APMコプター: ハードウェア・コンフィギュレーション

以下は、"First Time Setup - Configuring Hardware"を翻訳したものです。
なお、コンパスのキャリブレーションの説明は古いバージョンのもので今は少し違っています。注意して下さい。

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/configuring-hardware/


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Mandatory Hardware Configuration
(必須のハードウェア・コンフィギュレーション )


初回設定作業の一部として、Mission Plannerを使っていくつかのハードウェア・コンポーネントのコンフィグを行う必要があります。以下では、機体の選択と、ラジコン送受信機、コンパス、加速度センサーのコンフィグについて説明します。




Select frame type
(機体の選択)


Mission Plannerの Initial Setup画面でMandatory Hardware > Frame Typeを選択して下さい。あなたのコプターの機体(frame)を選んで下さい。デフォルトはXです。アームの1本を前にしたいのなら、Plus(+)を選んで下さい。トライコプターや伝統的ヘリコプターそしてY6の場合、frame type(機体型)は無視されます。

150103_1 フレームタイプ


Hフレームのクアッドコプターは、 Advanced Parameter Tabで frame typeを"3"に設定するオプションを使います。Hフレームのコンフィグを適用するためには、左後方と右後方のプロペラを交換し、それぞれのモーターの回転方向を逆転させて(任意の2本のモーターワイヤを交換する)下さい。前方の2つのプロペラとモーターも同様にして交換します。




Calibrate Compass
(コンパスのキャリブレーション)


基本的なコンパスのキャリブレーション方法は次のとおりです。

・ Intial Setup > Mandatory HardwareでCompassを選ぶ。orientationの中から正しいものを選択して下さい。
・ Enableと AutoDecにチェックが入っていることを確認して下さい。
・ “Live Calibration”ボタンをクリック。
・ 次にあなたのautopilot configurationを選択します。Pixhawkと PX4の場合、オプションでPixhawkのイメージのPixhawk/PX4を選んで下さい。APM 2.6の場合、オプションでコンパス付きGPSモジュールのイメージのAPM with External Compassを選んで下さい。
これらのオプションては自動的にボードの正しい向きに入ります。
コンパス付きGPSモジュールの矢印が機体の前を向いており、autopilotの矢印が同じ方向を向いていることを確認して下さい。

150103_2 コンパスのキャリブレーション


・ ウインドウが開いて、APM/PX4をすべての軸を中心として60秒で回転させなさいと知らせてれますので、"OK"を押します。
・ カウントダウン・ウインドウが現れて、mission plannerがコンパスデータを集めていることを示してくれます。
・ 次の60秒間で、コプターを空中に保持してゆっくりと回転させます。前・後・左・右・上・下の各側面がそれぞれ数秒間、地面を指すようにして回して下さい。

150103_3 コンパスのキャリブレーション


・ 完了すると、別のウインドウが開いて、計算された新しいオフセットを知らせてくれます。
・ APMの場合、すべての3つの数値が-150と150の間にあれば、オフセットは良好です。"OK"を押して下さい。
・ 注意。PX4と Pixhawkでは、値は150以上と-150未満となります。"OK"を押して下さい。

コンパスキャリブレーションの例として、このビデオを確認して下さい。

(ビデオ) AC 3.0 "Live" Compass Calibration
https://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E


さらに詳しく、また他のコンパスのセットアップについては以下をご覧下さい。

Advanced Compass Setup
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/


磁気干渉を減らす方法についての一般的議論は以下を参照して下さい。

Magnetic Interference
http://copter.ardupilot.com/wiki/automatic-compass-declination/




Calibrate accelerometer
(加速度センサーのキャリブレーション)


Initial Setupで、左側メニューからAccel Calibrationを選択します。

もしあなたが ArduCopter Code 3.0を使っているなら、AC 3.0+ボックスにチェックが入っていることを確認して下さい。2.9.1b以前の場合、ボックスのチェックを外して下さい。この作業では、以下に示す順番どおりに、あなたのコプターの位置を変える必要があります。水平の位置がもっとも大切です。この位置決めで、飛行中のコプターの姿勢が決定されますから。

各ステップで、キーを押した後、急いでコプターを動かしてはいけません。下のビデオを参考にして下さい。

(ビデオ) ArduCopter 2.9 Accel Calibration
http://vimeo.com/56224615

150103_4 加速度センサーのキャリブレーション


キャリブレーションを実行する準備ができたら、Calibrate Accelを選択して下さい。

150103_5 加速度センサーのキャリブレーション


Mission Plannerが、コプターを各キャリブレーション位置に置くように指示しますから、何かキーを押して下さい。これを繰り返します。(Click When Doneボタンを使う必要はありません。)

150103_6 加速度センサーのキャリブレーション


キャリブレーションが完了したら、下のようにMission Plannerに“Calibration Successful!”と表示されます。

150103_7 加速度センサーのキャリブレーション





Calibrate radio control
(送信機のキャリブレーション)


送信機の電源を入れます。送信機が飛行機(Airplane)モード(APMではどんな場合も飛行機モードにする必要があります。)になっていて、すべてのトリムが中央にあることを確認して下さい。

150103_8 送信機のキャリブレーション


モード1の送信機では、左スティックでpitchと yawをコントロールし、右スティックで throttleと rollをコントロールします。

モード2の送信機では、左スティックでthrottleと yawをコントロールし、右スティックで pitchと rollをコントロールします。

とちらの送信機でも、送信機の3ポジションスイッチは5チャンネルに割り当て、フライトモードをコントロールして下さい。

必要に応じて、送信機のチューニングノブは飛行中の調整のために6チャンネルに割り当てて下さい。7チャンネルと8チャンネルのスイッチは補助機能をコントロールするために使います。Mission Plannerで、ウインドウの右下の緑色の“Calibrate Radio”ボタンをクリックします。Mission Plannerは送信機の電源が入っていることを確認するためのダイアログウインドウを呼び出します。バッテリーは接続せず、プロペラは取り外しておきます。OKを選択します。

150103_9 送信機のキャリブレーション



OKを選択します。送信機のスティックとトグルスイッチを、各移動範囲の限界まで動かして、送信機のキャリブレーション・バーに表示される結果を確認します。キャリブレーション・バーに表示される赤い線は、最大値と最小値を示します。
5チャンネルと6チャンネルのトグルスイッチを動かします(7チャンネルと8チャンネルは基本操作では使いません)。
あなたの送信機は、以下のようになる必要があります。
Channel 1: low = roll left, high = roll right.
Channel 2: low = pitch forward, high=pitch back.
Channel 3: low = throttle down (off), high = throttle up.
Channel 4: low = yaw left, high = yaw right.

150103_10 送信機のキャリブレーション


ロール、ピッチ、スロットル、ヨー、と5チャンネル(そして、オプションの6チャンネル)の赤い線が最小値と最大値にセットされたら、Click when Doneを選びます。Mission Plannerはキャリブレーション・データの結果を示します。正常値は最小値が1100くらいで、最大値が1900くらいです。スティックを動かした時にバーが反対方向に進む場合、あなたの送信機のチャンネルがリバース(逆)です。送信機のリバース設定を使って、リバースに設定して下さい。

150103_11 送信機のキャリブレーション




Configure additional hardware (optional)

battery monitor, sonar, airspeed sensor, optical flow, OSD, camera gimbal, and antenna trackerについては、

Optional Hardware Configuration
http://copter.ardupilot.com/wiki/optional-additions/


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