送信機のフレーム・レート再考(藪 丈二さん) _2

(前回の続きです)

3 メーカーによるフレーム・レート等の違い

(1)送信機

 多くの送信機を調べた訳ではありませんが、Spektrum新型送信機とTurnigy9XR送信機はフレーム・レートを選択できるのに対し、JRPROPOやFutaba送信機では日本語の取扱説明書ではフレーム・レート値はおろか分解能(Resolution)すら明示されていません。ただし、JR11Xの英語版マニュアルには分解能:2048との記述がありました。

 Spektrum DX7やDX9の場合、分解能(2048)とフレーム・レート(11ms又は22ms)をタイアップして選択できるようになっています。
すなわち、22ms/2048又は11ms/2048のいずれかを選択します。

 JRのDSM2モジュールTD2.4LPのフレーム・レートについて、先般JRへ問い合わせた結果、「24ms」との回答を得ております。Spektrum送信機とでは2msの相違がありますが、フライトにどのような結果が表れるのかは分かりません。


(2) サーボ

 サーボには3本のワイヤが接続されています。通常、赤、黒もしくは茶もしくは橙、並びに白もしくは黄色に識別されています。
 赤と黒線間には電圧が加えられ、白線にはサーボを制御するコマンドが送られます。

 事実上の標準サーボには、サーボ・ホーンの位置を決めるためのパルス幅変調信号が送られ、通常1msから2ms幅のパルスに応答します。角度1度当たりのレート幅は10~11μsです。極端に短いパルスや極端に長いパルスには応答しません。
 また、フレーム・レートとして知られる22ms(11ms)(すなわち45Hz(90Hz))ごとにコマンドが更新されます。

 各メーカーはこれらの一般的なスキーム内で、プロトコルをわずかに変更した製品を製作しています。サーボのニュートラル(センター)となるパルス長や、ニュートラル・ポイントから両サイドにどれだけ可動範囲を広げるのかといった点が主になります。
  (http://www.rcheliwiki.com/Servo_protocolから借用)

151118_Photo1.jpg


フタバの例:
ニュートラル:1.52ms
100%ATV:1.52+/-0.43ms
140%ATV:1.52+/-0.60ms(Max)
 パルス周期:14ms

JRの例:
ニュートラル:1.5ms
100%ATV:1.5+/-0.4ms
150%ATV:1.5+/-0.60ms(Max)
パルス周期:22ms


サーボの動作範囲は次のとおりです。
(http://fa-tamariba.sakura.ne.jp/sblo_files/kousaku/data/8Ae8ED083T815B837B8BEC93AE83p838B83X.pdfから借用)

151118_Photo2.jpg


  ①ニュートラル位置は20μsの違いがあります。
  ②パルス幅に対するサーボ動作角に違いがあります。
  ③JRの場合はスティック操作方向とパルス幅の増減が同一であるのに対し、フタバの場合はスティック操作方向とパルス幅の増減が逆となるため、リバース設定が必要になります。

以上、素人による、素人のための、シロウト解説でした。


2015.11.11 藪 丈二


関連記事:

9XR 自由度が高くても・・・ (藪 丈二さん)
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-category-151.html





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