Cheerson CX20 / Quanum Nova スレッド追跡_39

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759&page=461


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Sep 05, 2014, 10:34 PM
Hazakinsさん:

dkemxrさん、私も このページを見ていたんですよ、ハハハ。



Sep 05, 2014, 11:31 PM
dkemxrさん:

もう1つの良い情報源は Arducopter 3.2 beta のスレッドです。開発者が直接回答してくれますので、素晴らしいですよ。



Sep 06, 2014, 07:45 AM
Coffeebrakeさん:

dkemxrさん。Loiter シミュレータのページを教えていただき、ありがとうございます! 非常に役立ちました。

このページの、「パラメータ: HLD_LAT_P と HLD_LON_P のデフォルトは 4で、その意味は 1mの誤差で 40cm/sです。要求速度(desired rate)の最大限度は 150cm/sです。これはコプターのピッチ(傾き)を制限するものではありません。速度コントローラは誤差修正のため目標位置に接近する際にこのスピードを維持しようとします。」という部分は、私が試行錯誤して見つけたことがそのまま書かれています。

これは私たちのRTLパフォーマンス探求において、前進のための大きな一歩をもたらしてくれたと思います。

私はまだこれらの設定が十分には理解できたとは言えませんが、以前よりはかなり理解できました。ありがとうございます!



Sep 06, 2014, 10:22 AM
rock_onさん:

ここの多くの人たちが、モーターの1つが回らないという問題を抱えているように見えます。私に同じ問題が起きた時、ESCをテストしました。回転しているモーターと、停止しているモーターの電圧を測りました。回転しないモーターのESCの出力電圧がゼロであることがわかりました。もちろん、いつもそうだとは限りませんが、ESCから電気が供給されないためにモーターが回らないのです。ESCの出力電圧を測ってみると良いです。

次に、問題のモーターをテストするためにハンダを外し、そのモーターをフレームから取り外して、3~4ボルトの電圧をかけてみました。実際に回転はしませんでしたが、少し動こうとします。ESCにつなぐと動こうともしません。Banggoodは替わりのモーターを送ってくれましたが、私が間違っていたようです。もうこれ以上待てないので、お金を払ってESCを購入することにし、Banggoodに注文しました。



Sep 06, 2014, 11:06 AM
theline111さん:

rock_onさん。私の場合もあなたと同じでした。私もESCが原因だと考えて、ESCを注文しました。念のためモーターも注文しようと思います。



Sep 06, 2014, 11:18 AM
Olympianさん:

******* 引 用 *********

Sep 05, 2014, 09:00 PM
Hazakinsさん:

ardupilot wikiを見た後で、そして私自身の経験から、我々は飛行中やRTLの最中にクアッドが風と戦えないという問題を抱えています。
ANGLE_MAXの値の変更は Stabilize modeの時だけに効果があります。ですから、風の中で loiter modeや RTLで飛ばす場合は、役立たないでしょう。

これはすでに他の人が言っていましたが、私の理解では、彼らはANGLE_MAXの値の変更はすべてのフライトモードに適用できると言っていました。

loiterのスピードの変え方をWiKiで調べました。
「loiter modeにおけるコプターの最高水平速度は、Config/Tuning >> APM:Copter Pids 画面の Loiter Speed (WPNAV_LOIT_SPEED) パラメータで変更できる。値の単位は cm/sなので、500 = 5m/sである。Loiter modeでの最大加速度は、常に Loiter speedの2分の1である。」

これがRTLにも適用できるかどうか知りませんが、近々試してみようと思います。

別の解決策としては、loiter modeを PosHold modeで置き換えることが考えられます。しかし、飛行はさらに安定するのでしょうか?

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私は、Angle_maxの設定は Loiterモードでも有効だと信じています! そして、おそらく RTLにおいても有効です。
私の主張が正しいかどうか、さらに調査するために、今、ソースコードをダウンロードしています。


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