APMコプター: RTFのためのクイックスタートガイド_2

前回の続き、"Quick Start for RTFs"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/introduction/quick-start-guide/


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Attach propellers
(プロペラの取り付け)


プロペラのナットを外して、プロペラ上部の文字を上に向けてモーターコレットにプロペラを取り付けます。同軸モーターによる構成の場合、モーターが下向きの場合もプロペラの文字が書かれている方を上にして取り付けます。プロペラのハブの高さが5mmより少ない場合は、プロペラナットの上にメタルスペーサーを取り付けて下さい。プロペラをしっかり取り付けるためプロペラナットを締め付けます。プロペラナットを締める時、しっかり締めるためにプロペラナットの横の穴に2mmの六角レンチを挿入してみて下さい。モーターの回転方向に従って、プロペラを選びます。
あなたのフレームと同じものを下の画像から見つけて下さい。時計回りに回転するモーターにはプッシャープロペラを取り付け、反時計回りのモーターにはノーマルプロペラを取り付けます。プッシャープロペラには、プロペラ“P”または“SFP”のマークがついています。

141028_1 プロペラ
141028_2 プロペラ


Pre-flight information
(飛行前の情報)


飛行を成功させるカギは安全性です。どうか飛ばす前にSafety Information Pageを読んで下さい。コプターを飛ばすには人のいない場所を選び、人と町から遠ざかり、バッテリーをつなぐ前にはいつも pre-flight checklistに目を通して下さい。Flyingページの、アーム、ディスアーム、コプターの操縦に関する情報を必ず読んで下さい。

飛ばす準備ができたら、機首をあなたの反対側に向けてコプターを地面に置きます。コプターの電源を入れる用意ができたら、フル充電したリポバッテリーをコプターに接続します。 Maiden Flightページに書かれている安全なアームとディスアームの手順に従って下さい。

141028_3 バッテリー



Next steps
(次のステップ)


APM:Copterを目一杯楽しむために、ロイターとミッションの実行を含むautonomous flight modes(自律飛行モード)について学習してみて下さい。

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非公開コメント

できるんですね(^^

tiger22さん こんばんは。

これ見るとスゴイですね。

http://www.infinity-hobby-jp.com/article_info.php?articles_id=257&language=jp

退屈ですけど…

Re: できるんですね(^^

ブラウンさん、こんばんは。

できます(キッパリ)。

APM のパワーを信じましょう。(笑)
ただ、少なくとも風に負けない設定にしないとダメでしょうけど。

・・・APMは、なかなか出来る子ですね。

No title

そうですね。
フェールセーフ=オート継続に設定すれば、電波が届かなくともミッション継続できますから自律飛行続けられます。
私の実験でもミッションプランナーのフライトプランでテイクオフ→wp1→wp2→wp3→ランディング→テイクオフ→RTLと設定
フライト準備して、アーム→スロットルニュートラル→オートモードでテイクオフしたところで送信機OFF。
後は勝手にwp1、wp2経由でwp3で一旦着陸、その後離陸してランチ地点に戻って着陸。
と、通信範囲(送信機の電波)に関係なくGPSが有効で航続能力(電池容量)が続く限りミッション継続できました。
まあ、やろうと思えば隣町の知り合いの家のベランダに物を届けて家のベランダに帰ってくるってことができたりするわけです。(もちろんそんな恐ろしいことやりませんが)

Re: No title

マスカットさん、こんばんは。

ご報告ありがとうございます。
さすがです。
すでにテストされていたんですね!

APM WiKiには、もちろん電波到達範囲外でもウェイポイント飛行ができるということが書かれています。
しかし、同時に「それをやらないように」との注意書きもあります。

たまに自己責任でテストするくらいは良いと思いますが、それなりの危険性があるようですから、テストの範囲に留めてておいた方が良さそうです。(^_^)

しかし、近い将来、GPSや画像センサを使ってウェイポイント飛行の精度が上がると、「隣町の知り合いの家のベランダに物を届けて家のベランダに帰る」ことが当たり前にできるようになりそうです。
早くそういう時代が来て欲しいですね~。

オート継続の危険性

この機能はロボットだからできることなんですが、お気付きの様に結構な危険を孕んでます。

結構な重さの物体でその飛行高度や速度によるエネルギーとバッテリーに蓄えられているエネルギーをプリプログラムされてるとはいえ、自分のコントロール下から放つのですからね。
私も好奇心からこの機能を試験しましたが、現在フェールセーフは「Enabled always RTL」に戻しております。
私の場合通常飛ばすフィールドは3箇所で、それぞれそれなりに離れてます。前日に飛ばすフィールドでのWPを入力して行くのですが、もし間違って違うフィールドのWPを入れたりしてオートモードにして運悪く送信機のコントロールが途切れてしまったら・・・。APMは確実に間違ったWPに向かってミッションを継続してくれるでしょう。再度モード切替に成功しなければ確実にフライアウェイするでしょう。まあ、そんな心配もあって今ではRTLに設定してます。もしコントロールを失っても少しでも自分の近くに向かってくれることを期待して。

オートモードは空撮なんかでは強力な武器になります(コントロールから離れて撮影に集中できる)が、事前に飛行ルートを確認しておかないと最初から完全にオートパイロット任せにはできませんね。

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