APMコプター: Circle Mode(サークルモード)

以下は、"First Flight - Flight Mode - Circle Mode"の翻訳です。

http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/circle-mode/


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Circle Mode(サークルモード )

Circle Modeでは、コプターは円を描いて飛びますが、機首は常に円の中心を向いています。

円の半径(radius of the circle)は、CIRCLE_RADIUSパラメータの値を変更することでコントロールできます。

注: ファームウェアバージョン3.1では単位はメートルで、3.2ではセンチメートルです。ただし、Mission Plannerではいずれの場合も、単位はセンチメートルです。

CIRCLE_RADIUSをゼロに設定すると、コプターはその位置に留まり、ゆっくりと回転します(これはパノラマ撮影する時に使えます)。

コプターのスピード(××度/毎秒)は、CIRCLE_RATEパラメータを変えることで調整できます。正の値は時計回りを意味し、負の値は反時計回りを意味します。もしWPNAV_ACCELパラメータ(単位は、cm/s/s)で設定した最大加速度を越えて、円の中心に向かう加速度を要求した場合、コプターはその要求を達成できません。

パイロットはロールとピッチのコントロールができませんが、AltHoldまたは Loiter modeでスロットルスティックを操作すれば高度の変更はできます。

パイロットはコプターのヨーのコントロールができます。オートパイロットは、再びcircle modeになるまで、ヨーのコントロールを取り戻すことはできません。

ミッション・コマンドのLOITER_TURNSは、ミッション実行中にCircle modeに切り替えます。

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おひさしぶりです

360機体で色々乗せたら、離陸しなくなってしまい、全部をのせる実験用に640サイズのHexaを組んでみました。
試験飛行はなんとか完了してます。
テレメトリー実験はしていませんが、FPVはうまくいっています。
各フライトモードもそれぞれテスト中ですが、APMのバージョンに対応した、minimOSDのファームウェアバージョンを間違ってしまい、映像にフライトモードが入っていないと言う失敗をしてしまいました。
一段落ついたら、wikiを更新しようと思います。

Re: おひさしぶりです

o Keiさん、こんばんは。

着々と進行していますね。(^_^)

私の方は、FPVについて相変わらずのんびり調べているところです。
乗せる予定は250サイズですから。

WiKiとブログの更新を楽しみにしています。
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