APMコプター: Altitude Hold Mode(高度維持モード )_2

以下は、"First Flight - Flight Mode - Altitude Hold Mode"の翻訳で、「APMコプター: Altitude Hold Mode(高度維持モード )_1」の続きです。

http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/


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Verifying AltHold performance with dataflash logs
(データフラッシュログで、AltHoldの性能を検証する)


altitude holdの性能を見るには、あなたの飛行のデータフラッシュログ(dataflash log)をダウンロードするのがベストです。次に mission plannerでそれを開き、気圧高度、要求した高度、高度推定値に基づく慣性航法をグラフ化します。このデータはファームウェアのバージョンとフライトコントローラ・ボードによって、わずかに異なります。

APMバージョン3.1: CTUNのBarAlt(気圧高度)、WPAlt(要求した高度)とGPSメッセージのRelAlt(慣性航法の高度推定値)のグラフです。

APMバージョン3.2またはPixhawkバージョン3.1か3.2: CTUNのBarAlt(気圧高度)、DAlt(要求した高度)とAlt(慣性航法の高度推定値)のグラフです。


3つのグラフは下のように示されます。

150131_1 dataflash logs




Common Problems(よくある問題)

1. コプターに激しい振動があると、altitude holdモードに入れるや否やコプターは急速に上昇します。振動測定と振動対策の詳細については、Measuring Vibrationと Vibration Dampeningの wikiページをご覧下さい。

2. stabilizeモードでパイロットがコントロールを取り戻すまで、コプターがゆっくりと上昇または下降します。通常これは、スロットルスティックが中間ゾーンにないことが原因です。パイロットが manual flightモード(たとえば、Stabilize)から AltHoldに切り替えた時、これが一般的に起こります。manual flightモードでホバリングしてた時、スロットルスティックが中間ゾーンになかったからです。Setting Throttle Midの wikiページをご覧下さい。

3. AltHoldに切り替えた時、モーターが一瞬停止するようにみえますが、すぐ元に戻ります。これは、急速上昇中にパイロットが AltHoldに入れた時、普通に起きることです。目標高度はパイロットが AltHoldに切り替えた瞬間にセットされますが、コプターが急速上昇中だと目標高度が現在高度よりも低くなるからです。コプターが活発に上昇中に AltHoldに切り替えると、瞬間的にモーターを最小パワーまで落とし、目標高度に達してからモーターの回転が戻ります。この問題を回避するためには、コプターが一定高度で安定飛行している時に AltHoldに切り替えて下さい。

4. 気圧の変化により、コプターが長時間にわたって数メートルの幅で上下にドリフトしたり、GCSに示される高度がマイナスになる(離陸地点の高度よりも低くなる)など数メートル幅で不正確になったりもします。

5. 高速前進飛行の後でコプターが水平姿勢になると、瞬間的に高度が 1~2m下がります。これは空力的効果で引き起こされるものです。つまり、コプターのフライトコントローラの設置場所の上に瞬間的に低圧空気域が現れるため、altitude holdコントローラは機体が上昇中と判断して下降させるからです。現時点では効果的な対処法はありません。 INAV_TC_Zパラメータを 7(デフォルトは 5)に増やせば、この効果を減らすことはできますが、上の Common Problem #1の変化を増幅することになります。

6. コプターが地面に接近したり着陸中には、Altitude holdが不安定になります。これは、プロペラ後流による気圧変化によって気圧センサーが影響を受けることにより発生します。解決策は、フライトコントローラをプロペラ後流効果を受けないところに移動するか、適切に換気されたエンクロージャ内に入れてシールドするかです。

7. 光が気圧センサーに当たると、突然の高度変化が起きます。これを防ぐために、2013年半ば以降に販売された APM 2.xは、ケースの内側に黒いテープが貼ってあります。




Adequate Power(十分なパワー)

コプターが十分なパワーを持っていることは非常に重要です。パワー不足だと、AltHoldと attitudeコントローラはモーターの限界パワーを越えるパワーを要求するので、いくつかのコントロールが犠牲となり、姿勢が狂ったり高度が落ちたりします。

理想的には、コプターはスロットル約 50%でホバリングできなくてはいけません。70%以上でやっとホバリングするようでは危険です。

注意: 送信機でEXPOを設定すると、それは Alt Holdのスロットル・デッドバンド(不感応帯)を直接増やすことになります。

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