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Betaflight に、アクロモード(Acro mode)がない?!

過去記事「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _1」「Betaflight Configurator で ドローンの基本設定 _2」で、私の Fly Egg 130 のフライトモードの設定を行いました。今日はモードの設定をもう少し詳しくお話しします。

私の Modes Tab(モードタブ)は、次のようになっています。

171114_1 Betaflight


上では、AUX 1 スイッチがディスアーム位置にあり、AUX 2 スイッチは ANGLE モード(自律水平)の位置にあります。当然プロペラは回っていません。

モードタブの全体をご覧ください。飛行に関する項目は AIR MODEANGLEHORIZON の 3つしかないようです。


tiger22:「A さんに質問です。上の設定でアクロモードはどれでしょうか?」

A さん:「あら、ACRO がありませんね。AIR MODE というのがアクロモードですか?」

tiger22:「違います。Betaflight のフライトモードは、ANGLE と HORIZON と ACRO(または RATE)の 3つです。AIR MODE はフライトモードではありません。

A さん:「じゃあ、アクロバット飛行する時はどうするのですか?」

tiger22:「AUX 1 スイッチをアーム位置にして、AUX 2 スイッチは AIR MODE の位置にします。下のスクリーンショットがそれです。」

171114_2 Betaflight


A さん:「ほら、私の言ったとおり AIR MODE じゃないですか!」

tiger22:「たしかに AIR MODE がオンになっていますが、同時に ARM もオンになっています。つまり ARM + AIR MODE の状態です。」

A さん:「??????」

tiger22:「実は ARM が ACRO を兼ねているのです。Betaflight では ARM するだけで自動的にアクロモードが選択されます。ただし、ANGLE か HORIZON がオンになっていると、そちらが ACRO よりも優先されます。」

A さん:「???」

tiger22:「じゃあ、Accelrometer(加速度センサー)を無効にして、シンプルな設定で説明します。今は下のように加速度センサーが有効になっていますね。」

171114_3 Betaflight


tiger22:「加速度センサーのスイッチをオフにして、無効にします。」

171114_4 Betaflight


tiger22:「するとモードタブから、ANGLE と HORIZON が消えます。ANGLE と HORIZON は加速度センサーが有効でないと使えません。ほら、ずいぶんシンプルになりました。」

A さん:「AUX 1 スイッチはアームスイッチで、今はディスアーム状態です。AUX 2 スイッチは・・・あら、AUX 2 は AIR MODE 切り替えスイッチになりましたね。そして今はエアモードはオフです。」

171114_5 Betaflight


tiger22:「そのとおり。では、AUX 1 スイッチをアームにして、AUX 2 スイッチはオフのままにします。ここでスロットルを上げたらどうなります?」

171114_6 Betaflight


A さん:「えっ、これで飛ぶんですか? フライトモードがありませんよ?」

tiger22:「もちろん飛べます。この場合のフライトモードは何でしょう?」

A さん:「・・・・・」

A さん:「・・わ、わかった! ACRO MODE(アクロモード)!」

tiger22:「ピンポン、大正解です。」(*^_^*)

tiger22:「じゃあ、次。AUX 2 スイッチをオンにします。フライトモードは何ですか?

171114_7 Betaflight


A さん:「ACRO MODE + AIR MODE ?」

tiger22:「正解。A さん、今日はさえていますね~。」(*^_^*)

A さん:「・・・この設定には自律安定モードがないですね。」

tiger22:「ディスアーム、アーム(アクロ)、エアモード(アクロ)の 3つしかありません。3 ポジション・スイッチがあれば、1つのチャンネルで全部設定できます。これこそクアッドレーサーをバリバリ飛ばす人のための設定と言えます。いつの日か、こんなシンプル設定で飛ばしてみたいものです。」

A さん:「いやぁ、私にはまだ無理。ところで ACRO と、ACRO + AIR MODE はどこが違うのですか?」

tiger22:「良い質問ですが、詳しい説明は次回にしましょう。」



以上で、ACRO の正体がご理解いただけたと思います。

もう一度、私のフライトモード設定をご覧ください。きっちり説明したいと思います。


ANGLE(アングル): 自律安定します。クアッドは 45 ~ 50 度以上傾斜しません。ひっくり返る心配がないので、まさにビギナー用モードと言えます。

171114_8 Betaflight


HORIZON(ホライゾン): ロール/ピッチ/ヨーのスティック中央付近では自律安定します。傾斜角度の制限がありませんから、ロールやフリップ等のアクロバット飛行ができます。

171114_9 Betaflight


ACRO + AIR MODE(アクロ+エアモード): ACRO モードの一種です。ゼロスロットルでも姿勢制御が可能なので、普通の ACRO よりも空中での機体安定性が高くなります。長いので省略して、私は AIR MODE と呼んでいますが、もちろん正しい呼び方ではありません。 (^_^;)

171114_10 Betaflight



A さん:「ACRO + AIR MODE があるからには、ANGLE + AIR MODEHORIZON + AIR MODE もあるはずですね?」

tiger22:「もちろんあります。簡単に設定できます。しかし、+ AIR MODE にすると、地上での機体安定性に問題が出てきます。だから、ANGLE モードを多用するビギナーには、私のフライトモード設定が良いと思います。」

A さん:「AIR MODE にも欠点があるんですね。ますます興味が出てきました。」


次回は AIR MODE の説明です。






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