XK K110:XKヘリの 3D(ジャイロ)キャリブレーション

3D(ジャイロ)キャリブレーションを行います。私の X6送信機はモード2です。

最初に家の中で水平な場所を探しました。築 30年近い家なので幾多の地震を経験していますから、家の各部にわずかですが傾斜があります。100円ショップで買った水準器が役に立ちました。

160618_1 水平な場所


ぴったり水平、ここなら良さそうです。この場所にヘリコプターを置くことにします。

160618_2 水平な場所


もちろん、実際にはこんなに神経質に水平な場所を探す必要はありません。
たまたま水準器があったので、遊びでやってみました。
しかし、完全に水平な場所というのは、意外に少ないことに気づきました。少なくともいつもの作業机の上はダメでした。(笑)


3D(ジャイロ)キャリブレーションの方法は、どのバージョンでも同じです。

 1. 送信機のスイッチを入れる。
 2. XK K110 にバッテリーを接続し水平な場所に置いて、青色LEDが点灯するのを待つ。
 3. 3D(3G)モードにする。
 4. 左スティックを下げて左端に寄せ、右スティックを下げて右端に寄せたままで、
 5. 青色LEDが点滅するまで待つ。
 6. 青色LED が点滅から点灯に変われば、3軸ジャイロのキャリブレーションは完了。


なお、中華英語版マニュアルでは上記の 3. で "3D switch is in the OFF position" となっていますので、素直に読むと 6Gモードにすることになります。しかし、常識的に考えておかしいです。3軸ジャイロのキャリブレーションをするのに、何で 6軸モードにするのでしょうか? 
ちなみに、6Gモードにして上記の手順で行っても、まったく同じ経過をたどります。ホントに紛らわしいですね。


では、3D(3G)モードのまま、テストホバリングに移ります。その前に、モデルデータを 1 の飛行用データに変更しました。

ホバリングで、左および後方にドリフトします。トリムで調整してみるとかなり大きな数値になりました。

ダメだこりゃ、もう一度メカニカル調整からやり直しましょう。

スワッシュプレートレベラーが欲しくなりますね。(^_^)





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Re: nano cp s

匿名の方へ。

もうしわけありませんが、dx6i送信機は持っていません。
販売店に聞くか、ブラウンさんにお聞きになってはいかがでしょうか?

http://diamond1223.blog.fc2.com/

No title

こんにちは
K120持ってますが、K110を買いました。
自分のはサーボホーンは、多少ずれてますが、スワッシュレベラーOK♪
0ピッチ OK♪
室内ホバもバッチリですが、外に出て風速4メートルくらいでしょうか、
テールが右回りに「動きます。ラダーで修正しないと6秒くらいで一周回る(;^ω^)
K120の時は、まったく動きませんが・・・・・。
ジャイロがハズレなのか風に弱いのか。

No title

tiger22さん、ご無沙汰しております。

自分はK110のジャイロキャリブレーションを行う時は、日本語取説にしたがって「6軸モード」(3Dスイッチオフ)にしていて、とりあえずはうまくいっています。

「3軸ジャイロ」とか「6軸ジャイロ」というのは慣習的な表現で、「6軸ジャイロモード」というのは、本来は「3軸ジャイロの各軸方向に加速度センサーを追加したモード」ではないかと思っています。

ちなみにK110の日本語取説では「ジャイロのキャリブレーション」と「6Gセンサーのキャリブレーション」という表記になっています。

「6Gセンサーのキャリブレーション」は、日本語取説の方法ではうまくいかず、エルロン左フル、ラダー右フル、エレベーターフルアップ、スロットル最スローで中速点滅になりました。




Re: No title

cvlexさん、こんにちは。

ハイテックの取説は読んだことがありませんが、中華英語からの翻訳かも知れません。
ご存じかも知れませんが、RC GroupsではXKのマニュアルは信用されていません。
シンガポールあたりの中国語のできる人が中国語から翻訳したり、マニュアルなしで試行錯誤した人が操作方法を書いてくれています。その説明では、ジャイロキャリブレーションは 3軸モードで行うとされています。

おっしゃるとおり、6軸モードでも同じように動作しますから不思議です。
さらにこれは、6軸キャリブレーションとも連動していて、英語マニュアルでは「6軸キャリブレーション」は「3軸モード」で行うとなっています。(笑)

>K110の日本語取説では「ジャイロのキャリブレーション」と「6Gセンサーのキャリブレーション」という表記になっています。

それは中華英語版マニュアルも同じです。RC Groupsで 3G/3Dキャリブレーションと呼んでいるだけです。
私はその通例に従いました。

お試し下さい。(^_^)


Re: No title

モグタンさん、こんにちは。

6Gですか、3Dですか?

私のはどちらも、テールは問題なく安定しています。
キャリブレーションをして改善しないなら、元々不具合があるのかも知れません。
中華製品はまだまだ品質にバラツキがあるようですね。
テールモーターは大丈夫ですか。

No title

tiger22さん
こんにちは

自分のテールホールド不良?
は3Dです。

3Dキャブリエーションしてみましたが、微風ならノーマルモードは
なんとかOKですがアイドルアップ入れてピッチを激しく入れるとテールが
負けて左回り(;^ω^)
フリップやると自動ピルフリ・・・・・。
ピッチを激しく操作しない旋回系なら良好ですが。
困ったものです。
テールモーター変えてみます( ノД`)シクシク…

Re: No title

そりぁ、大変ですね。

おそらくどこかに問題がありますね。
しかし、自動ピルフリは便利でいいですね~。(^_^)

No title

tiger22さん、こんばんは。

K100とK123での場合ですが、私は、6Gモードと3Dモードと両方でジャイロキャリブレーションを行っています。
最初はマニュアルに従い、3Dモードをオフにして(6Gモードにして)キャリブレーションを行っていたのですが、ふとピッチの調整時に6Gモードと3Dモードとでピッチにずれがある事に気付いたのです。
6Gモードと3Dモードの両方でキャリブレーションを行ったところ、どちらも同じピッチになりました。

なお、6軸ジャイロではご存じの通り3軸の角速度と3軸の重力加速度の両方を使用しています。
3Dモードでは前者の角速度のみ使用していると考えられます。
ジャイロキャリブレーションでは重力加速度(重力方向との角度)の基準値の設定を行っているので、6Gモードでのジャイロキャリブレーションは理にかなっていると思われます。

ただ、前述の通り6Gモードと3Dモードそれぞれでキャリブレーションを行ってピッチを合わせる事が出来たので、中でどうなっているのかよく分からないですね(^^;

Re: No title

雲山さん、こんばんは。

おっしゃるとおりです。6Gモードと3Dモードとでピッチにずれがあると思います。
RC Groups では、6Gモードと3Dモードのキャリブレーションは独立していると言われています。3Dモードでトリム調整しても、6Gモードではその調整が反映されないということです。

ジャイロキャリブレーションは 3軸ジャイロだけのキャリブレーションで、6Gキャリブレーションは、3軸ジャイロ+3軸加速度センサーのキャリブレーションだと私は思っています。そして、その2つのキャリブレーションは互いに独立していると。

まあ、XKのフライトコントローラはブラックボックスなのでよくわかりませんが、RC Groupsでの通説は上記のようだと私は感じています。
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