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Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _3

前回 の続きです。クアッドコプターを Betaflight Configurator に接続し、Configuration tab(コンフィグタブ)を開きます。私の場合、デフォルトで下のようになっていました。

171103_1 Betaflight


右側の ESC/Motor Features の欄をご覧下さい。MOTOR_STOP がオフになってますので、アームした時にモーターはゆっくりと回転を始めます。その時の回転数は、すぐ下の Minimum Throttle(アームした時の ESC の最小値)により決定されます。その値は 1030 です。

Maximum Throttle と Minimum Command はスロットルのエンドポイント(トラベルアジャスト)です。デフォルトは Maximum Throttle(スロットル最大値)が 2000、Minimum Command(ディスアームした時の ESC の値=モーター停止位置)が 1000 となっています。前回、この値に合わせて送信機のスロットルのトラベルアジャストを調整したのを覚えていますか。

Maximum Throttle と Minimum Command は 900 ~ 2100 の間で、自由に変更することができますが、通常はデフォルトの 1000 と 2000 のままにしておきます。

ここで送信機のアームスイッチを押すと、Minimum Throttle 1030 の設定値でモーターが回転を始めます。アームするとプロペラがゆっくり回りますから、ひと目で「アームしている」とわかり、パイロットに注意を促してくれます。

アーム中にプロペラ回転を止めることもできますが、そうするとアーム中なのかディスアーム中なのか、クアッドを見ただけでは判断がつかなくなって危険です。

なお、クアッドが衝突したり墜落しそうになった時は、瞬時にディスアームスイッチを入れて、プロペラの回転を止めましょう。墜落時にプロペラが回転していると、プロペラ/モーターや機体が損傷しますし、さらに付近の人や物を傷つける可能性があります。これは反射神経なので、シミュレータで何度も練習すると良いです。


話を元に戻します。この時点で、KingKong Fly Egg 130 をアングルモードでホバリングさせ、動作チェックして見ました。離陸するとすぐに、右方向にドリフトしどんどん流れていきます。

着陸させてディスアームし、再度アームしてプロペラの回転を観察しました。左の 2つのプロペラに較べて、右の 2つのプロペラの回転速度が遅いことに気づきました。原因はこれです。

Betaflight Configurator に接続してクアッドを水平な場所に置き、Motors tab(モータータブ)でアーム時のモーター回転数を確認してみました。下のとおりでした。

171103_2 Betaflight


4つのモーターのうち、1 と 2 は Minimum Throttle 値(1030)で回転しています。3 と 4 のモーターの値はそれより 24 も大きくなっています。クアッドがドリフトしたのは、これが原因ですね。

なぜ 4つのモーターのアイドル回転数が違うのでしょう。Betaflight Configurator の設定を再確認してみました。わかりました。

もう一度、最初の Configuration tab(コンフィグタブ)の写真をご覧下さい。画面右下の Accelerometer Trim の Accelerometer Roll Trim に -44 の値が入っています。これが原因です。値を 0 に戻してセーブしました。

Configuration tab はまだ一度も触ったことがないのに、何でこんな数字が入っていたのか不思議です・・・中華ヘリや中華クアッドでは、たまに不思議なことが起こります。(^_^)


気味が悪いので、Accelerometer(加速度センサー)のキャリブレーションを行うことにしました。

Accelerometer は 機体を自律水平させるために使うセンサーです。Accelerometer が正しくキャリブレーションされていないと、アングルモードやホライズンモードの時に、クアッドはドリフトします。

キャリブレーションの方法は簡単です。Setup tab(セットアップタブ)を開きます。

171103_3 Betaflight


Betaflight Configurator に接続したクアッドコプターを、水平な場所に置いて、画面左上の Calibrate Accelerometer をマウスでクリックするだけです。


余談ですが、完全に水平な場所というのは、なかなかないものです。我が家の床も水平に見えますが、実は微妙に傾いています。床自体が傾いていますから、その上に置いた机やテーブルも傾くわけです。

私は水平器を使って測りながら、パソコンの近くに水平な面を作り出しました。100円ショップなどにも水平器が売られていますが、できれば信頼性の高いものを使う方が良いです。シンワ測定はお勧めです。




言わずもがなのことですが、ホントのビギナーの方は、最初は安価なトイクアッドを買って下さい。Betaflight を搭載したドローンは、まだ買ってはいけません。

Betaflight の設定が正しく行われたかどうかは、実際にドローンを飛ばしてみて判断する必要があります。しかし、ホバリングも満足にできない状態では、それを判断するのは困難です。
少なくとも、アクロモードでホバリングができるようになるまで、ホビードローンを買わない方が良いです。


なんだか余計な回り道をしたようですが、次回は ESC のキャリブレーションを行います。






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