APMコプター: Auto Mode(オートモード )

あら、また APM COPTERのホームページのデザインが変わりましたね。記述内容にも変更があるかもしれませんが、これまで翻訳した部分は訂正しませんので、ご了承をお願いします。基本的に内容の変更はないと思います。

以下は、"First Flight - Flight Mode - Auto Mode"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/auto-mode/


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Auto Mode(オートモード )

Auto Mode(オートモード )では、コプターは事前にプログラムされたミッション(任務)に従って飛行します。ミッションはナビゲーションコマンド(navigation commands、すなわちwaypoints)と“do”コマンド(すなわち、カメラのシャッターを切る等、コプターの位置に影響を与えないコマンド)でプログラムします。このページでは、Auto Modeの概要を説明します。ミッション・スクリプトの作成方法については、Planning a mission with waypoints and eventsのページをご覧下さい。サポートされているコマンドの完全リストはMission Command Listのページをご覧下さい。


Overview(概 要)

150221_1 Overview


AUTO mode(オートモード )には、 AltHold modeの高度コントロールと、Loiter modeの位置コントロールが組み込まれており、これらのモードで上手く飛ばせないうちは、AUTO modeで飛ばしてはいけません。
振動レベルとコンパス干渉レベルが許容範囲内にあることや、 HDOPが2.0より下であることを含め、GPSが正常に動いている等の要件をクリアしている必要があります。




Controls(コントロール)

AUTOをフライトモード(Flight Modes)の1つとして、フライトモード・スイッチに割り当てておく必要があります。

コプターが地上に着陸している状態でミッションを開始する場合、パイロットはスロットルが一番下の位置にあることを確認し、次にフライトモード・スイッチをAutoに切り替え、最後にスロットルを上げます。スロットルがゼロを越えた瞬間、コプターはミッションを開始します。

コプターの飛行中にミッションを開始する場合、フライトモード・スイッチをAutoに切り替えた瞬間に、最初のコマンドが実行されてミッションが始まります。ミッションの最初のコマンドが離陸コマンドだったのにコプターがすでに飛行中の場合は、離陸コマンドの高度をすでに超えているので離陸は完了したものとして、コプターは次のウェイポイントに向けて移動します。

フライトモード・スイッチを Stabilizeや Loiter等の他のフライトモードに切り替えることにより、パイロットはいつでもオートパイロットからコントロールを取り戻すことができます。パイロットが再びAUTOに切り替えると、ミッションは最初のコマンドからやり直すことになります。

ミッション実行中は、パイロットのロール、ピッチおよびスロットルの入力は無視されますが、ヨースティックの入力があるとヨーは上書きされます。これにより、コプターがミッションで飛行中も、パイロットは機首を常に自分に向けておく(機首にカメラを搭載しているかもしれません)ことができます。コプターが次のウェイポイントを通過すると、オートパイロットはヨーコントロールを取り戻そうとします。

Mission Plannerの Flight Plan画面で、ミッションの入力と修正が可能です。Mission Command List wikiページの完全なコマンドリストを参照して下さい。




Ending a Mission(ミッションの終了)

ミッションでは通常、コプターを離陸地点に確実に戻すために最後のコマンドとしてRTLが使われますが、別の方法として、離陸地点と異なる場所に着陸させるLANDを最後のコマンドとすることもできます。最終コマンドにRTLかLANDを使わない場合は、コプターは最後のウェイポイントで停止します。この場合、パイロットは送信機を使って着陸させる必要があります。

RTLを使うと、コプターはホームポジションに戻りますが、ホームポジションとはコプターがアームした場所のことです。覚えておいて下さい。

ミッションの最後でコプターが着地したら、パイロットはスロットルをゼロにしなければなりません。オートパイロットは、スロットルがゼロになるとコプターが着陸したことを知り、モーターをディスアームするのです。




Tuning(調 整)

150221_2 Tuning


AUTO mode(オートモード )には、 AltHold modeの高度コントロールと、Loiter modeの位置コントロールが組み込まれています。

コプターの最大水平速度は、Mission PlannerのConfig/Tuning >> APM:Copter Pids画面 (青線で囲った部分)のSpeed (別名、WPNAV_SPEED) パラメータで調整することができます。デフォルトは500で、毎秒5mという意味です。典型的なコプターは、最大速度が毎秒10m~13m(つまり、1000~1300)に達し、それを越えると高度と水平速度の両方を維持できなくなります。

垂直速度の増減も、同じくSpeed Up (WPNAV_SPEED_UP) と Speed Dn (WPNAV_SPEED_DN) パラメータで調整できます。

Radius(半径)の値で、正確なウェイポイント位置にコプターがどれだけ接近するかを調整できます。この条件を満たすとウェイポイントを通過したと判定され、コプターは次のウェイポイントに向かいます。これは、ウェイポイント・コマンドに1秒以上の遅延を含む場合にのみ適用されます。遅延がない場合、そのウェイポイントは「高速ウェイポイント(“fast waypoint”)」と判断され、前のウェイポイントとの中間目標(intermediate target )に達すると、次のウェイポイントに向かい始めます。この中間目標はコプターの前方10m以上先にすることができます(そのコプターの前方距離は、Speedパラメータにより増加します)。

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