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BetaFlight(ベータフライト)とは何か、その起源は?

BetaFlight(ベータフライト) について簡単に解説してみます。

すべての起源は、Arduino(アルドゥイーノ)8ビット基板で動作する、オープンソースの MultiWii(マルチウィ)ファームウェアでした。私が MultiWii を初めて知ったのは遅くて、2013年頃のことです。

MultiWii とは何か。MultiWii はクワッドコプター(だけでなくマルチローターやヘリコプター)の設定をカスタマイズするソフトウェアのことです。通常、MultiWii は Arduino のようなボード(基板)に搭載されて販売されていました。当時のホビーストはそれを購入して、クアッドを自作したわけです。

32ビットの STM32 プロセッサが登場すると、MultiWii は STM32 に移植され、それは BaseFlight(ベースフライト)と呼ばれました。そして BaseFlight から枝分かれして、CleanFlight(クリーンフライト)が登場します。これは人気化して、当時のレーシングクアッドにも搭載されました。

話が前後しますが、2016年に発売された Eachine Tiny QX90 や Tiny QX95 マイクロクアッドには、CleanFlight が搭載されていました。2016年はマイクロクアッドのファンの間でも、CleanFlight から BataFlight への移行が進んだ年でしたから、上記の Tiny QX90 や Tiny QX95 の過去記事をお読みになると、その頃の様子がわかりますし、両ファームウェアの知識も多少は身につきます。

Eachine Tiny QX90 の過去記事

Eachine Tiny QX95 の過去記事


Betaflight と Cleanflight の設定方法は基本的に同じです。だから 2016年は、ビギナーは最初は Cleanflight で学習した方が良いと言われていました。たとえば、このビデオが参考になるでしょう。





さて、話を 2015年 6 7月に戻します。キーパーソンは Boris B さんです。Boris B さんがラジコン掲示板の RC Groups で、"Betaflight Flight Controller Firmware Discussion Thread" というスレッドを立てました。その時の投稿の一部を以下に翻訳します。


---------------

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=32229712&postcount=1

Jul 23, 2015, 05:39 AM
Boris Bさん:

Introduction(はじめに)

最新の Cleanflight の改善とテストに関して多くの質問・疑問があるため、ここでそれに関するいくつかの重要情報を扱います。このプロジェクトの狙いは、エンドユーザーのみなさんに開発作業に係わっていただくことです。

Cleanflight で私がやりたいことは飛行性能の改善です。ここでテスト飛行のグループが出来ると非常に役に立ちます。BetaFlight fork(フォーク)は現在の Cleanflight Master(マスターブランチ)の一部で、将来的に Cleanflight に反映させて、その飛行性能を向上させることが可能になります。

BetaFlight ファームウェアを使用する人には、以下の常識的な危険防止措置をとることを強くお勧めします。

* コプターの電源を入れる前に、すべてのプロペラを取り外しておくこと
* フェイルセーフテスト、モーター回転テスト等の基本的操作テストは、すべてベンチで実行すること



Motivation(モチベーション、動機)

このプロジェクトの本来の目的は、GitHub はよく知らないけど自分のファームウェアをコンパイルしている人のために、現在の CleanFlight と新機能をテストして改善することです。

私は、CleanFlight が私たちのマシンから最大限の性能を引き出していないことに気付きました。私の主な狙いは、アクロバット飛行に第 1位の優先順位を与えること、なおかつ良好で安定したレベルのモードも維持することです。また、それを高度なチューニングで行わずに、PID 調整だけでやりたいのです。



Tools(ツール)

Betaflight は、Configurator や EzGui その他多くの MSP ツールのような、最新の Cleanflight ツールを使うように常に調整されています。Betaflight 専用の特別なツールはありません。

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翻訳がヘタで申し訳ありませんが、趣旨はご理解いただけましたでしょうか? Boris B さんは CleanFlight の PID 制御ループの動作方法を改善した、BetaFlight という名の実験的な派生バージョンを作り始めたわけです。そして今では、これがクアッドレーサーの標準的なファームウェアとなっています。

以上の経緯から、Cleanflight と Betaflight は兄弟のようなソフトですから、非常によく似ていて、それぞれ良いところを持っています。
Cleanflight は安定したファームウェアで、Altitude hold、Headless、Waypoints 等のすべての飛行モードを使いたい人に適しています。
Betaflight も基本的に同じですが、アクロバット飛行やレーシングを目的としています。ですから、デフォルト設定がアクロバット用に最適化されています。

前にも書きましたが、今のラジコンホビーでは、マイクロクアッド=マイクロクアッドレーサーを意味しますので、マイクロクアッドを買えば、もれなく Betaflight がついてきます。(笑)

しかし残念なことに、BetaFlight と CleanFlight は文書化が完全とは言えません。新バージョンが出るとその変更点だけが記載されるので、全体を理解するには以前のバージョンの文書を読むことが不可欠となります。面倒くさいです。

それでも、Betaflight をざっくりと理解するには、次のビデオが良いとされています。




また、上記の理由により、MultiWii Wiki、Naze32 Manual、Github の CleanFlight 文書、そして、Github の BetaFlight WiKi と文書を読むことが推奨されています。

設定方法をおおまかに知るには、このチュートリアルが良いようです。




Cleanflight のスロットル・パラメータ設定(RC 入力と ESC への出力)に関する説明ビデオはこれ。

https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34144329&postcount=20469


というわけで、全部、英語です。

すべてを理解しようとすると大変ですが、最近のマイクロクアッドコプターは買ってきて箱から出せば、すぐに飛ばすことができます。が前提として、少なくともトイクアッドをホバリングさせ、旋回飛行させ得る程度の操縦技術は必要です。

送信機とバインドして、基本的なチャンネル設定をするだけで飛びます。飛ばすだけなら、それほどむずかしくはありません。
飛行性能を改善するには、PID 調整が必要になりますが、それも YouTube を見たりこのブログを継続的に読んでいると、誰かの設定値が公開されていますから、それをパクれば大丈夫です。(笑)

大変そうに見えて、案外簡単だったりします。まあ、まずはやってみることです。





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