APMコプター: 受信機の接続

以下は、"First Time Setup - Assembly Instructions - Connecting the Radio Receiver (APM2)"を翻訳したものです。

http://copter.ardupilot.com/wiki/connecting-your-rc-input-and-motors/


---------------

Connecting the Radio Receiver (APM2)
(受信機の接続)



Connecting the RC inputs
(ラジコン入力を接続)


APM:Copterキットに付いてくるジャンパーケーブルを使って、あなたのラジコン受信機の“S”(信号)ピンと APMの入力の“S”ピンに接続して下さい。

141129_1 ジャンパーケーブル


少なくとも、1チャンネル~5チャンネルは必ず接続しなければいけません。6チャンネル~8チャンネルはオプション(接続しなくても良い)です。受信機には電源が必要です。通常、これはAPMの入力と受信機の出力チャンネルの1つを、2線式または3線式のコネクタを使って接続することにより供給します。制限事項と重要な警告については、APM Power Details(APM電源の詳細)を参照ねがいます。

141129_2 受信機の接続


PPM受信機を使う場合は、2チャンネルと3チャンネルの“S”ピンをジャンパーで接続し、PPM入力を1チャンネルに接続して下さい。

141129_3 受信機の接続


関連記事

コメントの投稿

非公開コメント

APM2.6

こんにちは。

APM2.6互換(オープン・ハードウェアなので、イロイロあると思いますが、3DR社製ではないもの)ボードが届いたので、クワッド作ってみました。

PIDの値を決めるのが超難題になりそうです。

テレメトリーはXBee Wi-Fiでつないでます。
FPVは飛ばせる様になったら考えたいですね。
現状、怖くて離陸すらできません。
初めてCP機を触った時のような手探り状態です。

リポ、ノートPC、タブレット、スマホ、プロポまで^^;バッテリー切れで今日はゲームオーバーです。

No title

PIDは拘ればきりが無いので、私はオートチューニングに任せることにしています。
オートチューニングの後で弄ったりしましたが、ペラを変えたりしたらまたセッティングのやり直しになったり面倒なので、結局オートチューニング後は弄るのをやめました。(主要部品を代えた時オートチューニングやってその後は普通に飛ばしてます。)
何か換えたら広い場所で3分くらいオートチューニングで飛んでるのを見守るのが儀式みたいになってます。

オートチューニング

マスカットさん、こんばんは。
直接は初めましてですかね。

PIDのオートチューニングはもっと慣れてからと思ってます。
というのも、前提条件が飛んでる事ですから…。
StabilizeモードでFly awayはあり得ないと思いますが、PID自動調整中の挙動が心配で試していません。

垂直に上がらない理由に、設定の見落としがあると見て試行錯誤中です。
ESCのスロットル範囲を個別に設定していたのを思い出して、先ほどAPM経由で一括設定しました。

最後の一押しはオートチューニングに頼ると思います。。。

Re: APM2.6

o さん、マスカットさん、こんばんは。

CX-20/Novaのパラメータを最初にインストールしてみてはいかがでしょうか。
クアッドのバランス等多少は違うと思いますが、CX-20/Novaのパラメータはかなりおとなしいので、使える可能性があります。

CX-20/Novaの工場出荷時パラメータは、ネット検索すればすぐにヒットしますし、このブログの過去記事の中にもリンクがあります。なんとか空中に浮けば、後はオートチューンでOKだと思います。

ところで、o さんはドロイドプランナーを使われていますか?
また、XBeeは干渉問題は大丈夫ですか?

ドロイドプランナー

Taiger22さん、おはようございます。

PIDの値の件ですが、NOVAとモーター出力、ペラの推力、モーター間距離、総重量が似ていると使えるかもしれませんね。PIDの初期パラメータが間違っていた可能性もあるので、先ほどフレームタイプのデフォルト値で上書きしました。ダメだったらNOVAのPID値に変更してみます。

Wi-Fiとプロポの干渉は今の所ありません。電子レンジ使用中による2.4GHz帯撹乱でもプロポ→レシーバーは問題ないです。
Wi-Fiは帯域固定、プロポは周波数ホッピングしますから重なると面倒かもしれません。プロポ側のホッピング値が固定なのか、キャリアセンスをした後次の空き周波数にホッピングしているのかわかりません。簡易スペアナで計測するのも良いかもです。

残念な事にAndroidユーザでは無く、iPhone、iPadなのでドロイドプランナーは使えていません…。Android4以降のタブレットの購入も検討してみます…が、問題はテレメトリー受信でしょうかね。SPPがサポートされてるAndroidタブレットだと、外付無しでBluetoothテレメトリー受信が出来るのかもですが、持ってないので今の所深くは調べていません。現状、クワッド側のバッテリーの方が先に無くなるので、今の所ノートPCでも問題ありません。
一応、データテレメトリーはXBee Wi-Fiと、Bluetooth両方で電送出来る様に、部品は準備しました。地上付近の近距離ならBluetoothの方が消費電力が少なくて良いかもしれません。

日が昇ったら今日の実験をしてみます。
根気強く調整するのはしょうがないとしても、バッテリー切れによる休憩時間が問題です^^; 飛ばせる様な所だと電源がありませんし、電源が有るところでは飛ばせないというもどかしさがありますね。しかも、機材の展開と撤収、そして移動…の繰り返しです。準備時間の方が長いような気がします。。。。車が乗り入れられる広場が近場にあれば良いのですが…。

Re: ドロイドプランナー

o さん、こんばんは。

PIDの設定が上手く行くと良いですね。(^_^)

Novaはテレメトリができると便利でしょうね。
FPVもやりたいし、やはり、アマチュア無線の免許が必要ですね。

良い結果が得られたら、また教えて下さい。

無事飛びました

やはり、フレームタイプ選択画面のデフォルトが間違っていたようです。

INSTALL SETUP->Frame Type->Default Settings
を DR_QUAD_X4_RTF.param で上書きした結果すんなり飛びました。

特にこのパラメーターは書き込みが終了すると、次同じ画面を見ても何を書き込んだか残ってないので要注意ですね。

途中で天候が悪くなったので早々に中止しました。
Stabilizeモードでの動作確認は無事終了しました。
プロポ側、ミッションプランナー側共にオートチューニングの準備が整いました。
AltHOLDの実験迄はできなかったので、これを確認してからオートチューニングを試したいと思います。
ログデータも綺麗に取れていました。
ログの詳細な見方も勉強しないといけませんね。

ちょっと話は変わりますがAPMへの電源の件です。
パワーモジュールの電流値のキャリブレーションがちょっと???な状態になってます。電流値がとにかくおかしい感じがします。キャリブレーションの設定ページや動画も見たのですが納得できる結果に至っていません。
回路図(Pins/Connectors/LEDs 右上から下に2番目 U$-17 DF13-6P)を見ると、PMコネクタの1,2がJP_Vcc(電源+)、5,6がGND(電源-)、3がADC12、4がADC13に接続されてる様でした。
パワーモジュールの回路図と自分のパワーモジュールも見比べないといけませんね。

電圧はAPMのみの監視では心配なので、バッテリーのバランス充電端子にアラームつけてます。
このPM端子の1番コードが組み立て中にAPM側、パワーモジュール側双方が抜け落ちてしまい修理したのですが、飛行中に抜けるんじゃないかと若干不安ですね。回路図を見ると2番もVccで安心なのですが、コネクタが抜けたら終了ですので…。。
いっその事、パワーモジュールのプラスとJP1のPM側(回路図 3.3V Regulator の右側 ESC 5V EN X1-1)をバックアップで繋ごうかとも考えてます。
APM本体への電源供給ラインのフェイルセーフをなんとかしたいです。
組み立て中によくぞ抜け落ちてくれたと思います。
APMへの電源供給ラインに不安を抱きましたので!

マスカットさん、tiger22さん有難うございました。

Re: 無事飛びました

o さん、クアッドの初組立、まずはおめでとうございます。(^_^)

APM WiKiで、組立に関する部分をざっと読みましたが、文系の私にはさすがに難解でした。
それもあって、まずはアマチュア無線の勉強から始めようと思いました。

フレームタイプ選択で間違えるケースは、たまにあるようです。Nova RTFのファームウェアアップデートで間違えたケースがいくつか報告されていました。私も気をつけたいと思います。

APM2.6のFCはどちらで購入されたものですか。また、フレームは何をお使いですか、モーターは? ESCは? ・・・と、次々と聞きたいことが浮かんできます。なぜか、難しそうな電源だけは質問を保留。(笑)

落ち着いてからで結構ですから、教えて下さい。

パワーモジュール

みなさんこんばんは。

私も最初はデフォルトで飛ばしますが、とりあえず飛ぶ分については問題ありませんね。オートチューニング後は効き過ぎの感がありマイルド方向に調整したりしましたが、最後は結局オートチューニング値に戻しました。

パワーモジュールですが、電流はともかく電圧は結構正確に計測しているように思います。(もちろんちゃんと校正したらの話ですが)
電流の校正はWiKiにもあるように10A程度の負荷(ペラを付けて)を掛けないと、無負荷で数A程度では誤差が大きくなるようです。
私は最初無負荷(ペラなし2A程度)でワットメーターを繋いでミッションプランナー上の数値と比べながら校正しましたが、誤差が大きくて(数Aの誤差)駄目でした。危険ですがペラを付けて10A程度の負荷を確認しながら校正すると1A以下の誤差にはなると思いますが、目安程度ですかね。
それに比べて電圧は負荷に関係なく校正しても結構正確に表示している感じです。
まあ、どちらにしても高い値で校正するほど誤差が小さくなるのではないでしょうか。
なので私のバッテリーフェールセーフはローバッテリー(電圧)のみで、残容量は使ってません。

アマチュア無線免許

tiger22 さんこんばんは。

私もFPV実施のの必要上、最近従事者免許を取得しましたよ。
ネット上の受験体験記を参考に準備して受験しました。3級の方が4級より簡単なくらいだとかのを見て受験料も200円程度しか変わらないので、最初から3級受験しましたがモールスを覚えるのに苦労しました。感覚的には4級と難易度は変わらず覚える項目が純粋に増える感じですね。(実際4級受けてないので解りませんが)

電圧は正常ですね

tiger22さん、マスカットさん、こんばんは。

電圧キャリブレーション後にAPMが認識している電圧は正常ですね。
テスターで測った値、簡易アラームの値、APMの値でさほどの乖離は見られません。
電流は計測が面倒なものの一つですね。DCのクランプ電流計は持っていませんし、手持ちのアナログ直流電流計は5Aまでしか測れませんし。
ホビー用テスターをいずれ購入するとして、電流のキャリブレーションは諦めて設定で無効化するか、電流値を極端に減らしたキャリブレーションをして、電流警告が出ない運用をしようと思います。
時間があれば再チャレンジしてみます。

アマチュア無線の従事者免許ですが、私も3級持ってます。が、モールス忘れました。
アクティブでは無いのですが、FPVで使えるとなると俄然使わないと損な気がしてきます。
FPVの先駆者の方々が5.8GHz中華無線機での開局に成功してるのを読んで、これなら私も…と考えてしまいますね。

Re: アマチュア無線免許

マスカットさん、こんにちは。

アマチュア無線免許の取得、おめでとうございます。
私は来年に入ってから勉強を始めようと思っています。
モールス信号覚えるの大変そうなので、4級にしようかな・・・。(笑)

このところ、FPVをやるために受験する人が増えているようなので、来年はFPVが本格的にブームになりそうですね。

Re: 電圧は正常ですね

o Keiさん、こんにちは。

あら~、すでに3級お持ちですか。
ウラヤマシ~。

ラジコンやっている方は、アマチュア無線免許取得者の占率が高そうですね。
鬼に笑われるかもしれませんが、私も来年はがんばります。(^_^)

APM パワーモジュールの電流値

電流が測れない原因がわかりましたので、だいぶ以前のコメントに追加させていただきます。

原因は単純でAPMへのパワー入力とパワーモジュールとを結ぶケーブルの3番ピンの電流信号線の接触不良でした。

DF13端子は加工しようとすると、小さく手こずりましたが、しっかり接続をしたらバッチリ電流が測れるようになりました。

電池容量のパーセンテージも正しくなりましたし、電圧のみではなく、電池容量ベースのフェイルセーフも動くようになりました。

恥ずかしい結論となりましたが、何かの参考になれば幸いです。

Re: APM パワーモジュールの電流値

o Keiさん、こんばんは。

アフターフォローまでしっかりやっていただき、ありがとうございます。(^_^)


Amazon キャンペーン
Amazon おすすめ
カテゴリ
プロフィール

tiger22

Author:tiger22
好きなもの・・・蕎麦、JUDAS PRIEST、確率論、タイガー戦車。

FC2アフィリエイト
アフィリエイト・SEO対策
ブログ内の検索
カスタム検索
カレンダー(月別)
09 ≪│2017/10│≫ 11
1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14
15 16 17 18 19 20 21
22 23 24 25 26 27 28
29 30 31 - - - -
最新記事
リンク
最新コメント
最新トラックバック
月別アーカイブ
RSSリンクの表示
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR