Cheerson CX20 / Quanum Nova スレッド追跡_37

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759&page=460


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Sep 05, 2014, 09:00 PM
Hazakinsさん:

ardupilot wikiを見た後で、そして私自身の経験から、我々は飛行中やRTLの最中にクアッドが風と戦えないという問題を抱えています。
ANGLE_MAXの値の変更は Stabilize modeの時だけに効果があります。ですから、風の中で loiter modeや RTLで飛ばす場合は、役立たないでしょう。

これはすでに他の人が言っていましたが、私の理解では、彼らはANGLE_MAXの値の変更はすべてのフライトモードに適用できると言っていました。

loiterのスピードの変え方をWiKiで調べました。
「loiter modeにおけるコプターの最高水平速度は、Config/Tuning >> APM:Copter Pids 画面の Loiter Speed (WPNAV_LOIT_SPEED) パラメータで変更できる。値の単位は cm/sなので、500 = 5m/sである。Loiter modeでの最大加速度は、常に Loiter speedの2分の1である。」

これがRTLにも適用できるかどうか知りませんが、近々試してみようと思います。

別の解決策としては、loiter modeを PosHold modeで置き換えることが考えられます。しかし、飛行はさらに安定するのでしょうか?



Sep 05, 2014, 09:22 PM
Hazakinsさん:

Wikiでこれを見つけました。
他のナビゲーション設定も RTL modeに影響します。

WPNAV_ACCEL
WPNAV_LOITER_SPEED
WPNAV_SPEED_DN
WPNAV_SPEED_UP



Sep 05, 2014, 09:28 PM
dkemxrさん:

Hazakinsさん。PosHoldはさらに安定しますよ。私はしばしばそれで飛ばしています。



Sep 05, 2014, 09:33 PM
Coffeebrakeさん:

Hazakinsさん。まったくそのとおりです。私の loit_speed パラメータは2倍にしています。また、特に風の強い時に、それが RTL スピードに影響を与えるかどうかはわかりません。しかし、そのスピード(GPSによって計算され、かつ迎え角ではない)は、 loit_speed でMaxまで調整すれば、風に対して適切に戦えるでしょう。

一方、風の強い条件の時に wp nav loit speed の値を上げると、Loiter のパフォーマンス(性能)が上がると報告されています。しかし私の理解では、それは GPSが測定したスピードの問題ではなく、最大迎え角(max angle of attack)の問題ではないでしょうか? 風の強い条件下で実際の RTLパフォーマンスの、loit_speed の結果に関係する他の設定はありますか?

風の強い状況下で、RTLパフォーマンスを上げるためのパラメータ設定は、まだ私にはわかりません。あなたのテスト結果を教えて下さい!



Sep 05, 2014, 09:33 PM
Hazakinsさん:

WiKiから、もう1つ。
「飛行中に初めて GPSロックする場合、ホームポジションはロックした場所に設定されます。」
時々、緑色のLEDが点灯しても、loiterでアームするのにさらに数分かかったり、アームできないことさえあります。原因はHDOP値が不足しているか、コンパスだと思います。緑色のLEDが点灯しているけど loiterでアームできない時に、あなたは stabilizeモードで離陸するのでしょうか。そして、離陸後にloiterでアームするためのプレフライトチェックを通ったとしたら、そこがホームポジションになるのでしょうか?



Sep 05, 2014, 09:35 PM
dkemxrさん:

Hazakinsさん。スティックを離した時にアグレッシブな動作をするために、 PosHoldのブレーキ・パラメータを変更することもできますよ。



Sep 05, 2014, 09:43 PM
Hazakinsさん:

私はこれをかなり理解しましたが、まだ何かあるように感じています。
「 Rate Loiter PID 値は、ターゲットまでの要求速度を要求加速度に変換するために使われます。結果として算出された要求加速度はリーニング角(lean angle)となり、それは次に Stabilizeモードで使われる同じ角度コントローラに渡されます。」



Sep 05, 2014, 09:57 PM
Coffeebrakeさん:

それで、それは loiter(そして RTLでも?)で飛行時の最大迎え角(max angle of attack)は、Rate Loiter PID値で計算されるってことを意味するんですか?!

混乱してきた・・・私はPIDの設定は、自律安定のための最大角度(max angle)と推力を決定するだけだと思います。

この情報は実際にどう使われるのか、誰か教えて下さい。



Sep 05, 2014, 10:23 PM
Kmotさん:

脳みそが爆発しそう!



Sep 05, 2014, 10:28 PM
dkemxrさん:

ここに解説と、ホントに素晴らしいシミュレーターがありますよ。

AC2_loiter_PID
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_loiter_PID


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上の "AC2_loiter_PID"のページは、次回取り上げます。





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