マルチコプターのフェイルセーフ・プログラム(藪 丈二さん)

tiger22さん こんにちは
世の中、マルチコプターの規制 vs 開発のしのぎ合いの様相を呈しつつあるような感じですね。それにしても我が国の出遅れ度合いは眼を覆うばかりですが、安全ソフトの開発では是非抜きん出て欲しいものです。

 そんな折、ちょっと古くなった情報ですが、標題に関するチューリッヒETHの研究資料からの抄訳引用を試みました。

https://www.ethz.ch/de/news-und-veranstaltungen/eth-news/news/2013/12/neuer-software-algorithmus-macht-quadrocopter-sicherer.html


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ETHチューリッヒの研究者は、マルチコプターが飛行中、モーターやプロップが損傷を起こした際などに、フライトを安定化させるソフトウエア・アルゴリズムを開発しました。この新たなソフトウエアは、近々始まる宅配サービスやホビイストの力強い味方になることでしょう。

 クアッドコプターのような、いわゆるドローンはそのシンプルなデザイン、アジャイルな振る舞いでホビイストの心を捉えましたが、安全面に関して重大な問題も同時に生起し、地方によっては商用利用に関して厳しいルールを適用しようとしています。

 仮に、クアッドコプターのプロップなりモーターが故障した場合、通常の制御ソフトウエアでは、もはや空中での安定を保持することはできず歩行者の近くへ墜落することになりかねません。

 ETHチューリッヒの研究者達は、クリティカルな状態に直面したクアッドコプターを安全に操作するソフトウエア(フェイルセーフ・アルゴリズム)を開発しています。



安全第一

(Photo:(A)ノーマルフライト、(B)プロップ脱落、(C)~(F)制御回復)
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ETHチューリッヒのマーク・ミューラー氏は、「この新たなソフトウエアがプロップの脱落或いはモーターの停止を検知した場合、残余のモーターのパワーを使ってクワッドコプターの回転を維持します。」と述べています。

 残余のプロップによる全体的推力に追加的な調整を加えて、クアッドコプターの動きを制御することが出来るとのことです。

これまでの所、4プロップ以上の、すなわちヘキサコプターやオクトコプターのプロップの損傷のサバイバルについては、プロップ数が増えることで重量と複雑性が加わるのみならず、モーターの故障確率も増加するため、クアッドコプターのケースほど効率的ではありません。



マルチコプターの簡単な修復

ミューラー氏はまた、「我々のフェイルセーフ・テクノロジーは、ハードウエアの追加を必要としません。純粋なソフトウエア・アプグレードのみです。云ってみれば今日のマルチコプターへこのソフトを加えるだけです。」、「このソフトウエアは、マルチコプターを空中へ留め、3プロップ、2プロップ或いは1プロップのみでも緊急着陸を制御できます。」と述べています。

https://www.youtube.com/watch?v=bsHryqnvyYA


以上、ご参考まで。





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