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クアッドコプターを Betaflight Configurator に接続する。

ちょっと横道に逸れます。前回 ご紹介した Boris B. 氏のビデオ をご覧になった方はお気づきかと思いますが、オープンソースのファームウェアに INAV というのがあります。

INAV も Baseflight / Cleanflight から派生したものですが、アクロ飛行を主目的にした Betaflight とは違って、INAV は GPS 等を使用した高度維持やオートパイロット(自動操縦)飛行を主たる目的としています。

空撮目的のマルチコプタードローンや固定翼ドローンには、INAV の方が使いやすいと思います。INAV も Google Chrome ストアからダウンロードできます。以下に INAV サイトへリンクしておきます。

http://inavflight.com/



Betaflight の話に戻ります。今日は、前回インストールした Betaflight Configurator を、初めて使ってみます。

購入したクアッドコプターと USB ケーブルを用意して下さい。クアッドと送信機とのバインドは、先に済ませておいた方が良いでしょう。バインド方法は、お使いの送信機によって異なります。

ここでは KingKong Fly Egg 130 クアッドと、付属の USB ケーブルを使います。みなさんは、Betaflight がインストールされたクアッドなら、何でもお好きなものをお使い下さい。(^_^)

171022_1 Betaflight


Kingkong FLY EGG 130 130mm FPVレーシングドローン(F3) 10A 4in1 Blheli_S 25 / 100MW 16CH 800TVL PNP BNF


KingKong Fly Egg 130 は、PIKO BLX F3 フライトコントローラ(いわゆる F3 系」のフライトコントローラ)と、4-in 1 BLHeli-S 10A ESC を使っています。

171022_2 Betaflight


ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」をお持ちの方は、203 ~ 207ページあたりをお読み下さい。本日の記事はこの部分の補足のつもりです。ただし、Betaflight ファームウェアのアップデートという面倒なことは行いません。(^_^)

パソコンで Betaflight - configurator を起動します。画面左上に、パソコンの OS と Google Chrome と Betaflight Configurator のバージョンが表示されています。画面右上に目を転じると、COM1、115200、Auto-Connect、等となっているはずです。まだどこも触らないで下さい。

171022_3 Betaflight


フライトコントローラの USB 端子に、USB ケーブルの一方のコネクタを接続します。

171022_4 Betaflight


USB ケーブルのもう一方はパソコンの USB コネクタに接続します。USB ケーブルから Fly Egg 130 に電源が供給されて、クアッドの LED が点灯します。Fly Egg 130 と送信機はあらかじめバインド済みです。

171022_5 Betaflight


USB ケーブルをパソコンに接続すると、パソコンが自動的にドライバのインストールを行ってくれます。

私の場合、すでにパソコンに Cleanflight Configurator をインストールしてあったので、下のようにスムーズに、STMincroelectronics Vitual COM Port(COM5) が有効になりました。

171022_6 Betaflight


しかし、初めて Cleanflight Configurator とクアッドを接続した時は、自分でドライバをインストールする必要がありました。Windows 7 や Windows 8 では、自動的にドライバがインストールされないようです。

ドライバのインストールに失敗した方は「ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」の 205 ~ 207 ページをお読み下さい。そのとおりにやれば、インストールできるはずです。

次のスクリーンショットをご覧下さい。ドライバがインストールされたので、Betaflight Configurator の画面右上が、COM1 から COM5 に変わりました。

171022_7 Betaflight


ここで画面右上の Connect ボタンをマウスでクリックします。

171022_8 Betaflight


フライトコントローラの Betaflight ファームウェアと、Betaflight Configurator が接続されて、Betaflight Configurator の Setup 画面が開きました。画面中央に、クアッドコプターの現在の姿勢(3D モデルという)が、表示されています。クアッドを掴んで回してみて下さい。画面の中の 3D モデル も同じように回転するはずです。

Fly Egg 130 のフライトコントローラには、工場出荷時点で Betaflight がインストールされています。他のホビー用クアッドもほとんどは Cleanflight か Betaflight がインストール済みで販売されています。

画面の右上にご注目ください。Gyro(ジャイロ)と Accel(アクセラメータ=加速度センサー)のアイコンが、表示されています。Fly Egg 130 にはジャイロと加速度センサーしか搭載されていませんから、これで正解です。機体に GPS や気圧計などを搭載していれば、該当するアイコンも表示されるでしょう。

右上端の、コネクタのボタン表示も赤く変わりましたが、この表示の時は、フライトコントローラと「接続されている」ことを意味します。これでいつでもフライトコントローラの設定を変えることが可能になりました。



ところで、工場出荷時の設定を保管して置くと、Betaflight の設定を変更して何か不測の事態が起きた時に、いつでも元の状態に戻すことができます。さっそく設定を保管しましょう。設定を保管するには、CLI(Command Line Interface)のコマンドを使います。

画面左の欄の一番下の CLI をマウスでクリックします。すると下のような CLI(Command Line Interface)画面が開きます。画面の一番下の コマンド入力欄に dump とタイプします。

171022_9 Betaflight


dump と入力して、エンターキーを押すと、下のように、工場出荷時の設定内容がずらずらと文字で表示されます。これが CLI ダンプと言われる、Betaflight 設定の全内容です。

171022_10 Betaflight


マウスを使って、# Betaflight から最後まですべて選択して、それをコピーし、テキストエディタに貼り付けて下さい。私は PC98 の時代から秀丸エディタを愛用しています。

171022_11 Betaflight


171022_12 Betaflight


そして、そのテキストファイルに名前をつけて、大切に保管して下さい。

CLI 画面から脱出するには、一番下の欄に exit とタイプして、エンターキーを押します。

171022_13 Betaflight


すると元の Setup 画面に戻ります。

Betaflight Configurator を終了するには、画面右上の赤い Disconnect ボタンをマウスでクリックします。


次回 「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _1」 に続きます。





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アングルモード最大傾斜角設定の件

初めまして、ベータフライト設定の
ご説明大変助かっております!🙆
表題の件にて、アングルモードの最大傾斜角の設定は、可能なのでしょうか?ご教示の程よろしくお願いいたします🙇

Re: アングルモード最大傾斜角設定の件

秋山 淳也さん、こんにちは。

アングルモードの傾斜角は、45度ないし50度に設定されているようです。私は傾斜角を気にしたことがないので、調べたことがありません。私自身はホライゾンやエアモードを使うことが多いからです。


申し訳ありませが、今日は時間がないので調べることができません。しかし、Betaflight の入力項目をしらみつぶしに見れば、変更可能かどうかは、すぐにわかると思います。もし傾斜角度を入力する欄があれば、変更可能ということです。傾斜の動作速度を調整することは可能だったかも知れません。動作速度を調整すれば動きを穏やかにできます。

・・・後日、調べてみたいと思います。

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