Quanum Nova: コンパス故障か?

私のQuanum Novaは、 Stabilize、Lotier、Land、RTLの各モードで問題なく動作することは確認済みですが、先日、センサーの正確性をチェックしていた時のコンパス数値のズレが気になったので、コンパスを再確認してみることにしました。

天候は晴れ。少し風があります。Novaをミッションプランナーに接続します。
コンパスキャリブレーションは前日に行っていますので、今日のところはまだ正しく表示されています。傾いているのは、椅子の上に適当に置いたからでしょう。

141108_1 コンパステスト


Novaを2階の部屋の窓際に置いて、機首を窓の外に向けると、163度を示しました。なぜか今日は、高度がマイナスになってます。気圧センサーがかなり不安定です。

ここで、コンパスキャリブレーションを行いました。そして 9時6分に Novaを窓際の同じ場所に置きました。161度に変わりました。そのまま放置します。

141108_2 コンパステスト


ところが、9時10分頃に突然狂いだしました。高度、ヨーと垂直速度がメチャクチャです。値がどんどん変化します。

141108_3 コンパステスト


明らかにコンパスがおかしいですね。
前日、磁気センサーの配線を脱着したので、もう一度コネクタをしっかり押し込んでから、ミッションプランナーに接続しなおしました。

そして、窓際に東へ向けて再設置。166度を示しました。ほぼ正常にもどっているようです。5分~6分ほどそのまま放置しましたが、166度を示しています。今度は狂わないようです。

141108_4 コンパステスト


そこでもう一度、キャリブレーションをやり直しました。
ここで問題発生。
何度キャリブレーションをやり直しても、コンパスの値が安定しません。
ワケがわかりません。狂いっぱなしです。コンパスが壊れたのでしょうか?

141108_5 コンパステスト


破れかぶれで外部ドームのフタを外してみると、あら不思議。今度は167度を示します。
でも、また数分後には大きく狂い始めます。

コンパスキャリブレーションが不可能となれば、Stabileモードでも飛行前チェックが働いてモーターのアームができなくなります。

さあ、困ったぞ~。

とにかくボディを開けて、配線やハンダ付けの再確認から始めることにしましょう。(^^ゞ





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オンボードの方で試してみては

私は、自作のAPMクプターですのでNovaのFCはよくわかりませんが APM2.5なんですよね?
でしたらオンボードコンパスありますから I2C接続の外付コンパスを外してオンボードを有効にして確認してみたらどうでしょう。

No title

私の自作AMPで、コンパスキャリブレーションの時のサンプルポイント数が少なくて(500くらいでした)不安定な時がありました。現象としてはマニュアル動作の時は問題ないのですが、AUTOにすると初めは問題ない動きをするのですが、途中で動作が不安定になりあらぬ方向に暴走するというものです。2度ほど起きました。
ネット上で4000ポイント以上必要との書き込みがあり、以来私は4000を超えるまで機体をグリグリ回して設定して飛ばしていますが、それ以降問題は起きていません。

コンパスですか

APMでトラディショナル・ヘリコプターを作ろうと資料集めをしていたのですが…
APMが持ち上がる位のヘリだと450クラス位になりそうだったので、怖くなってクワッドから入門する事にしました。
どっちも危ないのには変わりは無いのですが、マイクロヘリとマイクロクワッドですら激突速度がですね…。
いずれはヘリに戻ろうと思ってます。

話が逸れましたが、コンパスの生データが見られるとおもうのですが、どうなっていますでしょうか?

仮にコンパスのみの不良だったら、幸いなことに安そうです。
若干、電源周りを調整すれば
http://www.androciti.com/?pid=56270813
これが付きそうです。
コンパスはHMC5883Lで決め打ちしましたが、3DRの回路図とQUANUM NOVAの分解写真、rcgroupsの情報を総合するとそうだろうと思いました。

https://github.com/jlnaudin/x-VTOLdrone/wiki/Inside-the-Cheerson-CX-20-Auto-pathfinder-(or-called-the-Quanum-Nova)
この情報によると、FC上にはコンパスは載っていないようですね。
マイナーチェンジもあるようなので確定ではないですが。

APM2.5とGPS+コンパスユニットの回路図をPDFにしました。
お持ちでなければどこかにアップロードしようかと思います。
APMやらフレーム、モーター等などが届いたら、
組み立て過程の覚え書きとしてwikiかblogでも始めようかと思ってます。

追加情報です

tiger22さんならすでにご存知かもしれませんが、NOVAのコンパスで痛い目にあった人はいるようですね。

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=29247038&postcount=5752

ターミナルでコンパスの初期化に失敗してたら、付属コンパスを捨てて、新しいコンパスを買って入れると良いみたいです。

分からないのは、コンパス初期化に失敗しても、コンパス・キャリブレーションが正常に終了するかどうかです。私は、まだ実機を持っていませんから(^^;;

コンパスエラー

tiger21さん
こんにちは、当方CX20と同じシステムですので
本体のペラ外した状態で広場で
電源入れて機体からキャリブレーション
してみて下さい。
その後ミッションプランナーに接続してみてください。
YouTubeにキャリブレーション動画ありますが。


Re: コンパスエラー

みなさん、こんばんは。

土曜日から3日程、家を空けていまして、いただいたコメントに返信できませんでした。
ご容赦下さい。m(_ _)m

suさん、オンボードコンパスの有無を確認してみます。初期のCX-20は外部コンパスとオンボードコンパスが搭載されていましたが、早々にFCのコンパスの方は取り外されたようです。

KUMAさん、4000ポイント以上のキャリブレーションを試してみます。成功すれば嬉しいのですが。

oさん、ぜひAPM関係のブログかWikiを始めて下さい。期待しています。
suさんとKUMAさんのアドバイスどおりやってみてダメな時は、0さんのご意見を参考にさせていただきます。

pokoniyanさん、私のNovaは受信機を載せ替えてしまったので、機体単独でのキャリブレーションはできないようなのですが・・・。

パソコンの調子が思わしくないので、新しいパソコンを1台組み立てることになるかもしれません。それで今週は、新パソコンの構成を決めるため、最新パーツ情報を調査しなくてはなりません。とはいえ、今週末の15日か16日に時間を見つけて、コンパスの調整をやってみようと思っています。

みなさん、大変有益なアドバイスをありがとうございました。(^_^)



Ardupilot用外部コンパス

NovaのFCには、基盤にパターンだけあって HMC5883L はのってないのですね。
オンボードコンパスで確認できればコンパストラブルかどうか簡単にわかると思ったのですが余計なお世話だったみたいでスミマセン。
Ardupilot用外部コンパスですが、Infinity Hobbyで販売されてます。
http://www.infinity-hobby-jp.com/product_info.php?cPath=237_240&products_id=10607
これだとコネクター付きなので そのまま接続できるのではないでしょうか。

私が以前経験したAPM2.6の機体のコンパストラブルでは、コンパス信号が時々途切れてミッションプランナーに繋ぐと「Compass health bad」の警告がでてました。
最初は、コネクターの不良でI2Cエラーがでてるのかと思い清掃してケーブルを交換しましたが改善しないので 国内で600円くらいで手に入るHMC5883Lのコンパスを買って接続したら治りました。

私の場合のように信号が途切れていれば原因がわかりやすくて良かったかもしれませんね。(トラブルなんて無いほうが良いんですけど)

Re: Ardupilot用外部コンパス

suさん、こんばんは。

丁寧なアドバイスをありがとうございます。
Infinity Hobbyのコンパスは取付簡単のようですね。
最悪の場合には、これを検討させていただきます。(^_^)


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