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Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _4

Betaflight の設定では、前々回 に説明したように、最初に送信機のスロットルのトラベルアジャスト(エンドポイント)を、最小値 1000 と最大値 2000 に合わせます。これはとても重要です。

1000 と 2000 という数字がどこで定義されているかは、前回 説明しましたが、覚えていますか? 再確認しましょう。Betaflight Configurator とクアッドを接続して、Configuration tab(コンフィグタブ)の ESC/Motor Features 欄をご覧下さい。

171107_1 Betaflight


Maximum Throttle(スロットル最大値)が 2000、Minimum Command(ディスアームした時の ESC の値)が 1000 となっています。実は、スロットルのトラベルアジャストは、この数字に合わせているのです。

そしてこの数字は、これから説明する「ESC のキャリブレーション」とも関係しています。下のスクリーンショットは、Betaflight Configurator の Motors tab(モータータブ)のデフォルト状態です。まだ、どこも触っていません。

171107_2 Betaflight


左下の 8 つの四角が各モーターを示し、その動作状況がここに表示されます。その上に X 型のクアッドの絵が表示されており、4つのモーターの配置と回転方向が示されています。これは私の KingKong Fly Egg 130 です。1 ~ 4 はモーターの番号を表します。

1 ~ 4 のモーターの四角い図を見て下さい。現在、モーターが停止していることを示しています。1000 は、Minimum Command(ディスアームした時の ESC の値)の値そのものです。

個々のモーターごとにスライダーがあり、これを動かすと当該モーターが回転します。Master スライダーを動かすと、すべてのモーターが同時に回転します。スライダーの最高値は 2000 で、それは Maximum Throttle(スロットル最大値)の値そのものです。

Minimum Command と Maximum Throttle の値を変えると、この図の数字も同時に変わります。したがって、これらを変更した場合は、「ESC のキャリブレーション」を行って下さい。



ESC のキャリブレーションについては、「ドローンを作ろう! 飛ばそう! [第2版]」の 145 ~ 146 ページ、222 ~ 229 ページに書いてありますので、お読み下さい。以下は私なりの補足説明です。

なお、ESC のキャリブレーションでは、実際にモーターを回転させますから、必ずプロペラを取り外してから行ってください。プロペラをつけたままでは事故が起きかねません。また、作業は他人のいない場所で 1人でやって下さい。安全第一です。



最初に日本語のビデオを見ましょう。 YUYA FPVさん、ご了承も得ずに勝手に使わせていただきました。この場を借りて御礼申し上げます。m(_ _)m





方法がわかったところで、次はこれをご覧下さい。ESC のキャリブレーションに加えて、Minimum Throttle の設定をやっています。





では、キャリブレーションの準備に入ります。送信機の電源を入れ、バインド済みのクアッドコプターにバッテリーを接続します。USB ケーブルでクアッドとパソコンを接続し、Betaflight Configurator を立ち上げ、Connect ボタンをクリックします。接続できたら、クアッドコプターからバッテリーを取り外して下さい。

ESC キャリブレーション を開始します。

1. Betaflight Configurator の Motors tab(モータータブ)を開き、I understand the risk,propellers are removed - Enable moter control と書かれた小さなボタンをオンにします(上記ビデオ参照)。

2. Master モータースライダーを、一番上(2000)まで上げます。

3. クアッドコプターにバッテリーを接続します。

4. ESC から一連のビープ音が聞こえますから、その音が止まるまで待ちます。

5. Master スライダーを、一番下まで下げます。

6. 音楽が聞こえます。その音楽が終わったら、バッテリーを取り外します。これでキャリブレーションは終了です。

7. 続いて、Minimum Throttle を設定 します。クアッドに再度バッテリーを接続します。

8. Master スライダーをマウスで 1度クリックしてから、キーボードの ↑キーを押して、画面の数値を見ながら、4つのモーターがすべてスムーズに回転するまで、ゆっくりと上げていきます。↓ キーで下げることができます。

9. 私の場合、その値は 1035 でした。1025 に落としたら、モーターが引っかかるような音が出始めました。

10. I understand the risk,propellers are removed - Enable moter control と書かれた小さなボタンを、元通りオフにします。

11. 1035 に 15 を加えます。私の場合、この 1050 が Minimum Throttle の値となります。なお、ここで加算する数値は、普通サイズのクアッドでは 10 が標準になりますが、小さいモーターのクアッドは低回転トルクがないので、15 ~ 20 を加算してアイドル回転数を高めに設定します。

12. Configuration tab(コンフィグタブ)を開いて、Minimum Throttle の値を 1050 に変更してから、その設定をセーブします。

171107_3 Betaflight


以上で、BNF ドローンの基本設定はおしまいです。BNF の場合、工場出荷時に Betaflight の設定がされていますから、この程度の作業で普通に飛ぶと思います。

なお、申し遅れましたが、私の KingKong Fly Egg には Betaflight 3.1.6 が搭載されています。Betaflight 3.1.7 の方が新しいのですが、3.1.7 には「死のフリップ」問題がありますから、KingKong 等のメーカーはあえて 1つ前のバージョンをデフォルトで搭載しています。

しかし、Betaflight はすでにバージョン 3.2 にアップグレードしており、今後新発売される BNF 機はデフォルトで 3.2 を搭載してくると思われます。3.2 には話題のアンチタートルモードが新搭載されています。

それではみなさん、法令を守り安全に十分配慮して、楽しく飛ばしましょう。 (*^_^*)


次回は、アクロモードのお話を書く予定です。 (*^_^*)




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亀と猫

tiger22さん こんにちは

Anti-turle modeはDSHOT ESCと共同して出来るようになるのですね。
これは、InductrixのMeow modeと同じアイディアなんでしょう。
しかし、プロペラガードの有無が引っ掛かります。

Re: 亀と猫

藪 丈二さん、こんにちは。

> しかし、プロペラガードの有無が引っ掛かります。

おそらく、プロペラガードつきの新型が各メーカーから登場してきますね。
KingKong からはブラシレスモーターの ET シリーズ 3機が新発売されています。プロペラガードがあっても、室内で飛ばすにはパワーがあり過ぎるかも知れません。

私は初期型の Inductrics FPV でさえ、アクロモードで室内を飛ばすのはビビリます。いまだにホバリングできません。(笑)

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