーフはどのように使われるのですか?

950でPWMパルスを放出するようにあなたの3チャンネルのリミット(エンドポイント)を一時的に設定する必要があります。あなたはミッションプランナーの画面上の緑色のバーでこれらを確認することができます。次に、Mark氏がやった(受信機のFSボタンを押す)ようにして、フェイルセーフをセットします。
これでAPMのスロットル・フェイルセーフ・パラメータが有効になります。受信機を切ると、950のPWMが送信され(本質的にスロットルではない)、APMはこれをフェイルセーフと理解して、RTLモードに切り替えます。
無線信号が回復しても、あなたがフライトモードを変更するまで、すなわちスタビライズの位置から切り替えて再び元に戻るまで、フェイルセーフはキャンセルされません。


>あなたがMark氏の方法でフェイルセーフ設定をするとしたら、50%スロットルにしてRTLモードにするんですね。やったぁ!

はい、それが簡単です。しかし、電波の届く範囲に戻ってきてFrSky受信機が無線信号を受信するや否や、それはあなたが前に使っていたフライトモード、すなわち、スタビライズモードに、モードを戻します。基本的にあなたのレンジのリミットで停止します。あなたはコントロールを取り戻してホームポジションへ飛ばすことができますが、それは完全にRTLではありません。(私は、あなたがこれから変更するべきだとは言いません。あなたが各オプションの意味を理解して、これまたはAPMモードがあなたのニーズに合っているかどうかを、あなたが決めて下さい。)



March 28, 2013 at 8:37am
Patrick Helsemansさん:

なぜあなたは、一時的と言うのですか?



March 28, 2013 at 9:07am
Patrick Helsemansさん:

あなたがリミット(エンドポイント)を950にセットする場合、あなたは特別なモードを使わなければいけないのですか?
それはスタビライズですか?



March 28, 2013 at 10:04am
Bill Bonneyさん:

あなたは通常の操作でそれをしたくないでしょうから、スロットルの最低値は通常は1000PWMでなければいけません。あなたが信号をロストする時だけ、受信機から950の信号が出され、それがフェイルセーフを起動します。



March 28, 2013 at 12:29pm
John Arne Birkelandさん:

Billさんが言ったことを簡単に言うと、こういうことです。(^^)

受信機の全チャンネルにフェイルセーフを設定する場合。
- スロットルのフェイルセーフ位置は50%にセットする。
- フェイルセーフのフライトモードは、RTLにセットする。

受信機のスロットルにだけフェイルセーフを設定する場合。
- スロットルのエンドポイントを最低可能値に調整します(975未満)。
- スロットルの最低位置をフェイルセーフ位置として登録します。
- 飛行中にフェイルセーフが誤って発動しないようにするため、スロットルのエンドポイントを通常使用のためにデフォルトに戻します。



March 28, 2013 at 1:23pm
Patrick Helsemansさん:

私はAPMを使いたいし、私はスロットルだけのフェイルセーフに関心があります。

非常に低い数値(984)にするために、私は送信機のトリムを使います。

私はフェイルセーフ位置を受信機にセットします。

私は通常の位置(1100)までトリムを上げます。

送信機キャリブレーション画面を見ながら送信機の電源を切ると、値は983と984の間になりますが、RTLが発動しません。

私はいったいどこで間違ったのでしょうか?



March 28, 2013 at 1:40pm
Bill Bonneyさん:

起動するためのデフォルトは975より小さく、たとえば970にしなければなりません。あなたが983より小さくできない場合は、FS_THR_VALUEをたとえば990にセットすると動作するでしょう(983<990)。FS_THR_VALUEはミッションプランナーの ConfigurationのAdvanced Parameters sectionで設定することができます。



March 28, 2013 at 2:25pm
John Arne Birkelandさん:

トリムを触ってはいけません。あなたはチャンネルのエンドポイントを変更したい。エンドポイントはサーボの全動作範囲です。たとえばFutabaではデフォルトは±100%で、最大で±140%まで変更できます。エンドポイントは送信機が違えば名前とスキームが違ってきますが、結果は同じです。ですから、スロットルのエンドポイントをまず最大幅にセットして、さらに必要な場合にだけトリムを使って下さい。



March 29, 2013 at 12:59am
Patrick Helsemansさん:

うまく行きました! ありがとう!

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しかし、この後を続けて読むと、いろいろと問題があることもわかってきました。





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No title

今更ですが、フェールセーフについて私見です。

フェールセーフの設定は、受信機側でなくAPMに設定すべきだと考えます。
理由は、本文にもあるように不意に受信が復活してコントロールが変化しないようにするためです。
APMでの設定には特にデメリットはないと思います。

Re: No title

マスカットさん、こんにちは。
調べていたので、回答が遅れました。

以下は、APM:WiKiからの抜粋ですが、送信機でフェィルセーフを設定することが推奨されています。

"7. ArduPilot(FC)の特別な安全モード(safety modes)には、RTLとFailSafeとGeoFenceがあります。
  A. もしコプターがあなたから遠ざかって行きそうになったら、RTLが安全に離陸地点に戻し(Return To Launch)てくれます。
 B. 送信機でフェールセーフを設定して下さい。RTLで失敗したり反応が低下した時に、コプターを救い危険を回避してくれます。"

「APM:Copterの安全性 - 飛ばす前にお読み下さい。_2」より。
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-2703.html


また、RC Groupsのフォーラムでも、APMでの設定では不十分とされています。
NovaのRTF送信機が嫌われている大きな理由の1つは、このRTF送信機にフェイルセーフ機能がないからです。
スロットルフェイルセーフとAPMのフェイルセーフ設定を連動させ、ノーコン時の状況に合わせて、コプターを着陸させたり、リターホームさせたり、ディスアームさせることが可能になります。

安全のために、送信機とAPMのフェイルセーフ設定は必ず行った方が良いと思います。(^_^)

少し説明が足りませんでした

受信機のフェールセーフ機能(ポジションメモリ)で設定するという意味でなくて、APMでフェールセーフと認識する設定にするべきと書きたかったのです。

本文から
>あなたはMark Harrison氏の方法でやって良いです。FrSkyはPWM値を全チャンネルに設定できます。送信機のスティックを中立(真ん中)にして、フライトモードをLANDかRTLにしてフェイルセーフを設定する方法は、まさにあなたがやっていることと同じです。

この方法でも確かに送信機の電波が途絶えるとRTLで帰還させることができます。(受信機の信号からではAPM側は送信が途絶えている認識は無いはずです)

APMでフェールセーフ(本文より)
>APMでフェイルセーフを発動するため、スロットル(のPWM値)を975未満にセットしてFrSkyのフェイルセーフを使う場合、その利点は無線信号が回復した時にAPMがその時点のスティック位置に戻らないことです。フライトモードの変更を行うまでは、LANDかRTLのままです。


こっちの設定にすべきだと。

Re: 少し説明が足りませんでした

マスカットさん、どうも。

了解しました。
実際に会って話せば簡単なことでも、文章にすると難しいですね。
でも、ブログの場合はやむを得ません。(^^ゞ

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