APMコプター: ファームウェアをロードする

以下は、"First Time Setup - Loading Firmware onto APM"を翻訳したものです。

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/common-load-firmware-apm/


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APMファームウェアはオートパイロット飛行の頭脳であり、オープンソースのコミュニティにより製作および保守・改良がなされています。最新のファームウェアをAPMにダウンロードすることは、初回設定作業の重要な部分です。また、APMファームウェアをアップデートする時にも役に立ちます。以下にそのやり方を説明します。


Connect APM to computer
(APMをコンピュータに接続する)


Mission Plannerをあなたの地上局コンピュータ(ground station computer)にインストールしたら、APMにマイクロUSBコネクタを差し込みコンピュータと接続します。USBハブは使用せずに、コンピュータのUSBポートに直接つないで下さい。画像をクリックすると拡大します。

150102_1 マイクロUSB


Windowsは自動的にAPMを検出して、適切なドライバソフトウェアがインストールされます。もし「ドライバーが見つかりません」という旨のメッセージが表示された場合は、以下の説明に従って、手動でソフトウェアをダウンロードして下さい。

https://code.google.com/p/arducopter/wiki/APM2Code




Connect APM to Mission Planner
(APMをミッション・プランナーに接続)


次に、私たちがAPMと接続するためにどのポートを使っているかをMission Plannerに教えてあげます。Mission Plannerを開き、APMとつなぐために、画面の右上隅(Connectボタンの近く)のドロップダウンメニューを使います。Arduino Mega 2560を選び、下図のようにボーレートを115200にセットします。

150102_2 接続




Select firmware
(ファームウェアの選択)


どのファームウェアをAPMにダウンロードするかを選択します。これはあなたの航空機の種類・構成によって異なります。ディスプレイ上部にあるアイコンの中から選択して下さい。クアッド、ヘキサ、Y6、飛行機、ローバー等の中から、あなたのコプターと同じ構成のものをクリックします。あなたがすでに接続(Connect)を選択済みの場合、ファームウェアの画面が表示されません。ですから、ファームウェアにアクセスするには、Mission Plannerの右上隅に未接続(disconnected)アイコンが表示されていることを確認して下さい。

150102_3 ファームウェア


機体を選択すると、Mission Plannerは自動的にあなたの機体の最新バージョンのファームウェアを検出し、あなたにダウンロードの確認を求めてきます。Yesを選択すると、ファームウェアをAPMにダウンロードします。ダウンロードのステータスが完了(Done)となれば、ファームウェアのダウンロードは終了です。

150102_4 ファームウェア




Connect to MavLink
(MavLinkに接続)


MavLinkパラメータをAPMにロードするために Connect(画面の右上隅)を選択します。Mission Plannerは、 MavLinkダウンロードの進行状況を示すウインドウを表示します。

150102_5 MavLink


ウインドウがDone(終了)と表示し、Mission PlannerがDisconect(切断)オプションを表示したら、APMファームウェアは正常にダウンロードされています。

150102_6 MavLink


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