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何かが違う Nano S2(藪 丈二さん)

 標題について、海外のネットでも話題になっていますが、今までのBlade nCPSやmCPSのSシリーズと、今度のNano S2とでは、どうもアルゴリズムが異なっているようです。
 
Stability Z ModeとStability Modeのどこがどう違うのか、マニュアルの送信機セットアップテーブルを見ると全く同じセットアップで、加えてEXPOがすべてゼロ設定になっています。
送信機側でいくらEXPOを設定しても、機体側では受け付けないのかもしれませんし、素人の我々には全く理解できないことばかりです。

また、3Dフライトのセットアップ内容にしても、不可解なことがあります。今までのガバナー設定の常識は通用しないようなアルゴリズムになっているような気がします。
例えば、スロットル・カーブが100%フラットの時のヘッドスピードと、30%フラットの時のヘッドスピードでは、当然のことながら前者の場合のほうが高速ですよね。

ところが、私が今朝実験したところでは、S2の場合、スロットルカーブが100%フラットの場合よりも30%フラットの場合の方が、ヘッドスピードはわずかに高いことが分かりました。

また、送信機によっては3Dモードにすると、スロットル・ホールドが効かないという現象も報告されています。個々の機器の不具合なのか、S2側のアルゴリズムの不具合なのかはわかっていません。
卑近な例では、JR11Xの場合、私の試作プログラミングはBlade mCPSまでは通用したのですが、S2ではスロットルチャンネルのトラベルアジャストをH100/L130に、ミキシングでは「-:」値が20%ではなく、30%にしないと、3Dモードの際に、スロットル・ホールド・スイッチが全然機能しないことが判明しました。

海外でも、 Spektrum DX9送信機の設定の際、スロットル・ホールドの値を-130%にしないと、3Dモード時のスロットル・ホールドが機能しないというレポートが上がっています。

それはさておき、本朝行ったフライトテストの結果をレポートします。

Photo0は、4回トライアルを行った時のブレード音の記録です。

Photo0
190327_Photo0.jpg


左から右へ、実験1~実験4のブレード音を示します。各実験間に縦に大きくノイズが入っていますが、バッテリー交換時等のノイズです。

また、以下に紹介する写真は、実験1のブレード音(Photo1)及びフーリエ分析図(Photo2)、並びにヘッドスピードが立ち上がり、一定の回転数になった直後の周波数分析図(Photo3)
です。

Photo1
190327_Photo1.jpg


Photo2
190327_Photo2.jpg


Photo3
190327_Photo3.jpg



1 実験要領

机上へ機体を係止し、傍らにICレコーダーを置きブレード音を録取して、PC上で音響ソフトAudacityで、音響分析を行いました。
なお、ピッチカーブを50%フラット(すなわちピッチ角ゼロ度)、フライト時間3分にセットして実験を行いました。

・実験1:スロットルのトラベルアジャスト:+100%/-100%、
スロットルカーブ:100%フラット

・実験2:スロットルのトラベルアジャスト:+100%/-100%、
スロットルカーブ:30%フラット

・実験3:スロットルのトラベルアジャスト:+100%/-130%、
スロットルカーブ:100%フラット

・実験4:スロットルのトラベルアジャスト:+100%/-130%、
スロットルカーブ:30%フラット



2 実験結果

(1)スロットル・ホールド・オフから定常回転(ピッチ角ゼロ時の回転)に立ち上がるまでの費消時
実験1:3.531秒
実験2:4.176秒
実験3:3.684秒
実験4:3.796秒

(2)立ち上がり直後時のヘッドスピード
実験1:162Hz = 4,860RPM
実験2:165Hz =4,950RPM
実験3:164Hz =4,920RPM
実験4:164Hz=4,920RPM

(3)3分経過後のヘッドスピード
実験1:159Hz = 4,770RPM
実験2:161Hz=4,830RPM
実験3:154Hz=4,620RPM
実験4:157Hz=4,710RPM

(4)ヘッドスピード減衰率
実験1:90RPM/3min = 30RPM/min
実験2:120RPM/3min=40RPM/min
実験3:300RPM/3min=100RPM/min
実験4:210RPM/3min=70RPM/min



3 考 察

(1)スロットル・ホールドをオフにした後、安定したヘッドスピードになるまでの経過時間は、各ケースともほぼ同じで、平均3.796秒でした。

(2)ヘッドスピード値は、奇妙なことに、フラットなスロットルカーブ値が低いほど、ヘッドスピードが高い結果となっています。

(3)トラベルアジャスト幅が200%の場合と230%の場合の比較では、ヘッドスピード値に関しては、前者の方が高い結果となっています。

(4)ヘッドスピード減衰率に関しては、トラベルアジャスト値100/100の方が減衰率が
低いことが判明しました。


H31.03.26 藪 丈二






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Nano S2ユーザーのためのヒント

tiger22さん こんにちは

Helifreak.comに掲載されている、drparker151さんの記事を紹介します。
https://www.helifreak.com/showthread.php?t=826717

1 バインディング
  DX9のようなコンピュータ送信機でバインドする際、ラダー・スティッ
 クを右へ一杯切り、機体のLEDが点滅から点灯に変わるまで、そのま
 まにしておくことが肝要です。
  また、機体に同梱されてくる、非コンピュータ型送信機を使ってバイ
 ンドをやり直す場合は、ラダー・スティックを左へ一杯切ります。

2 スロットル・カット
  マニュアルに記載されている指示に加えて、スロットル・カット機能を
 スロットル・ホールドスイッチに設定しておきます。こうすることによっ
 て、スロットルに-130%の信号を送ることが出来るようになります。

  S2で最も重要なことは、3Dモードの場合、どのようにスロットル設定
 をしても無視され、すべて100%設定になります。スロットル・ホールド
 でさえ無視されますので、3Dモードの場合はモーターを停止するため
 には、スロットルカットが必要になります。

3 スワッシュプレートの水平出し
  スワッシュプレートが水平で、かつサーボがニュートラルになってい
 ることをチェックしておかなければなりません。

  送信機の電源を断とした状態で、機体側のバッテリーを接続しま
 す。機体のサーボはニュートラルになります。目視により、スワッシュ
 がメインシャフトと直角になっているかどうか確認してください。
  
  スワッシュプレートがメインシャフトに対して直角でない場合、すなわ
 ち、傾きがある場合、リンケージを外して、リンケージの長さを調節し
 ます。リンケージの頭を右に回せば短くなり、左に回せば長くなりま
 す。

  ここで注意することは、リンケージの頭は裏表があって、スワッシュ
 のボールに嵌らない側がありますので、リンケージの頭を回す際は
 注意を要します。

  一番確実な方法は、機体専用のスワッシュ・レベラーを購入してお
 き、メインシャフトのヘッド部を外した状態でレベラーを装着して、スワ
 ッシュプレートの水平出しをすることです。

4 メイン・ギヤ
  機体を墜落させると、メイン・ギヤは、シャフト上でスリップして下側
 にずれることがあります。メイン・ギヤがずれると、ピッチ角が失わ
 れ、スロットルを上げても離陸できない症状が現れます。

  このような場合、メインギヤの中心部を下から上へ押し上げて、メイ
 ンシャフトに上下方向のアソビをなくせばOKですが、ヘッドのフェザリ
 ング・スピンドルを曲げないようにしなければなりません。
  (訳者注:簡単で安全な方法として、ボールペンのインクを外した状
 態の軸を使用するとよいでしょう。)

5 アルミ製スワッシュプレートへの換装
  機体は、ストックの状態が望ましいのですが、唯一、スワッシュプレ
 ートだけは、社外品のアルミ製スワッシュプレートの換装がお勧め
 です。

Re: Nano S2ユーザーのためのヒント

藪 丈二さん、ありがとうございます。

コメントは本文にも掲載させていただきました。(^_^)

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