APMコプター: ESCのキャリブレーション_1

以下は、"First Time Setup - ESC Calibration"の翻訳の、前編です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/


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ESC Calibration
(ESCのキャリブレーション )


Electronic Speed Controllers(ESC=電子スピードコントローラ)には、オートパイロット(FC)によって要求された速度でモーターを回転させる任務があります。ほとんどのESCは、フライトコントローラが送ってくる最小PWM値と最大PWM値を知る必要があるため、キャリブレーションが必要です。このページではESCをキャリブレーションするための手順を説明します。ESCのキャリブレーションの前に、送信機のキャリブレーションを完了しておいて下さい。


About ESC Calibration
(ESCのキャリブレーションについて)


ESCのキャリブレーションは、あなたがどのブランドのESCを使っているかによって異なりますので、常にそのESC用の説明書を参照して下さい。“All at once”キャリブレーションはほとんどのESCに対応していますので、最初にそれをやってみて下さい。もしそれで失敗した場合、“Manual ESC-by-ESC”キャリブレーションを試して下さい。

・ 3DRのESCには、“All at once”法を使って下さい。

・ DJI Opto ESCはキャリブレーションを必要とせず、サポートもしていませんから、このページは完全に飛ばして下さい。

・ いくつかのブランドのESCではキャリブレーションができないので、送信機のスロットルのエンドポイントを最低位置で約1000PWMに調整しないとアームできません。もし送信機のエンドポイントを変更した場合、Radio Calibration(送信機のキャリブレーション)をやり直さねばなりません。

・ ESCのキャリブレーションは、Configuring Hardwareページの“Calibrate radio control”と、Assembly Instructionsの“Connect ESCs and motors”を完了した後で実行して下さい。



All at once calibration
(ESC全部一斉に、キャリブレーション)


Safety Check!(セーフティ・チェック!)

ESCのキャリブレーションを行う前に、コプターのプロペラが取り外されていること、APMがコンピュータに接続されていないこと、Lipoバッテリーが接続されていないこと、を確認して下さい。

150107_1 All at once


1. 送信機の電源を入れ、スロットルスティックを最大まで上げます。

150107_2 All at once


2. Lipoバッテリーを接続します。APMの赤、青、黄のLEDが周期的パターンで点滅します。これは、次回バッテリーを接続した時に、ESCキャリブレーションを行う準備が整ったことを意味します。

150107_3 All at once


3. 送信機のスロットル位置を最大のままに保ち、バッテリーをいったん外し、その後、再接続します。

150107_4 All at once


4. PX4や Pixhawkでは、LEDが赤の点灯になるまで、セーフティボタン(safety button)を押し続けて下さい。

5. オートパイロット(FC)は今や、ESCキャリブレーション・モードになっています。(APMでは、赤と青のLEDがパトカーのように交互に点滅しているはずです。)

6. ESCから音が出るまで待って下さい。まずバッテリーのセル数だけビープ音が鳴ります(すなわち、3Sなら3回、4Sなら4回鳴ります)。続いて、2回のビープ音が鳴りますが、これはスロットルが最大位置にあることを示します。

7. 送信機のスロットルを一番下まで下げてください。

150107_5 All at once


8. するとESCは長い音を出しますが、これはスロットルが最下位置にあることと、キャリブレーションが完了したことを意味します。

9. ESCから長い音が聞こえたら、ESCは準備完了していますので、スロットルを少し上げるとモーターが回り出します。スロットルをちょっと上げて、モーターが回るかどうかテストして下さい。回ったらスロットルを下げてください。

10. スロットルを一番下まで下げて、バッテリーを外して、ESCキャリブレーション・モードから抜けて下さい。


上記のプロセスを示すビデオがここにあります。

(ビデオ) ESC Calibration "All-at-once" method
http://www.youtube.com/watch?v=gYoknRObfOg


PixhawkでのESCキャリブレーションのデモビデオです。

(ビデオ) 3D Robotics IRIS - Calibrate the ESC
http://www.youtube.com/watch?v=6kfVusza17I


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