APMコプター: モーターの設定

以下は、"First Time Setup - Motor Setup"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/motor-setup/


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Motor Setup
(モーターの設定 )


マルチコプターのモーターは、フレーム構造によりそれぞれ特定の方向に回転する必要があります。
初期設定において、あなたはそれぞれのモーターが正しい方向に回転していることを確認する必要があります。
このページでは、モーターの回転方向の設定、プロペラの選択、モーターへのプロペラの取付について説明します。




Ensuring that the motor order is correct
(モーターの順番が正しいことの確認)


新しいコプターの設定の中で最も大切なことは、モーターが正しい順番でオートパイロット(FC)に接続されていることを確認することです。

・ モーターをAPM2に接続する時は、こちらの説明をご覧下さい。
・ モーターをPixhawkに接続する時は、こちらの説明をご覧下さい。




Testing motor spin directions
(モーター回転方向のテスト)


1. コプターからプロペラを全部取り外して下さい!

2. 送信機の電源を入れ、フライトモード・スイッチをStabilizeモードにして下さい。

3. バッテリーを接続して下さい。

4. スロットルを下げて、ラダーを右に切ったまま5秒間待ち、コプターをアームにして下さい。

5. もし、スロットルを下げてラダーを右に切ってもモーターが回らず、アームに失敗した時は、おそらくPre-Arm Safety Checkで失敗しています。
A. Pre-Arm Safety Checkで失敗した時は、赤のアーミングライトの2回点滅が繰り返されます。
B. Pre-Arm Safety Checkで失敗した場合は、Prearm Safety Checkページを読んで、問題点を修正するか、そのまま続ける時はチェックを無効にして下さい。

6. アームに成功した場合は、スロットルを少し上げてモーターを観察し、それぞれの回転方向に注意して下さい。




Set correct spin directions
(正しい回転方向にセットする)


さて、モーターは回転しています。では、正しい回転方向に各モーターを設定しましょう。モーターの回転方向はESCへの接続により決定されます。
スロットルをちょっと上げて、モーターの回転方向を見て確認して下さい。
モーターは、コプターのタイプに応じて下の図に示した方向に回転しなければなりません。
下図で各モーターがどの方向に回転するべきかを見て、実際のモーターの回転方向を確認して下さい。

150113_1 モーター回転方向

150113_2 モーター回転方向

150113_3 モーター回転方向

150113_4 モーター回転方向


たいていは、どれかのモーターの回転方向を変更する必要があると思います。
どのモーターを反対方向に回転させる必要があるかを確認し、コプターのバッテリーを外して下さい。
モーターの回転方向を変えるには、ESCからモーターにつながっている3本のケーブルのうちの2本を入れ替えて、下図のように再接続します。

150113_5 モーター回転方向




Choosing propellers
(プロペラの選択)


プロペラには多くの種類があり、色々なニーズに対応しています。あなたにはプロペラ選択の経験がありますか? あるなら、ぜひ教えて下さい!




Attach propellers
(プロペラの取り付け)


プロペラのナットを取り外し、プロペラの文字の書かれた方を上にして、モーターコレットにプロペラを取り付けます。
同軸反転のプロペラの場合、モーターが下向きでも、プロペラの文字の書かれた方を上に向けて下さい。
プロペラのハブの高さが5mm未満の場合、プロペラナットの上にメタルスペーサーを乗せて下さい。
プロペラを固定するために、プロペラナットを締めて下さい。
プロペラナットを締める時、しっかり締めるために、2mm(5/64)の六角レンチをプロペラナットの側面の穴に入れてみて下さい。
モーターの回転方向にあわせて、プロペラを選択します。
上の図の中から、あなたのフレームと同じものを捜して下さい。時計回りのモーターにはプッシャープロペラを使い、反時計回りのモーターにはノーマルプロペラを使います。
プッシャープロペラには通常、“P”または“SFP”のマークがついています。

より詳しい情報は以下を参照願います。

Connecting your RC input and motors
http://copter.ardupilot.com/wiki/connecting-your-rc-input-and-motors/


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