APMコプター: 外部コンパスの取付

以下は、"First Time Setup - Assembly Instructions - Using an External Compass"を翻訳したものです。

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-external-magnetometer-for-improved-performance/


---------------

Using an External Compass
(外部コンパスの取付)


このページではスタンドアロンの外部コンパスの取付について説明します。GPS+コンパスモジュールを使う場合は、このページをご覧下さい。

3DRの外部コンパスはAPMシリーズのフライトコントローラのみで使えます。5V信号出力なので、3.3Vが必要な PX4や Pixhawkとは互換性がありません。Pixhawkや PX4には3DR製の GPS/地磁気センサーのコンビネーションモジュール(3DR combination GPS / Magnetometer module)を使って下さい。

141229_1 HMC5883Lコンパス


1. もしAPM 2.5のオンボード・コンパスが磁気ノイズの影響を受けるようなら、外部コンパスに切り替えることができます。外部コンパスなら、モーターや電源配線、バッテリーなどのノイズ原因から遠く離して設置することができます。

2. 磁気センサーは直流磁場の影響を最も強く受けます。バッテリーとESCの主電源配線が最悪の発生源となります。

3. あなたはまず磁気センサーを、バッテリーと直流バッテリー配線と、ESCへの配線から遠ざける必要があります。

4. ノイズ防止のために、できるだけバッテリーとESCの電源ケーブルとアースをいっしょにして捻ると役立ちます。

5. 磁気センサーを磁性金属物から離すことも重要です(センサーの近くでは、ナイロンや非磁性ステンレスのネジ等と、アルミニウムかナイロンのスタンドオフ(standoff)を使って下さい)。

6. 注意: 磁気センサーボードが前方に向けて設置されてる場合(ドローンの絵の機首方向が前で、Yの矢印の方向が後ろ)、COMPASS_ORIENTパラメータは"Normal" または“0″に設定する必要があります。
A. Yの矢印が前方を向いて(ドローンの絵の機首方向が後ろ)設置されている時は、COMPASS_ORIENTパラメータは"Yaw 180"に設定して下さい。

7. 注意: 磁気センサーの方向にあわせて、Mission Planner Advanced Parameter Listの中の磁気センサー方向パラメータ(Magnetometer Orientation Parameter)を正しく設定する必要があります。

8. 注意: フライトコントローラ・ボードが逆方向(または上下逆)に設置されてる場合、COMPASS_ORIENTパラメータはそれ自身とフライトコントローラ・ボードの向きにあわせて調整する必要があります。(それらは付加的(additive)です。)

9. 注意: 混乱しそうですが、向きはすべて45度単位で設定でき、逆さまに取り付けることもできます。
A. このクイックセットアップ手順(Quick Setup Procedure)はどんな時も可能で、3DR製以外の磁気センサーを使う場合もコンパスの設定ができます。
B. あなたの機体が現在向いている方向と、Mission Plannerのヘッドアップディスプレイ(HUD)の向きが一致するように、COMPASS_ORIENTのYawパラメータを設定して下さい。
C. 機体を右か左に向けて、コンパスの方向が正しく変わるなら、設定は終了です。
D. 機体の向きと逆方向にコンパスが動く場合は、COMPASS_ORIENTのRollを180(コンパスを反転)に設定して下さい。
E. Rollを180に設定する必要がある場合は、上記B.で述べたCOMPASS_ORIENTのYawパラメータを直す必要があるでしょう(たとえば、Yaw 180 Roll 180)。




Connecting to the APM 2.5
(APM 2.5への接続)


1. HMC5883L 磁気センサー搭載ブレークアウトボードを購入します。磁気センサーボードが3.3Vを使うように設定されていることを確認して下さい(APM 2.5の12Cポートは3.3Vです。5Vではありません)。磁気センサーボードは5Vを使うようになっています。下図のようにハンダパッドのブリッジを変更して下さい。

141229_2 HMC5883Lコンパス


2. 下の写真を見て、APM 2.5ボード中央のジャンパートレースを切断して下さい。これによりボード内部の磁気センサーへのSDAラインを無効にし、使わなくします。

141229_3 APM 2.5ボード


3. APM 2.5の I2Cコネクタには、これのような4ピンDF13コネクタが必要です。切ってワイヤを剥がし、4本のワイヤをハンダ付けします。

4. 4ピンDF13コネクタを磁気センサーボードに接続します。ワイヤは1が1に対応するわけでははないことに注意して下さい。DF13コネクタのピン1は、コンパスボードのピン1に接続しません。標準の3DRケーブルには、赤いワイヤが1本と黒いワイヤが3本あります。ワイヤの色に応じて置き換えて下さい。以下のようにワイヤをハンダ付けします。

・ 赤いワイヤ
コネクタの端にある赤いワイヤ(+3.3V)をコンパスボードのVCC(または+3.3V)パッドにつなぎます。これはAPM2.5ボードの最も内側のワイヤです。

・ 赤いワイヤの次のワイヤ
(SCL)コンパスボードのSCLパッドにつなぎます。

・ 赤いワイヤの次の次のワイヤ
(SDA)コンパスボードのSDAパッドにつなぎます。

・ 最後の黒いワイヤ
(ground、アース) コンパスボードのgroundパッドにつなぎます。これはAPM2.5ボードの最も外側のワイヤです。


5. 下の写真は、コンパスをマルチコプターの最上部に取り付けた例です。電源配線とESCが発生させる直流磁場から最も遠い場所にコンパスを設置しています。

・ 両面フォームテープを使って接着しています。
・ GPSアンテナは最上部に取り付ける必要があります。
・ 下の写真では、コンポーネントを上に、ピンを前にして、ボードを取り付けました。
・ フライトコントローラ・ボードの向きと、コンパスの向きはCOMPASS_ORIENTパラメータを使ってキャリブレートする必要があります。

141229_4 コンパス設置例




Setup through the Mission Planner
(Mission Plannerの設定)


141229_5 Mission Planner



---------------





関連記事

コメントの投稿

非公開コメント

Amazon おすすめ
カテゴリ
プロフィール

tiger22

Author:tiger22
好きなもの・・・蕎麦、JUDAS PRIEST、確率論、タイガー戦車。

FC2アフィリエイト
アフィリエイト・SEO対策
ブログ内の検索
カスタム検索
カレンダー(月別)
07 ≪│2017/08│≫ 09
- - 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31 - -
最新記事
リンク
最新コメント
最新トラックバック
月別アーカイブ
RSSリンクの表示
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR