Cheerson CX20 / Quanum Nova スレッド追跡_53

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759&page=626


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Oct 10, 2014, 04:23 PM
jonokimberさん:

鷹がドローンを攻撃。

(ビデオ)Bird v machine: hawk attacks drone cam
http://www.theguardian.com/world/video/2014/oct/10/hawk-attacks-drone-video


Oct 13, 2014, 07:40 PM
VinnieRCさん:

APM 2.7.2フライトコントローラがすでに発売されています。

APM2.7.2 ArduPilot Mega APM 2.7.2 Flight Control Board w/ Protective Case for Multicopter Airplane 47.9ドル
http://www.thanksbuyer.com/apm2-7-2-ardupilot-mega-apm-2-7-2-flight-control-board-w-protective-case-for-multicopter-airplane-29608?keyword=APM%202.7.2



Oct 17, 2014, 06:59 PM
bobarryさん:

CX-20のAPMは、完全なAPM2.5ボードでしょうか? 



Oct 17, 2014, 07:33 PM
ScottFlysさん:

残念ですが、完全なAPMではありません。シリアル・ポート・マルチプレクサチップ(serial port multiplexer chip)がありません。また、電圧と電流をモニターすることができません。しかし、マイクロチップにピンをハンダづけすればOKです(あるいは、完全なAPM2.6ボードを買う)。



Oct 23, 2014, 03:21 PM
FyreSGさん:

CX-20の中には、コンパスがフライトコントローラ・ボード上にも搭載されているものがあります。それを取り外して、コンパスを磁気干渉のない場所に移設することができるかどうかを知りたいものです。



Oct 23, 2014, 03:33 PM
VinnieRCさん:

マジメに私の投稿を読んで下さい。そして、フライトコントローラを開けて、磁気センサーICを探して下さい。もしAPM_V252_V2.0とプリントされたボードだったら、私なら磁気センサーを探します。そこには AT2560、UART、ジャイロ、加速度センサー、気圧センサーがあります・・・どれが磁気センサーでしょうか?

外部磁気センサーがない極初期のテストクアッドなら、フライトコントローラ上に磁気センサーICがあり、それには "L8832109"とプリントされています。しかし、あなたのクアッドに外部コンパスボードがついているなら、そのフライトコントローラは生産バージョンなので、 L8832109チップはないはずです。このようにして確認するのが、確かな方法です。添付の写真をご覧下さい。最初のものがコンパス付きボードで、2枚目の私が書いた赤丸の位置がコンパスのあった場所です。そこは白くペイントされていて、ICチップはありません。

150405_1 磁気センサーIC

150405_2 磁気センサーIC


もし外部コンパスと磁気センサーICの両方がついてたら・・・ハハハ、それは大当たりです。その場合はプリント配線を切断し、オンボード・コンパスを無効にして下さい。



Oct 23, 2014, 04:44 PM
VinnieRCさん:

Mini-APM Ghost versionと呼ばれている、CX-20のFC + GPS + コンパスのパッケージです。

APM mini Ghost Version w/ GPS 129.95ドル
http://www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?products_id=11023

150405_3 APM mini Ghost Version



Oct 23, 2014, 05:15 PM
m_eliasさん:

ピン配列など、これはスゴイ情報です。
マジメな話、工場のマニュアルにはこの情報が付属していません。



Oct 23, 2014, 06:10 PM
Raider1284さん:

同感です! スゴイ、本当に役立つ情報です。

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関連記事

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APM のモーターフェールセーフ

こんにちは。

APMの話題でしたので、少々便乗します。
先日、飛行テストを行っていた時ですが、hexaでモーターの1つが突然停止して墜落しました。
幸い、人的被害、他の人の財産などに被害を与えることはありませんでした。
ログを見るに停止したESCに対してのスロットルPWM出力は100%でした。モーターが停止した原因が、モーター、ESCのハード、ESCのソフト的な設定、APM、配線、ESCとモーターの相性、ノイズなどいろいろ考えられるのですが、原因の切り分けができていません。

ざっと調べた限り、APMではモーターのフェールセーフは実現できていないようです。
pixhawkについてはモーターフェールセーフまでの実装ではなく、モーターフェールセーフを実装するにあたり、飛行中にひとつのモーターを止めるファームウェアは発見できました。

Tiger22さんをはじめ、ここを読まれた方におたずねしたいのですが、APM(Ardupilot)またはpixhawkでモーターフェールセーフを実現できるかどうかご存知の方はいらっしゃいませんでしょうか?もしくは、モーターフェールセーフを組み込もうとしている開発担当者、または、チャレンジされれいる方のWebページでも良いのですが…。
私が調べた限りでは、
https://github.com/diydrones/ardupilot/issues/838#issuecomment-34933013
の情報しか分かりませんでした。

APM搭載のマルチの墜落映像を何件も見てみましたが、私が経験したような、モーター停止によるものと思われるものがいくつもありました。ログを見たわけではありませんので、断定はできませんけれども。

DJIのどれかのFCにはモーターフェールセーフが組み込まれているようです。(DJIはオープンソースではないのでどれが、搭載機種かまでは調べませんでした)Walkeraも一部(全機種?)APMを利用しているので、モーター停止問題は深刻かもしれません。

先日、NHKでドローンの墜落問題について報道されていました。
知識・経験不足、整備不良などがあげられていました。モーターの突然の停止は大枠では知識経験不足&整備不良とも言えるのでしょうが、私はそれよりもFCでのフェールセーフ未実装問題と思っています。

また、1つのモーターが突然停止した場合、問題の切り分けが非常に困難です。墜落した際に、自分のプロポ操作の腕の問題と思ったのですが、帰宅後ログを詳細に調べた限りではそうではありませんでした。地上カメラ、機上カメラ両方で確認しましたが、出力100%となったESC側が下がって墜落していた。

飛行中にモーターがひとつ止まったと即時に認識・判断できるには多くの経験が必要だと思います。さらに、どう対処すべきかが難しいのです。真下に落としても人的・人の財産的に問題がなければスロットルをしぼって一気に墜落させるのが良いのか、広範囲に障害物がなければ、ギリギリまで粘るのが良いのか難しい判断を迫られそうです。ギリギリまで粘っても、マルチの上下が反転するとスロットルが上がっていると自由落下よりも激しく墜落するかもしれませんし、モータートラブルで上空で反転した場合のFCのクラッシュチェックがどう働くかも、調べなければならないと思います。

楽しむには安全第一です。モータートラブルで即墜落、もしくは、ノーコン状態に陥りますので、どのように対処すべきかも考えなければなりませんね。

Re: APM のモーターフェールセーフ

o Keiさん、こんにちは。

Nova/CX-20では、モーターとかESCの突然の故障が時々報告されています。飛行中にそれが起きれば、当然に墜落することになります。Nova/CX-20やAPM、pixhawkはホビー用として開発されてきたものなので、信頼性の向上はこれからの課題ではないでしょうか。特にクアッドでは、モーター1つ故障したらアウトですね。
非常用のパラシュートを装備したものが販売されていますが、現状ではこれが現実的な対策なのかもしれません。

クアッドの商業化の動きが高まる中で、APM、pixhawkプロジェクトがリナックス傘下に入ったのも、ひょっとしたらそのあたりが関係しているかも知れません。これは私の想像に過ぎませんけど。

今年になって発売された「無人暗殺機ドローンの誕生」(文藝春秋)という本を読み始めたところですが、軍事用UAVの開発の歴史を読むと、開発初期は故障と墜落の連続です。

本格的に商業利用するには、まだまだ課題が多そうですね。(^^ゞ

No title

私も墜落対策を考えたことがありました。
Mars mini Parachuteというものを見つけました。Phantom用のマウントがあります。
http://www.spacecitydrones.com/mars-parachutes-phantom-mini-plate/

メーカーの使用動画はありますがphantomクラスの機体で使用したカスタマーレビューが見つからず、ネットのあちこちでこれに対する意見を聞いた結果、重心が偏ってバランスが悪くなりかえって危険なのではないかという意見を受けて断念しました・・・
実際のところはわからないので勇気ある方に検証して欲しいものですw

モーターが一つ止まってもアルゴリズム制御によって墜落しないクアッドコプターの動画をどこかで見ましたが、動画は室内だったので風の影響下でも正常に動作するのか疑わしいところです。

チャイナ製APMの品質

私も飛行中のモーターストップによる墜落の経験あります。
原因は、チャイナ製APMの品質にありました。
FC購入の際、3DRのAPMにするかチャイナ製を2個買うかで悩みまして 「オープンソースだ違いはあるまい、2機飛ばせた方が良いや。」とチャイナ製を2個買ってしまいました。
今にして思えば これが大きな間違いで安物買いの銭失いってやつです。
1個めのFCをX-525フレームに乗せセッティングもでき快調に飛行してたのですが突然のモーターストップ墜落です。
帰ってESC、モーターをチェックしても問題なし FCをミッションプランナーに接続してもエラーなしでした。
ただ このFC、セッティングのときにオートチューンをかけたら1回で設定が反映されづ3回めでやっと書きもまれたという怪しい挙動がありました。
ですので2個めのAPMに乗せ変えて再セッティング、こちらはオートチューンも1回できまり 約1年墜落せずに飛んでます。

墜落したFCを使えるようにできないかとArducopter用のArduinoでEEPROM4096クリアかけファームを再書き込みして500サイズのフレームにつんでみましたが やはりホバーリング中に一つモーターが止まって墜落です。

チャイナ製のAPMをお使いでしたらモーターストップの原因にFC自体の不良も考慮に入れたほうが良いかもしれません。

CX-20のAPM

CX-20のAPMは電源管理の回路が通常のAPMと異なります。
CX-20電圧警告でLEDとブザーで知らせてくれますが、これはCX-20独自の回路です。
なのでテレメトリ等で電源を確認することはできません。

モーター異常時の対策_1

みなさんこんばんは。

pixhawk 搭載HexaCopterで1モーターが故障しても正常に飛行している動画を見つけました。

APMでは墜落し、pixhawkでは正常に着陸させる事が出来るのでしょうか?よくわかりません。

前回紹介したURLのリンク先に、Kalmanフィルターを利用したモーター異常時の事が書かれているような文章がありました。

http://www.feec.vutbr.cz/EEICT/2014/sbornik/03doktorskeprojekty/03kybernetikaaautomatizace/01-xbaran10@stud.feec.vutbr.cz.pdf

斜め読みで、真剣に読んでいない上にKalman filter も理解してないので、これからです。最後まで理解できないかもしれませんし…。。。

pixhawk に EKF (Extended Kalman Filter) / DCM (Direction Cosine Matrix)が実装されている感じですので、それらも詳しく調べようと思います。状態異常を検出すると、GPSを使ったモードが使えなくなり、GPS利用モードだとLANDに切り替わると読めるのですが、モーター異常検出&対応に利用されているのかよくわかりませんでした。
http://copter.ardupilot.com/wiki/configuration/ekf-inav-failsafe/

>taiger22さん
ホビーといえど、重量級が増えてきているので心配ですね。
フェールセーフの充実に期待です。
YouTubeのリンクを貼ると書き込み制限がかかったため、動画URLがコメントできませんでした(^^;;

>りつおさん
パラシュートいいですよね、ただ、風に流されて遠くに行かない高度、電線などより低い高度でパラシュートが開けないだろうなぁという思いもあります。パラシュートを開くと安全に降下はできそうですが、どこに落ちるのかが大問題ですね。

APMでも、pixhawkでもないと思うもですが、QUADで1つのモーター故障でYaw制御は諦めつつも、水平を保ち、ソフトランディングする動画をYouYubeでひとつ見つけました。他にも、あると思いますが…。

>suさん
私も中華APMを使用しています。OUTPUT 1chの挙動がおかしい気がするのです。suさんのAPMは特定のchでモータートラブルが発生しますか?ランダムでしょうか?
私は、APMのログ通りにESCにPWM出力が出ているかも、怪しいと考えています。同じく、APMを2台持っているので、1台をフライトレコーダーにしようと目論んでいます。飛行用APMのPWM出力を、もう一台のAPMのインプットに接続してロギングできないかと思っています。その場合、ログ記録開始のために2台目のAPMもディスアームしなければなりませんが、私のはhexaなので、ディスアーム用2ch+ESCへのPWM 6chで計8chでうまくいくのではないかと考えています。
この目論見より、pixhawkへの移行が先になるかもしれません。
また、特定のESCと特定のセル数バッテリーで、ESCが同期ズレを起こしてモーターが止まる動画もあったように思います。

モータートラブルに関しては、これからも継続して調べ続けようと思います。
法律上は高度150m以下は自由なようですが、高度を上げすぎないのが安全への第一歩かもしれませんね。

ストップするch

o Keiさんのご質問の件。

私の不良品APMの場合、ランダムでした。
症状がでるのもランダムでバッテリーがなくなるまで正常に飛んだかと思えば、アームした時点でモーターが1個回らなかったりとか アームしたけどパワーが不安定で離陸できないなどです。
だんだん症状のでる間隔が短くなり改善のみこみが無いので このFCは破棄しました。
現在は、CRIUSのAIOに乗せ変えMegaPireteNGで問題なく飛んでます。

話は変わりますが、これなんか面白そうじゃないですか?
http://www.emlid.com/
Raspberry PiのAPMシールドNAVIO+
最近 Raspberry Pi2がでましたから 組み合わせることができれば処理速度最速のFCができるかもです。

No title

私の墜落例ですが、ESCのオートカットのばらつきが原因でした。オートカット電圧を大幅に下げることで解決しましたが、最近のマルチ用ESCではオートカット機能は無いものが多いようですね。
クアッドではモーターが一つでも停止すると墜落は免れないでしょうね。ヨー制御を捨てれば対角のモーター2機で垂直制御はできそうですが、Xフレームならロール&ピッチ制御も不能でしょうし、+フレームでもロールかピッチ制御が無くなった状態で機体を制御するためには通常とは別の制御モードが必要でしょうからAPMではできそうにないですね。

ヘキサやY6ならモーター1機停止ぐらいならある程度制御できるので、モーターフェールセーフ機能ならこちらが現実的ではないでしょうか。

No title

あ、私の墜落事例はクアッド(APM2.6)です。(読み直して記述不足に気付きました。)

結局私の方はNova/CX-20は導入できず。450クラスのAPM機(試験及び偵察兼用機)と525クラスの空撮機(こちらが墜落事例機で、現在は墜落で曲がったフレームを切り詰めて450サイズになってますが)を運用中です。どちらもFPV仕様になってます。

APMでは固定翼(これもFPV仕様)で現在1機作成中ですが、FCでAPM(AVR系)を使うのはこれが最後になると思います。
次はヘキサを組むつもりですが、予算が無いので先送りとなってるのとFCはたぶんPX4(ARM系)を積む予定で思案中です。

みなさん、こんにちは。

私のNovaも、マニュアルで飛行中に突然ひっくり返って墜落しました。
もちろん、誰もいない場所でしたから人的物的被害はありませんが、正直言って恐くなりました。

モーターがおかしいようですが、詳しい原因はまだ調べていません。(^^ゞ


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