APMコプター: Altitude Hold Mode(高度維持モード )_1

以下は、"First Flight - Flight Mode - Altitude Hold Mode"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/


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Altitude Hold Mode(高度維持モード )

Altitude Hold Mode(高度維持モード)では、コプターのロール、ピッチおよびヨーの操縦は普通にできますが、コプターの高度は常に一定に保たれます。このページには、Alt Holdの使用と調整に関する重要な情報が含まれています。


Overview(概 要)

Altitude Hold Mode(別名、AltHold)が選択されると、現在の高度を維持するようにスロットルが自動的にコントロールされます。ロール、ピッチおよびヨーは Stabilize modeと同様に操縦できます。つまり、パイロットはロールとピッチの傾斜角およびコプターの進路を直接コントロールできるということです。

Automatic altitude hold(自動的な高度維持)は他の多くの飛行モード(Loiter、Sport等)にもある機能です。ですから、ここでの記述はこれらの飛行モードにもあてはまります。

注意: フライトコントローラには、気圧を利用して高度(気圧高度、“Pressure Altitude” )を測定するための気圧センサー(barometer)を搭載しています。ですから、もし飛行場所の気圧そのものが変化した場合には、コプターは(地面から20フィート以内の高さにあり、かつソナーが搭載されていない限り)実際の高度変化よりも気圧の変化に影響されることになります。26フィートより下なら、ソナーは自動的に、より正確に高度を維持することができます。




Controls(コントロール)

パイロットはスロットルスティックで、コプターの上昇率や下降率をコントロールできます。

・ スロットルスティックが中間ゾーン(40%~60%)にある場合、コプターは現在の高度を維持します。

・ 中間ゾーン以外の時(すなわち、40%未満か、60%超)、コプターはスティック量に応じて下降または上昇します。スロットルスティックが完全に下がっている時、コプターは毎秒2.5mの速さで下降します。完全に上がっている時は、毎秒2.5mの速さで上昇します。これらの速度は、PILOT_VELZ_MAX パラメータで調整することができます。

・ デッドバンド(不感帯)のサイズは、THR_DZ パラメータで調整することができます(AC3.2以上のみ)。このパラメータ(params)の値は、0 と 400 の間でなければなりません。0 はデッドバンドがないことを意味します。 100 は、スロットル中央(mid throttle)の上下 10%にデッドバンドを作ります(すなわち、デッドバンドがスロットルの40%~60%に及びます)。

AC3.1(ファームウェアのバージョン3.1)以後では、altitude hold modeでアーム/ディスアームすることが可能です。ディスアームした時、コプターは着陸位置で数秒間休止する必要があるかもしれません。あなたがディスアーム可能になる前に、コプターが着陸したことを示すため、内部キャリブレーションが必要だからです。




Tuning(調 整)

150130_1 Tuning


Altitude Hold Pは、高度誤差(要求された高度と実際の高度の差)を、要求された上昇率または下降率に変換するために使われます。レートを高くするほど、より積極的に高度を維持しようとしますが、高すぎるとスロットルのレスポンスがギクシャクします。

Throttle Rate(通常は調整不要です)は、要求された上昇率または下降率を、要求された加速度のアップダウンに変換します。

Throttle AccelのPID値は、加速度誤差(要求された加速度と実際の加速度の差)をモーター出力に変換します。あなたがこれらのパラメータを変更する場合、P:I=1:2(すなわち、IはPの数値の2倍)は維持されるべきです。これらの値は増やすべきではありませんが、非常にパワフルなコプターでは両方を50%に減らす(すなわち、Pを0.5にし、Iを1にする)ことによりレスポンスが良くなるでしょう。

150130_2 Tuning


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続きます。




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