APM:Copterの安全性 - 飛ばす前にお読み下さい。_2

過去記事「APM:Copterの安全性 - 飛ばす前にお読み下さい。」の続きです。

http://copter.ardupilot.com/wiki/safety-multicopter/


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These tips can also help protect your multicopter from damage.
(あなたのマルチコプターをダメージから守るためのヒント)



1. 送信機のコントロールスティックを、急激に、そして大きく動かさないで下さい。
 A. コントロールスティックは、ちょっとずつ動かして下さい。急な操作はダメです。
 B. コプターが正しくキャリブレーションされバランスが取れていれば、わずかなスティック入力で、高度と方向と速度がコントロールできます。

2. あなたのコプターは何も操作しなくても、水平でほぼ安定していなければいけません。
  A. もし安定していない場合は、どこかがおかしいので、着陸させて修理・調整して下さい。ハードウェアの調整か、ソフトウェアのキャリブレーションが必要です。

3. スロットルの大きな操作には特に気をつけて下さい。コプターの高度が急激に変化しますから。

4. マルチコプターは前後左右対象の形をしていますので、機体の方向を簡単に見失ってしまいます。
 A. マニュアルモードで飛ばす場合、飛行中の機体の方向(機首方向)を見失わないことがもっとも大切です。
 B. 特に操縦の練習中は、あなたのすぐそばでコプターを飛ばすようにして下さい。
  C. 一般的には、あなたから3m以上離し、かつ10m以内の範囲で飛ばして下さい。
  G. コプターが30m以上離れると、機首の方向を見分けるのが困難になり、簡単に墜落させてしまうことになります。
 E. Stabilize modeで飛行中にヨーの方向(進路)を見失った時は、まっすぐ飛ばして、自動車のハンドルのように操作してみて下さい。
 F, 機体の方向をコントロールしようとするよりは、高度を下げてコプターを着陸させる方がはるかに安全です。たとえクラッシュしたとしても、フライアウェイになるよりはマシです。
 G. パイロットがコプターを自分のところに戻そうとして旋回させた時に、機体の方向を見失うと、しばしばフライアウェイします。
 H. その結果、コプターはパイロットからどんどん離れて行き、墜落するか見失うことになります。

5. フライトモードスイッチの1つには、常にStabilize modeを割り当てておきましょう。

6. 予想外の強い風や突風は、コプターの飛行をかなり難しくします。
  A. 強い向かい風はコプターの前方飛行を妨げ、コプターは回転してあなたが操縦で混乱を起こす原因となります。
 B. 飛行高度が高ければ高いほど、強い風が問題になります。
 C. あなたの操縦技術の限界に達する前に、Stabilize modeに切り替えて着陸させることが、コプターを事故から守ることにつながります。
 D. manualとautomatic modesの両方で普通に飛ばせるようになるまで、高速飛行と高高度での飛行はやめて下さい。
 E. 樹木や建物の周りで飛ばすと、簡単に機首方向がわからなくなり、ついには完全にコプターを見失ってしまいます。
 F. 建物や木の周りには突風が吹いていますので、さらに問題が悪化します。
 G. 無線信号のロス(ノーコン)も発生します。
 H. あなたのコプターがこれらの構造物に接近した場合、すぐにstabilize modeに切り替えて着陸させるか、ホームポジションに戻して下さい。

7. ArduPilot(FC)の特別な安全モード(safety modes)には、RTLとFailSafeとGeoFenceがあります。
  A. もしコプターがあなたから遠ざかって行きそうになったら、RTLが安全に離陸地点に戻し(Return To Launch)てくれます。
 B. 送信機でフェールセーフを設定して下さい。RTLで失敗したり反応が低下した時に、コプターを救い危険を回避してくれます。
 C. ジオフェンス(GeoFence)機能は、飛行可能エリアを設定してくれます。それはあなたのコプターを安全領域内にとどめてくれます。
 D. しかし、これらの安全モードだけに頼るのはやめて下さい。いつでもstabilizeモードに切り替えられるようにしておき、まずコプターを着陸させて下さい。
 E. 特に、飛行や練習を行う時は、上記の安全モードに頼ってはいけません。かえって危険です。
 F. これらの安全モードは、安全対策そのものてはありません。安全を補完するものに過ぎません。

8. 調整またはハードウェアの設定後の、最初の離陸について:
 A. stabilize modeで、コプターがホバリングするまで、非常にゆっくりとスロットルを上げます。
 B. コプターがひっくり返りそうになった場合、着陸させて問題を解決して下さい。
 C. 1つのモーターの回転方向が間違っている可能性があります。
  D. あるいは、間違った回転方向のプロペラが取り付けられているのかもしれません。
  E. もしそれがその場で回転したり、どちらかの方に飛んで行こうとする場合は、
 F. 送信機か、あるいはMission Plannerでの設定が間違っている可能性があります。
 G. モーターやESCの1つが正しく動作しないこともあります。
  H. 間違ったプロペラが、間違ったモーターに取り付けられていることもあります。
  I. これらすべての問題が解決した時は、コプターは地上から1~2フィート上空で実に簡単ホバリングするはずです。
 J. コプターが地上から1~2フィート上空で安定したホバリングをしない場合は、着陸させて問題を解決して下さい。

9. FPV“First Person View”で飛ばす時は、フライトモードをSTABILIZEとSIMPLEとRTLの3つのフライトモードにセットして下さい。
 A. FPVで飛ばす前に、RTLが正しく動作することを確認して下さい。
 B. FPVで飛ばす時は、Stabilize modeを使って下さい。
 C. FPVの画像が見えなくなった場合、SimpleかRTLに切り替えて、コプターを戻して下さい。

10. バッテリーが空中で抜け落ちないことを確認して下さい。
 A. バッテリーの固定にはベルクロテープ(Velcro Strap)を使って下さい。
 B. バッテリーに接着剤付きベルクロテープを使うこともできます。


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