Quanum Nova: プレアームチェックのエラー

さて、しばらく触っていない私のQuanum Novaですが、これまでに書いてきたとおり、コンパスに問題がありそうです。

Novaにバッテリーを接続し、緑LEDが点灯(GPSロック)してから、送信機のスロットルを右下に動かしてアームしようとしても、赤LEDが 2回点滅を繰り返してアームできません。

赤色LEDの 2回点滅は、プレアーム・チェック(Pre-Arm Safety Check)でエラーが発生していることを意味します。

ここで、プレアーム・チェック(アーム前のチェック)について簡単に説明します。
APM:Copter 3.0.1以降には、プレアーム・チェック機能があります。チェックは次の各項目です。

 1. 送信機のキャリブレーションが実行されたことをチェックします。
 2. 加速度センサーのキャリブレーションが実行されたことをチェックします。
 3. コンパスが正常に動作していることをチェックします。
 4. コンパスのズレが大きすぎないこと(つまり、 sqrt(x^2+y^2+z^2) < 500)をチェックします。
 5. コンパスのキャリブレーションが実際に、またはログベースで実行されたことをチェックします。あるいは“COMPASS_LEARN”がオンになっていることをチェックします。
 6. 適切なコンパス磁場強度(Adequate Compass Magnetic Field Strength)かどうかチェックします: (APM1/APM2 about 330, PX4/Pixhawk about 530)
 7. 気圧センサーが正常に動作していることをチェックします。
 8. 円形フェンス(circular fence)が有効になっているか、あるいは Loiterでアームしようとする場合、セーフティチェックは次のことを確かめます。
  i. GPSロックしていること。
  ii. GPS hdop < 2.0 (GPS_HDOP_GOODパラメータを使って設定可能)。
  iii. 対地速度が 50cm/秒より小さい。

 9. APM1または APM2 フライトコントローラの場合、電圧が 4.5V ~ 5.5Vの間であること(PX4は無効)をチェックします。
 10. 7チャンネルと8チャンネルが、同一の機能をコントロールするためにセットされていないことをチェックします。
 11. 送信機のフェイルセーフが有効になっている場合、スロットルチャンネルの最小値が FS_THR_VALUEより小さくないことをチェックします。
 12. 10度 < ANGLE_MAXパラメータ < 80度、であるかどうかをチェックします(つまり、最大角度はほとんどのモードにおいて過大傾斜になります)。
 13. 送信機のロール、ピッチ、スロットルおよびヨーの、最小値は1300未満で、最大値は1700を越えるかどうかチェックします。

このチェックで問題が発見されるとコプターはアームできなくなり、赤色LEDライトが 2回点滅を繰り返します。私のQuanum Novaは、まさにこの状態になっています。


ミッションプランナーを使えば、エラー原因がわかるということですから、やってみました。

1. フライトコントローラをUSBケーブルでコンピュータに接続します。
2. Mission Plannerを起動して、画面の右上の“Connect”を押します。今回も起動時はコンパスがそこそこ正しく機能しているようですが、しばらくすると狂ってきました。
3. 送信機のスイッチを入れ、スロットルを右下に動かして保持します(普通のアーム手順)。当然、アームできません。
4. すると、Pre-Arm Safety Check(アーム前のセーフティチェック)の最初のエラー原因が、HUDウインドウに赤色で表示されました。

141123_1 エラー原因


エラーメッセージは、"Arm: Alt disparity"です。
高度がおかしいというわけです。これは気圧センサーのエラーに該当し、その理由は、以下のとおりです。(Pre-Arm Safety Check から引用。)

Alt disparity : the barometer altitude disagrees with the inertial navigation (i.e. Baro + Accelerometer) altitude estimate by more than 2 meters. This message is normally short-lived and can occur when the flight controller is first plugged in or if it receives a hard jolt (i.e. dropped suddenly). If it does not clear the accelerometers may need to be calibrated or there may be a barometer hardware issue.

翻訳すると、「気圧センサーの高度が、慣性航法による高度(すなわち、気圧センサー+加速度センサー)と2メーター以上乖離している。このメッセージは通常は短時間表示され、フライトコントローラが最初に接続された時や、フライトコントローラが激しい衝撃を受けた時(たとえば、墜落)に表示される。メッセージが消えない場合は、加速度センサーのキャリブレーションが必要かもしれない。あるいは、気圧センサーのハードウェアに問題があるかもしれない。」


まあ、確かに高度もおかしいですけどねえ。(^^ゞ

やっぱり、Novaのボディを開けて、ハードを全部チェックすることから始める必要がありそうです。





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