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Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _2

前回 の続きです。もう初飛行はされましたか? 成功されたでしょうか?

まだ、送信機の基本 4 軸すなわちロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)、スロットル(Throttle)を正しく調整していませんから、ホバリングで多少ドリフト(どちらかの方向に流れる)するかも知れません。

ところで、最近のホビー用マイクロクアッドコプターでは、ブザーと OSD(オン・スクリーン・ディスプレィ)を標準装備しているものが増えてきました。OSD が必要かどうかは議論が分かれますが、ブザーに関しては、誰もがその必要性を感じているはずです。

KingKong Fly Egg には OSD がありませんが、ブザーはついています。クアッドが草むらに墜落したとき、探し出すのが大変です。ブザーがあれば、音を頼りに見つけることができます。

ブザーは送信機のスイッチを操作して鳴らしますが、そのためには 1チャンネル必要になります。私の場合、すでに 6チャンネル使っていますから、KingKong Fly Egg を飛ばすには 7チャンネル必要ということになります。

もう「ビギナーは 6チャンネル送信機で良い」という時代ではありません。たとえば約 120ドルの、ビギナー用 Taranis Q X7 送信機 は標準で 16チャンネルあり、外部モジュールを追加すれば 32チャンネルまで拡大できます。最低でも 8チャンネルは欲しいですね。

では、7チャンネルにブザーを設定します。まず、送信機で 7チャンネル(AUX3)をミキシングします。下は Taranis 9XD Plus 送信機の MIXER 画面です。

171027_1 Betaflight


そして、Betaflight Configurator の Modes Tab(モードタブ)で、AUX3 に BEEPER(ブザー)を設定しました。Taranis 送信機のスイッチは、ほとんどが 3ポジション・スイッチです。

171027_2 Betaflight


5チャンネル(AUX1)は、アーム/ディスアームの切り替えです。
6チャンネル(AUX2)は、3つのフライトモードの切り替えです。
7チャンネル(AUX3)は、ブザーのオン/オフです。


次に、基本 4 軸の、エンドポイント(トラベルアジャスト)とスティック中央値の調整について書きます。

クアッドのホバリングを安定させるには、ロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)の 3軸の中央値(Stick Center value = mid_rc)が 1500 になっていなければいけません。ただし、Futaba 送信機は例外で 1520 が中央値になります。Futaba ユーザーの方は注意して下さい。

CleanFlight と BetaFlight では、スティックのエンドポイント値は 1000 と 2000 に設定されています。ですから、エンドポイント値が違っている場合は調整が必要です。
今回、エンドポイントの調整は送信機を使って行います。

Spektrum 送信機の場合、スティックのトラベル幅を拡大する必要があります。Tarania 等の一般送信機の 100% は、Spektrum 送信機の 125% に相当します。Spektrum ユーザーの方は、両サイドでトラベルを 125% に設定して下さい。



余談ですが、CLI コマンドを使って BetaFlight 側のエンドポイント設定値を、送信機に合わせるという方法もあります。Spektrum 送信機の場合は、この方が良いかも知れません。

CLI コマンドは rxrange です。CleanFlight と BetaFlight のデフォルト設定は、次のようになっています。

rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

たとえば、rxrange 0 2000 1000 とすると、ロール(エルロン)スティックの移動方向が逆転します。この 1000 と 2000 の値を、送信機に合わせて変更することができます。



元に戻ります。下のスクリーンショットは、前回、Channel Map を合わせた直後の Receiver Tab(受信機タブ)の状態です。

171024_1 Betaflight


ごらんのとおり、エンドポイントも中央値も合っていません。送信機のトラベルアジャストを調整して、エンドポイントを 1000 と 2000 に合わせました。エンドポイントを合わせると、中央値も 1500 に接近してきます。

171027_3 Betaflight


Taranis 送信機のトラベルアジャスト調整画面(OUTPUTS)は、次のようになりました。

171027_4 Betaflight


中央値は 1500 に接近しましたが、まだ 1500 ちょうどではありません。そこで送信機の OUTPUTS 画面で、中央値を微調整して 1500 に合わせました。

171027_5 Betaflight


時々わずかなジッタ(1500 と 1501 を行き来する等の数値のゆれ)がありますが、ほぼ常時 1500 を維持しています。実は ホールセンサー・ジンバル に変えてから、精度がかなり良くなりました。ホールセンサーお勧めです。

これで、基本となる 4つのチャンネルのトラベルは、最低値 1000、中央値 1500、最高値 2000 に設定できました。

なおこの時点で、Taranis 送信機のトラベルアジャスト設定は、次のようになっています。

171027_6 Betaflight


ロール(Roll)、ピッチ(Pitch)、ヨー(Yaw)の中央値が揺れて、1500 で安定しない場合(ジッタが大きい時)は、デッドバンド(DEADBAND)を設定することができます。デッドバンドとは中央値付近の不感帯のことで、Receiver Tab(受信機タブ)画面の右側で設定できます。

デッドバンド(DEADBAND)は、スロットル以外のチャンネルのスティック中央値(stick center value)を取り除いて、スティックの中央値を 1500 ジャストに調整してなくてもスティック中央のジッタを除去してくれます。送信機の揺れ幅に合わせて設定して下さい。


次回「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _3」に続きます。






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BetaflightとDX6i  ビープも鳴らせるでよ

tiger22さん こんにちは

Betaflightの解説記事を興味深く拝読しています。 tiger22さんは凄すぎます。

英語を苦手とするファンにとってはまさに、バイブル 福音書になること間違いありません。

また私の名前が出てきたりして、びっくり仰天汗顔の至りです。

Spektrum DX6iの使用者にとっては、3点スイッチが無くて不便をかこっている人もいらっしゃると思いますが、ファンの中には2点スイッチのみのDX6iを7チャンネル並みに使いこなしている人もいて、感心しきりです。

以下に、ビープ音を操作出来るように工夫した動画がありましたので、ピックアップしました。

https://www.youtube.com/watch?v=gh01RqrJw0o

そのほかにもDX6iとBetaflightとのコラボも結構出ていました。

https://www.youtube.com/watch?v=rNeYBegBK6M

ご指導のほど

[初めまして、いつも楽しみに見ています

最近の雨続きで、久しぶりにドローンを引っ張り出したのはいいのですが
何のことやら、ちんぷんかんぷん

eachin 010に古いボード  BECORE DSM2 F3 EVO BRUSHED ACRO
Version cleanflight 1.13.0を使っています

cleanflightのCLI ModeでDUMP、コピーまでは行ったのですが
その後、設定ししようにも、画面の左のメニューが3項目しか出ない、ドローンの絵が出ない
どうもおかしい

アングルでなくアクロにしたいだけなんですが

ご指導よろしくお願いします。

Re: BetaflightとDX6i  ビープも鳴らせるでよ

藪 丈二さん、こんにちは。

事前のご了解も得ずに、お名前を出して失礼いたしました。英会話と英作文を勉強しておけばよかったと、後悔することしきりの毎日です。
私が若かった頃は、ジャパン・アズ・ナンバーワンの時代で、いずれ日本語が世界言語になると夢想していました。それで受験英語しか勉強しなかったんですね~。しかしこれが大ハズレで、今や日本はガラパゴス(笑)

6チャンネルでも工夫次第で、何とかなるものですね。感心します。貴重な情報をありがとうございます。Betaflight は英語のビデオ情報があふれていますから、藪さんの英語力が本当にうらやましいです。

実のところ、Betaflight は私もよくわかりません。試行錯誤しつつブログを書いています。「ドローンを作ろう! 飛ばそう!」という良いテキストがあるので、ずいぶん助けられています。

Re: ご指導のほど

kajiさん、こんにちは。

CLI 画面の一番下の欄に exit とタイプして、エンターキーを押しましたか?

ドローンと cleanflight の接続は切れていませんか? 

単純な原因のように思えるのですが・・・。
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